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Posts by PinkWink

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T-S 퍼지 모델을 이용한 로터리 펜들럼 제어기 설계 2009. 7. 20. 22:09 T-S 퍼지 모델의 설명을 허덥하지만, 2009/07/07 - [쿼드콥터/Reference] - T-S Fuzzy Modeling에서 이야기 했었습니다. 그 T-S 퍼지 모델을 실제 적용하는 예제로 2009/04/17 - [공학기초/Robot] - Rotary type Inverted Pendulum (로터리 역진자) 시스템에서 이야기한 로터리 펜들럼에 적용해 보겠습니다. 이 주제는 실제 홍콩에 몹시 가고싶어한 한 선배의 열망을 담아 당시 이노무손들(손명공,손천돈)이 작업한 내용에 저는 숫가락만 살짝 결쳤던 논문 - Design of a Stabilizing Controller using T-S Fuzzy model for a rotary inverted pendulum - 에 수록된 내용입니다. 이미 ..
LG 휘센 에어컨 A/S 이럴수가... 2009. 7. 20. 16:43 Intro. 고장 이번 7월 6일 쯤... 오래되서 기억도 가물거리네요. 한 3주전에서 2주전쯤 저희 연구실 에어컨이 갑자기 찬바람이 나오지를 않는것입니다. 에러메세지는 CH05. 찾아보니 실내기와 실외기의 통신에 문제가 있다는 뜻이랍니다. 당연히 A/S를 호출했죠. 기사님이 왔습니다. 1차진단. 통신선 교체? 그분이 이리저리 뛰어댕기서더니 회로에는 이상이 없어 보이고, 실내기와 실외기를 연결하는 통신설로를 교체해야한다는 것이었습니다. 통신선은 다른 설치업체에서 했으니 거기로 문의하라는 것이었지요. 그때까지만 해도 그럴려니... 했습니다. 그런데 갑자기 이분. 회로에 이상이 있는지 한번더 확인하겠다. 기다려달라고 했습니다. 2차진단. 실내기 회로 문제? 그 다음날은 비가와서 못왔고, 그 다음날 다시 찾아..
창원에 맛있는 꽃게찜 ~~ 집 2009. 7. 16. 07:09 창원에 꽃게찜 전문점이 그리 많은건 아닙니다만, 제가 자주가는 곳입니다. 맛도 있지만, 새벽 5시까지 영업을 하는지라, 주로 자정이 지난다음에 출몰하는 제 입장에서는 꽤나 고마운 집이지요^^ 찾아오는 길은 정우상가에서 시청광장으로 가는 큰 길을 찾으셔야합니다. 거기서 중앙동5거리라고 부르는 곳이나 혹은 코끼리 주차장이라고 부르는 곳을 찾으시면 되는데 창원에서는 보기 드물게 구석에 있는지라 약간 발품을 파셔야합니다. 들어가는 입구에는 항상 저 콩나물이 보여요^^ 꽃게찜을 시켜서 음식이 나올때까지 잠시 저 .. 전으로 허기를 살짝 눌러주고 있어야합니다.^^ 시원한 여름엔 최고지요^^ 짜잔.... 꽃게찜입니다. 허겁지겁 먹다가 살짝 안먹은척하며 다시 세팅... 상당히 매우니까... 주문할때는 중간정도의 맵기로..
쿼드콥터 장난감 하나를 구입하다... 2009. 7. 15. 20:43 연구실의 가용 재원이 부족해서 망설이고 망설이다가 결국 제 돈으로 30만원에서 약간 모자라는 돈으로 장난감하나를 구입했습니다. ㅎㅎ.ㅜ.ㅜ. RC헬기 로봇 전문점 엑스캅터에서 구입했구요. 모델명은 WALKERA라는 중국 회사의 수직이착륙기 UFO 117 2.4GHz라는 모델입니다. 사실 예전에도 중국제 모형항공기를 구입한적이 있는데요. 너무 부실하더군요. 동작자체를 하지 않았다는... 그런데 이번 모델은 국내 판매처인 엑스캅터에서 테스트를 하고 보냈다는 메모가 붙어 있더군요. ㅎ.... 다행이네요^^ 박스 내용물을 모두 꺼내놓은 겁니다. 정말 안타깝게도 내용물은 다 좋은데.... 그런데... 메뉴얼이 영어더군요... (이놈의 영어 울렁증...) 여분으로 온 저 외부 가이드는 기존 기본으로 장착되어있는 애..
실직위기 청년과 새벽까지 함께한 친구들~~ 2009. 7. 15. 06:10 비가 많이 오는 새벽입니다. 오늘은 좀 고급스럽게 캔맥주들 세계에서 좀 비싼 놈으로 친구삼았습니다. 혼자 사는 남자들은 대부분 공감하실텐데, 가장 먹기 힘든게 과일과 생선입니다. 오늘은 안주로 마트에서 과일 두 친구도 함께했습니다. 그 와중에 또 하마트면 다음학기에 수업을 못하게 될뻔했네요. 비정규직법에 의해 전 이번학기가 연속으로 수업한지 2년째거든요. 다행이 다음학기까지는 된다네요...ㅎ 얼른 졸업해서 취업하라는 하늘의 뜻인 모양입니다. 문득 옛날 사람들이 보고싶습니다. 비 맞으면서 술마시고 그러다가 길바닥 위에서 뒹굴어도 보고... 공학하는 지금 보면 이상하지만 대학교때 꿈이 사회운동가였었습니다. 외국인노동자 인권관련 집회를 총기획을 했던적이 있네요. 말그대로 어쩌다가... (몰론 대학생이 기획한 ..
MATLAB/Simulink Scope 창에서 데이터 축출하기 2009. 7. 11. 18:04 오늘도 그냥 허덥한 MATLAB 팁하나 끄적거려 볼까합니다^^. 보통 MATLAB의 Simulink를 사용한다면 당연히 Scope는 필수로 사용하게 되겠죠. 아마 가장 사용빈도가 높은 블럭중 하나일텐데요. 예네가 까망 바탕화면이라 이런 프리젠테이션이나 프린터로 출력할때 난감한 상황이 가끔생기지요. 물론 어떤분들은 간단히 그래픽툴로 간단히 반전시키기도 하시고, 또 Workspace 블럭으로 데이터를 저장하기도 하는데요. Workspace블럭을 사용하지 않아도 Scope에서 간단히 Workspace로 저장할 수 있습니다. 아... 미리 말씀드리지만.. 뭐 월래 팁들이라는게 그런거지만 꼭 사용해야한다 뭐 그런건 아닙니다. 그저 좀 편하다는거... 사실 가장 편한건 자기 손에 익은 방법이겠지만요...^^ 위의 ..
아기 햄스터 사람 손 적응시키기...^^ 2009. 7. 7. 03:29 이번에 새식구가 된 '다가'입니다. 어쩌다가 저렇게 곤히 잠들게 되었을까요.^^ 그건 제가 사람손에 잘 적응시키기 위해 요즘 훈련중이거든요.ㅋㅋ. 아주 어릴때 입양하게되면, 사람이 무서운지 아닌지 모르는 순수(^^)한 상태로 있다고 봐야겠지요. 아닌경우도 있어요. 좀 나이 들어서 입양된 햄스터들은 그냥 처음부터 사람을 싫어하더군요. 일단, 사람이 손을 살짝 내밀면 얘네들이 신기해하거든요^^ 이렇게 놉니다.ㅎ.. 제 손을 하루에도 몇번씩 적응 시켜야해요. 지금은 계속 물려고합니다. 이때, 좀 더 크면 아프거든요^^. 그래서 물때마다 손으로 얘네들을 살짝살짝 뒤집어 줍니다. 또 손바닥 위에 잘 타고 올라오게 되는데 그때도 좀 지나면 물거든요..ㅎ... 물려고할때마다 손끝으로 부드럽게 머리위에서 이마쪽으로 쓸..
T-S Fuzzy Modeling 2009. 7. 7. 02:49 첨부되어있는 pdf화일은 제가 석사1년차일때 국제학술대회에 발표했던 내용입니다. 몹시 부족하고 어리버리한 수준이지만, 향후 전개할 쿼드콥터(quadcopter)의 제어기를 이 방법으로 할까 하고 미리 소개합니다. 본래 논문에서 제가 제시했던 방법말고, 제가 비교하고자 했던 방법으로 전개할 거라 본문내용중 2.3절에 해당하는 내용입니다. 어떤 비선형시스템을 위와 같이 표현할 수 있다고 하겠습니다. 여기서 에타(eta)는 시스템의 상태와 제어입력을 포함한 상태벡터라고 하겠습니다. 위의 11번 수식에서 F0는 상수행렬입니다. 그리고 선형독립인 함수 g를 잡아 f를 계산합니다. 위 식처럼 본래 비선형시스템을 표현할 수 있습니다. 이걸 다시 소속정도를 나타내는 h라는 함수로 표현을 했습니다. 우리의 최종목적은 위..
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