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apt 관련 명령을 사용할때 dpkg lock 관련 메시지가 뜰때

우분투나 민트를 사용할때 아마, 많이 쓰는 명령중 하나는 sudo apt install / update 가 아닐까요?^^ 아무튼, apt 관련 명령을 사용할때 갑자기 아래의 메세지가 나타나면서 아무것도 안될때가 있습니다. sudo apt install ros-melodic-cv-* E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: Resource temporarily unavailable) E: Unable to acquire the dpkg frontend lock (/var/lib/dpkg/lock-frontend), is another process using it? 그러면 아주 난감한데요~ 이럴때는 현재 apt 사용상태를 확인하고 아무 ..
Software/Ubuntu and Mint 2020. 11. 9. 08:00

ROS 라이다 scan 신호를 필터링하고 싶을때 laser filters pkg

주행로봇을 다루다 보면 스캔 scan 토픽을 발행해주는 라이다를 사용할때가 많은데요. 로봇의 기구적 형상과 라이다의 종류나 성능애 따라 적절한 필터를 넣어주어야할 때가 많을 겁니다. 라이다 주변에 기둥이 있다든지 할때 특정 각도를 잘라낸다든지 하는 일들이 생기게 되는거죠. 이럴때 사용하는 것이 하나 있습니다. laseer_filters 패키지입니다.scan 데이터가 들어오면 하나 이상의 필터를 적용할 수 있습니다~이렇게 yaml 파일로 필터를 정의해둡니다. 위 필터는 특정각도를 제거하는 필터입니다. (라디안단위입니다)그리고 gmapping이든 navigation이든 사용할때 laser_filters 패키지의 scan_to_scan_filter_chain을 실행하면서 yaml에 설정된 필터를 적용하면 됩니..
Robot/Robot Program - ROS 2020. 11. 7. 16:06

아두이노 나노 Arduino Nano 33 BLE 세팅

최근 아두이노 나노 라인업에 혜성같이 등장한 아이가 하나 있습니다. 센스~ ^^ 아두이노 나노 33 BLE라고 부르는 아이입니다. 어떤 아이인지를 보고, 어떻게 세팅하는 지도 한 번 보도록 하죠.일단, 가격은 조금 높네요~ 그런데 포함되어 있는 것들을 보면 놀랠만합니다. 색상, 밝기, 근접 및 제스쳐 센서~~~, 마이크로폰, IMU 센서, 온도 센서 등이 기본으로 들어가 있고, BLE가 되고, 그러면서 Cortex M4로 만들어졌습니다. 와우~공부의 레벨을 떠나 보다 많은 일을 할 수 있는것은 당연하겠죠. 무게는 그냥 5그램~~~~개봉하면 이런 아이들이 들어 있습니다~~~확대해서 보면~~~ ㅎㅎ 이렇게 다 구겨 넣는 것은 반칙아닌가요~한가지 주의해야할 것은 이 아이는 5V가 아닙니다. 3.3V로 모든 핀..
Hardware/Arduino and Friends 2020. 10. 24. 17:49

네이버 검색 결과를 API를 이용해서 쉽게 받아보자

이번에는 네이버에서 데이터를 얻는 방법 중에서 네이버가 제공하는 API를 사용하는 방법을 정리해두려고 합니다. 데이터를 웹페이지에서 직접 얻을 수도 있지만, 만약 해당 사이트가 API 등의 도구로 필요한 데이터를 배포하고 있다면 크게 어렵지 않게 접근할 수 있습니다~먼저 전국민이 아는 Naver의 홈페이지에서~네이버 개발자 센터를 검색합니다.~이렇게 뜨는데요. 일단 로그인을 하고Products에서 서비스 API를 선택하고 어떤 메뉴든 상관없지만, 검색을 선택해서 들어갑니다~그리고 나타는 글의 하단에 있는 오픈 API 이용신청을 눌러줍니다~이제 사용 API를 선택하고 서비스 환경을 지정하면 되는데, 서비스 환경은 우리가 아직 서비스가 없으니 아무거나~^^그리고 내 어플리케이션에서 아까 지정한 이름을 찾아보..
Theory/DataScience 2020. 10. 13. 08:00

[ROS2] 서비스 Service 한번 사용해보기

ROS2에서 노드와 토픽에 대한 이야기를 앞서서 했었습니다. 이제 서비스에 대한 이야기를 해야겠네요. 우리나라 ROS 생태계에 지대한 영향을 끼치고 있는 표윤석 박사님의 ROS 서비스에 대한 글을 읽으면 도움이 크게 됩니다.^^ 저는 그저 어떻게 하면 쉽게 따라하는 법을 보여 드릴까하는 생각에서 가볍게 시작했으니까요^^ 위 그림은 ROS의 공식 페이지에 나타나있는 ROS service에 대한 그림입니다. 서비스는 방송의 형태와 비슷한 Topic과 달리 위 그림처럼 요청(request)하면 응답(response)하는 방식입니다. 어떤 노드는 서비스 서버를 구성하고 그 노드에게 다른 노드가 요청하면 그에 맞는 응답을 보내는 형태입니다. 토픽은 누가 들을지 모르지만 막~ 발행하는 것이라면 서비스는 요청이 있어..
Robot/Robot Program - ROS 2020. 9. 28. 08:00

웹에 있는 데이터를 가져와보자

데이터 사이언스 관련된 연재를 올리다가 제가 너무 바쁜 관계로 잠시 쉬었네요. 이제 다시 시작해야죠. 데이터를 다루는 것을 공부하다보면 어디서 데이터를 얻을 것인지에 대한 고민이 당연히 생깁니다. 대부분의 회사에서야 자기들만의 방법으로 데이터를 얻게 되죠. 그러나 웹에서 데이터를 얻는 방법을 알아두면 정말 재미있는 일을 많이 해볼수 있답니다.일단, jupyter notebook에서 pip install bs4를 수행해서 Beautiful Soup이라는 것을 설치합니다. 이미 설치되어 있는 분들도 있겠지만, 우리가 처음 환경을 설치하던 글에서 시작하신 분들은 설치되어 있지 않을 겁니다.그리고 세상에서 가장 간단한 사이트중 하나인 beans-r-us라는 사이트를 찾아 보겠습니다. 사실 이 사이트는 몇 개 이..
Theory/DataScience 2020. 8. 28. 19:22

AI Robot 수업 2기를 마치고~

오랜만에 블로그에 글을 올리네요. 그동안 정~말 바빴습니다. 제 근황부터 이야기하면서 밀린 글들을 올려보려고 합니다.^^. 먼저 이번에는 AI Robot 강의관련입니다. 지난번에 ROS를 이용한 로봇을 주제로 패스트캠퍼스에서 강의 했다는 이야기를 했었는데요. 그 강의의 두번째 시도를 해서 5월 19일에 시작해서 8월 8일에 마쳤습니다. 약 3개월간 진행된 강의이고 매주 화요일 저녁, 토요일 오후에 진행된 어쩌면 수강하시는 분들께는 힘들 수 있는 일정이었는데 다들 잘 오신것 같습니다. 처음했던 수업은 1기이고, 이번에 마친 수업은 2기입니다. 2기에서는 조금 변화를 주어서 진행했는데요. 그 변화만 한 번 확인해보도록 하죠.일단 AI+Robot 수업은 ROS를 기본으로 하고 어떻게 로봇을 다룰 것인지를 이야..
Robot/Project 2020. 8. 21. 08:00

matplotlib 한글 문제 해결하기

이번에는 우리가 데이터 사이언스나 머신러닝을 공부하면서 많이 사용하는 Python의 그래프 그리는 툴인 matplotlib의 한글 문제를 이야기하겠습니다.일단 먼저 matplitlib와 numpy를 불러보겠습니다~그리고 간단하게 t를 0.부터 10까지 0.01간격으로 지정하고, sin과 cos을 numpy를 이용해서 그리라고 하고~, 타이틀을 "삼각함수"라고 지정했습니다그랬는데 에러가 나네요.ㅠㅠ. font에 뭔가 문제가? import matplotlib.pyplot as plt %matplotlib inline from matplotlib import font_manager, rc plt.rcParams['axes.unicode_minus'] = False f_path = "/Library/Fonts/..
Theory/DataScience 2020. 7. 20. 08:00

코로나 시대, 원격 수업하기 경험담 - AI+X 머신러닝 -

저는 작년인 2019년 2학기부터 2020년 1학기까지 한양대에서 AI+X 머신러닝이라는 수업을 진행했었습니다. 이 수업을 처음 시작할때 한양대 텔레프레즌스 수업에 대해 소개한 적이 있었습니다. 이 수업을 이번 2020년도 1학기에 두번째로 진행하려 했는데, 코로나 사태가 터졌습니다. 120명의 수강생을 대상으로하는 실시간 방송형 수업이지만, 화상회의 방식으로 변경해서 수업하는 것은 또 다른 어려움이었습니다. 이번에는 이 수업을 제가 어떻게 진행했는지 경험을 공유하려고 합니다.^^원래는 이렇게 학생들은 강의실에 있고, 저는 스튜디오에서 수업을 했어야했는데말이죠^^이렇게 화상회의 시스템을 이용해서 수업을 진행하게 되었네요. 그래도 간혹 이렇게 실시간으로 수업에 대해 반응도 살피려 노력하면서 진행했습니다.수..
일상생활/끄적거림 2020. 7. 13. 08:00

우리 가족의 두 번째 패밀리카 - 포드 익스플로러~

제생애 첫 차는 가난했던 대학원시절, 새벽에 퇴근하는 습성때문에 중고로 장만했던 엑센트였습니다. 나름 구매한 다음 색상도 바꾸고, 엑세사리도 구입하고 하다가~ 그냥 막 탔습니다ㅠㅠ. 그 후 몇번의 또 다른 차들이 있었지만, 그 다음 기억에 남는 것은 저희 가족이 완전체가 되고 난 후~ 장만한 첫 패밀리카인 닛산의 알티마입니다. 괌 여행에서 렌트로 탑승했던 큐브가 마음에 들어서 이 브랜드를 눈여겨 봤었죠. 아무튼 그 후~ 일본 불매운동의 영향인지 닛산차는 철수를 하고, AS 센터도 점점 없어지고 있으니, 문득... 걱정이 되기도 했습니다. 물론 저도 일본 불매운동에 동참하는 삶을 살고 있지만, 비싼 차를 다시 장만하기도 어려운 찰라~ 10만km나 달린 이 차가 갑자기 비싼 부속을 대거 교체해야하는 상태에 ..
일상생활/끄적거림 2020. 7. 7. 08:00