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Posts by PinkWink

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자이로 센서 Identification 선형특성 파악 2009. 7. 23. 17:31 뭐 거창한 것은 아니구요. 자이로 센서의 특성을 좀더 공부하면서 뭔가 이것저것 해놓은것을 정리합니다. 이번 내용은 일단 만약 위와 같은 시스템에 사인(sin10t)입력을 인가했을때 나타나는 결과를 가지고, 위 시스템의 특성을 잠시 살쳐보면 위와 같이 알아낼 수 있습니다. 앗.. 제일 밑에 'Ai=1'입니다. 그럼 위 식을 사용해서 Amplitude Ratio와 Phase Angle을 알 수 있습니다. 그 결과는 위에서 처럼 비교가 가능하지요. 즉, 에서 를 이용해서 현재 제가 사용하는 자이로센서(NT- Gyro 300)의 두 특성을 알아보고자 한 것입니다. 그 다음... 자이로에대해 2009/06/15 - [쿼드콥터/HardwarePart] - 자이로센서의 출력에 온도를 고려하기 에서 이야기 했듯이 온도..
내가 블로그에서 노는 방법~~ 2009. 7. 20. 23:35 PC앞에 앉아서 좀 놀아볼까? 하면, 전 물론 제 블로그에 먼저 들어가죠^^... 그리고 관리자 센터에 로그인합니다. 그리고나서 제일 먼저 확인하는 것은 다른 블로거의 블로그에 제가 달아논 댓글에 답변이 어떤게 달렸나 보는겁니다.^^. 아마 이 버릇은 제 블로그에 담기는 내용들이 보통 다들 싫어하시는 수학이 많다보니 검색은 되어서 누군가에게 참고자료는 되더라도 지나가는 편안한 마음으로 댓글을 달진 못할거라는 생각에 제 블로그에 댓글 보다 제가 다른이에게 달아논 댓글의 댓글을 좋아하게 된것인가봅니다^^ 그래서 저 댓글 알리미에 뭔가 내용이있으면 쪼로록 달려갑니다....^^ 그리고는 그 밑에 다시 댓글을 달지요^^ (본의아니게 바부카오님을 노출시켰네요... 죄송합니다... 그런데 바부카오님이 아빠가 될거라네..
T-S 퍼지 모델을 이용한 Two-Rotor 시스템의 제어기 설계 2009. 7. 20. 23:19 예전에 소개한 적이 있는 투로터입니다. 그때 시스템의 동역학 방정식의 결과가 위와 같았었습니다. 제어입력을 다시 치환하고, 시뮬레이션을 위해 몇몇 인자를 편하게 잡고 보면 위와 같은 형태가 됩니다. 원래 위 투로터시스템의 제어기로 궤환선형화기법을 소개한적이 있습니다. 근데 궤환선형화기법의 제어입력을 보면, 그 제어입력을 도출하기 위해 꽤 많은 요소들을 필요로합니다. 이번엔, 2009/07/07 - [쿼드콥터/Reference] - T-S Fuzzy Modeling 2009/07/20 - [공학기초/Robot] - T-S 퍼지 모델을 이용한 로터리 펜들럼 제어기 설계 에서 소개한 T-S 퍼지 모델을 이용한 제어기의 구성을 한 번 살펴보겠습니다. 일단 y쪽에 -1이라는 상수항이 있어서 얘를 좀 어떻게 하기 ..
T-S 퍼지 모델을 이용한 로터리 펜들럼 제어기 설계 2009. 7. 20. 22:09 T-S 퍼지 모델의 설명을 허덥하지만, 2009/07/07 - [쿼드콥터/Reference] - T-S Fuzzy Modeling에서 이야기 했었습니다. 그 T-S 퍼지 모델을 실제 적용하는 예제로 2009/04/17 - [공학기초/Robot] - Rotary type Inverted Pendulum (로터리 역진자) 시스템에서 이야기한 로터리 펜들럼에 적용해 보겠습니다. 이 주제는 실제 홍콩에 몹시 가고싶어한 한 선배의 열망을 담아 당시 이노무손들(손명공,손천돈)이 작업한 내용에 저는 숫가락만 살짝 결쳤던 논문 - Design of a Stabilizing Controller using T-S Fuzzy model for a rotary inverted pendulum - 에 수록된 내용입니다. 이미 ..
LG 휘센 에어컨 A/S 이럴수가... 2009. 7. 20. 16:43 Intro. 고장 이번 7월 6일 쯤... 오래되서 기억도 가물거리네요. 한 3주전에서 2주전쯤 저희 연구실 에어컨이 갑자기 찬바람이 나오지를 않는것입니다. 에러메세지는 CH05. 찾아보니 실내기와 실외기의 통신에 문제가 있다는 뜻이랍니다. 당연히 A/S를 호출했죠. 기사님이 왔습니다. 1차진단. 통신선 교체? 그분이 이리저리 뛰어댕기서더니 회로에는 이상이 없어 보이고, 실내기와 실외기를 연결하는 통신설로를 교체해야한다는 것이었습니다. 통신선은 다른 설치업체에서 했으니 거기로 문의하라는 것이었지요. 그때까지만 해도 그럴려니... 했습니다. 그런데 갑자기 이분. 회로에 이상이 있는지 한번더 확인하겠다. 기다려달라고 했습니다. 2차진단. 실내기 회로 문제? 그 다음날은 비가와서 못왔고, 그 다음날 다시 찾아..
창원에 맛있는 꽃게찜 ~~ 집 2009. 7. 16. 07:09 창원에 꽃게찜 전문점이 그리 많은건 아닙니다만, 제가 자주가는 곳입니다. 맛도 있지만, 새벽 5시까지 영업을 하는지라, 주로 자정이 지난다음에 출몰하는 제 입장에서는 꽤나 고마운 집이지요^^ 찾아오는 길은 정우상가에서 시청광장으로 가는 큰 길을 찾으셔야합니다. 거기서 중앙동5거리라고 부르는 곳이나 혹은 코끼리 주차장이라고 부르는 곳을 찾으시면 되는데 창원에서는 보기 드물게 구석에 있는지라 약간 발품을 파셔야합니다. 들어가는 입구에는 항상 저 콩나물이 보여요^^ 꽃게찜을 시켜서 음식이 나올때까지 잠시 저 .. 전으로 허기를 살짝 눌러주고 있어야합니다.^^ 시원한 여름엔 최고지요^^ 짜잔.... 꽃게찜입니다. 허겁지겁 먹다가 살짝 안먹은척하며 다시 세팅... 상당히 매우니까... 주문할때는 중간정도의 맵기로..
쿼드콥터 장난감 하나를 구입하다... 2009. 7. 15. 20:43 연구실의 가용 재원이 부족해서 망설이고 망설이다가 결국 제 돈으로 30만원에서 약간 모자라는 돈으로 장난감하나를 구입했습니다. ㅎㅎ.ㅜ.ㅜ. RC헬기 로봇 전문점 엑스캅터에서 구입했구요. 모델명은 WALKERA라는 중국 회사의 수직이착륙기 UFO 117 2.4GHz라는 모델입니다. 사실 예전에도 중국제 모형항공기를 구입한적이 있는데요. 너무 부실하더군요. 동작자체를 하지 않았다는... 그런데 이번 모델은 국내 판매처인 엑스캅터에서 테스트를 하고 보냈다는 메모가 붙어 있더군요. ㅎ.... 다행이네요^^ 박스 내용물을 모두 꺼내놓은 겁니다. 정말 안타깝게도 내용물은 다 좋은데.... 그런데... 메뉴얼이 영어더군요... (이놈의 영어 울렁증...) 여분으로 온 저 외부 가이드는 기존 기본으로 장착되어있는 애..
실직위기 청년과 새벽까지 함께한 친구들~~ 2009. 7. 15. 06:10 비가 많이 오는 새벽입니다. 오늘은 좀 고급스럽게 캔맥주들 세계에서 좀 비싼 놈으로 친구삼았습니다. 혼자 사는 남자들은 대부분 공감하실텐데, 가장 먹기 힘든게 과일과 생선입니다. 오늘은 안주로 마트에서 과일 두 친구도 함께했습니다. 그 와중에 또 하마트면 다음학기에 수업을 못하게 될뻔했네요. 비정규직법에 의해 전 이번학기가 연속으로 수업한지 2년째거든요. 다행이 다음학기까지는 된다네요...ㅎ 얼른 졸업해서 취업하라는 하늘의 뜻인 모양입니다. 문득 옛날 사람들이 보고싶습니다. 비 맞으면서 술마시고 그러다가 길바닥 위에서 뒹굴어도 보고... 공학하는 지금 보면 이상하지만 대학교때 꿈이 사회운동가였었습니다. 외국인노동자 인권관련 집회를 총기획을 했던적이 있네요. 말그대로 어쩌다가... (몰론 대학생이 기획한 ..
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