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ROS melodic에서 영상인식 YOLOv3 패키지 세팅하기

최근 여러글에서 이야기했지만, 제가 지금은 (임시.ㅠㅠ.로) 한양대 에리카에 있습니다. 여러 고마운 분들의 배려로 아주 다양한 재미있는 일들을 경험중이랍니다. 그 중에 또 하나 멋진 일은 아주 멋진 대학원생들과 함께 여러 일들을 할 수 있다는 것이죠. 또 어떤 친구는 강화학습과 실제 로봇의 접목에 엄청난 고민을 하면서 빠르게 성장중입니다. 어떤 친구들은 영상인식 관련 다양한 스킬셋을 갖춰가고 있습니다. 또 어떤 친구들은 ROS와 가제보의 사용능력이 참 좋구요. 또 어떤 친구들는 딥러닝 관련 능력을 엄청 배양중입니다. 이런 친구들과 함께 지내다 보니, 제가 나이와 경험만으로 더 이상 이야기할 수는 없더라구요. 그래서 그 친구들의 성과를 또 옆에서 구경하면서 배워가고 있답니다. 그러다가 문득 이 친구들의 성..
Robot/Robot Program - ROS 2019. 11. 26. 08:00

구글 Colab에서 한글 문제 대응하기

Python의 matplotlib의 기본 폰트가 한글을 지원하지 않아서 한글 폰트로 설정을 해주어야 합니다. 아나콘다에서는 그렇게 한글을 지원하도록 설정만 하면 문제가 없습니다. 그런데 구글의 Colab에서는 조금 다릅니다. 일단 아래 코드를 보죠. 123456789101112import matplotlib as mplimport matplotlib.pyplot as plt %config InlineBackend.figure_format = 'retina' !apt -qq -y install fonts-nanum import matplotlib.font_manager as fmfontpath = '/usr/share/fonts/truetype/nanum/NanumBarunGothic.ttf'font = ..
Theory/DataScience 2019. 11. 18. 08:00

무선 전동 정밀 드라이버 - 샤요미 WOWSTICK 개봉기

최근 저는 누군가의 추천으로 정밀 전동 드라이버를 구했습니다.^^ Mi 시리즈로 유명한 샤오미의 제품인데요. 샤오미는 정말 엄청 많은 분야에 진출하는 것 같습니다.이렇게 생겼습니다. 69개나 되는 팁이 들어있어요^^정말 알차게 꽉~ 차있습니다.이건 자석 패드인데요. 나사를 여기 올려놓으면 도망가지 않겠죠^^그리고 하나씩 구성품을 꺼내보고 있습니다.저렇게 구성되어 있는데요. 아~주 많은 툴을 가지고 있습니다.아~ 저것이 오늘의 주제죠. WOWSTICK..저렇게 많은 팁과~ 휴대용 케이스도 들어 있습니다.ㅎㅎ 저렇게 구동하면 끝에서 LED가 켜져서 유용합니다.작업중에는 저렇게 세워두면 사용하기 좋죠^^이렇게 한 번에 잘보관해서 가지고 다녀야죠... 이제 조립 작업이 보다 재미있을 것 같습니다.^^
Hardware/Review 2019. 11. 11. 08:00

로보티즈의 엔지니어 Kit1을 7살 아기 미바뤼가 가지고 놀았어요

요즘 7살인 아기 미바뤼는 아니... 어린이 미바뤼(^^)는 아빠가 가끔 가져다 주는 로봇을 데리고 노는 재미를 느끼는 듯 합니다. 아무튼, 이번에는 고맙게도 최신 로봇을 한 대 고맙게도 테스트할 수 있는 기회를 얻었습니다.저렇게 맛난 다과와 함께 Robotis Engineer Kit1이라는 제품을 받았지요^^상자에 보이는 세 로봇을 모두 만들어 볼 수 있답니다.알찬 구성입니다.^^로봇 세 대를 만들 수 있도록 만들어 져서 구성이 더 풍성해 보이는 것 같아요.특히~ 엔지니어킷에는 바로 저 모터.. 저 최신신 모터.. 2축 구동형 다이나믹셀이 있답니다.중간쯤 조립한 것입니다.아하~ 완성한 화면~~~ㅎㅎ 요즘 제가 가지고 노는 로봇들입니다.^^이 로봇을 우리 딸 - 미바뤼에게 맡겨보았습니다. 와우~~~ 너무..
Robot/Robot Module 2019. 11. 8. 08:00

머신러닝을 이용한 Human Activity Recognition 실습

사람의 몸에 스마트폰(에 있는 자이로, 가속도센서 데이터)을 붙여서 데이터를 얻어서 그로부터 사람의 행동을 센서데이터 확인하려는 연구가 있습니다. 이 연구는 대부분 (딥러닝을 포함한) 머신러닝 분야에서 활발한듯 합니다. 그런 데이터를 이번에 하나 가지고 살짝 실습해 보려고 합니다.UCI에서 방금이야기한 Human Activity Recognition (HAR) 데이터를 배포하고 있습니다. 읽어보면 2012년 데이터이고 이때 사용한 기기는 삼성 갤럭시2라고 되어 있습니다. 이 데이터가 zip으로 되어 있어서 이를 제 github 계정에 압축을 풀어서 다시 올려놓았습니다.왜냐면 오늘 글은 구글 Colab으로 읽을거여서 그냥 편하게 데이터를 url로 읽기 위해서 입니다.이 데이터는 위의 특징을 가집니다^^데이..
Theory/DataScience 2019. 10. 29. 08:00

어린 아이도 가지고 놀 수 있는 코드론 미니 CoDrone Mini

최근 제가 로보링크 이야기를 많이 하네요. 최근에는 로보링크의 Zumi라는 주행용 로봇을 소개했구요. 그리고 Python으로 로보링크의 코드론을 움직이는 것도 보여드렸죠. 그 때 보여드린 코드론의 작은 미니 버전이 나왔답니다.^^박스 포장도 미니멀하고 간결하고 이뻐요^^이렇게 심플한 구조랍니다.저렇게 연결하면 충전이 됩니다.조종기인데요. 직관적으로 간단합니다.정말 작은 크기이고 앙증맞아요.뭔가 약간 귀엽다는 느낌을 지울 수 없네요 ㅎㅎ조종기의 사용법입니다.아~ 드론과 연결하는 설명인데 처음 박스 개봉에서는 이미 페어링이 되어 있습니다.ㅎㅎ 서로 잘 연결된 상태입니다. 이제 나르는 모습을 볼까요~^^ 여기서 잠깐.. 조종은 누가하냐면 전 아닙니다. 전 영상을 찍고 있었거든요. ㅎㅎ 조종은 바로 우리 딸....
Robot/Robot Module 2019. 10. 25. 08:00

롯데월드타워 에비뉴엘에 괜찮은 레스토랑 라뜰리에 르지우

잠실에 있는 롯데 월드 타워 같은 곳을 돌다보면 급 체력 저하가 나타나죠^^. 간단히 커피를 마셔도 되고, 또 내침김에 식사도 하고, 그러면서 조용한 분위기, 그리고 좋은 인테리어까지 있다면 정말 좋겠습니다. 그런곳이 있죠^^분위기는 이렇게 생겼어요.흠.. 사진이.ㅠㅠ. 그래도 한글 상호명은 확실히 나오네요. 라뜰리에 르지우^^ 롯데 월드타워랑 붙어 있는, 롯데 에비뉴엘 6층에 있습니다.음 이 각도는 화장실 다녀오는 길에 찍은 각도이구요^^자리에 앉으면 보이는 먼로 누님~ 이 그림 바로 밑에 앉았는데 은근 끌리는 그림이더라구요...아~ 딘~ 형님도 ^^이런 인테리어도 좋은것 같아요~그리고 메뉴~ 아무래도 가격은 좀 있죠.우리 가족은 스테이크와 고르곤 졸라, 라코타 샐러드와 음료를 주문했습니다.~기둥(?)..
일상생활/먹을거리 2019. 10. 23. 08:00

2019년 로보월드에서... 그리고 산업부장관 표창 pinkwink

이번 목요일 그러니까 10월 10일은 2019년 로보월드 둘째날입니다. 수요일은 한글날 휴일이었죠. 우리 가족은 평일에 우루루 로보월드가 열리는 킨텍스로 출동했습니다.^^저 중에 하나의 행사를 참석하려는 것이었죠^^ㅎㅎ 포토월에 수줍게 우리딸 미바뤼가 있네요^^ㅎㅎ 저게 뭘까요.. 자기 키만한 꽃다발을 들고 있는 미바뤼입니다.와우~~바로 상받는 아빠를 위해 초대형 꽃다발을 옮기고 있는 아가 미바뤼입니다 ㅎㅎㅎㅎㅎ 잠시 숨도 고르고~~~네~ 저는 2019 대한민국 로봇대상 시상식에 산업포장 1분, 대통령상 두 분, 국무총리상 네 분~ 다음에 장관 표창을 받기로 했지요^^. 여기를 빌어 로봇협회 관계자분들께 무한 감사를 드립니다.^^그리고, 더더욱 감사드릴 일은, 이렇게 멋진 식사를 주신다는 거죠 ㅎㅎㅎㅎㅎ..
일상생활/끄적거림 2019. 10. 11. 08:00

우리집 세컨카 그리고, 벤츠 GLA220 수령기~

요즘 일본 제품에 대한 불매 운동이 한창입니다. 저는.. 음.. 아베 일당이 아럴 줄 모르고, 일본산 차를 7년째 타고 있는데요. 좀 시간이 지나면 일산차를 버려야죠.ㅠㅠ. 아무튼, 아베 일당은 왜 저러고 있는지.ㅠㅠ. 아무튼, 오래된 제 차 이야기가 아니고, 오늘은 우리집의 세컨카 이야기입니다. 이제 아가 미바뤼와 그 엄마(^^)의 행동 반경이 넓어지면서, 집에서 쓸 차가 필요해졌죠. 그래서 이리저리 알아보다가 인생 뭐 있나? 하고 벤츠 매장을 갔습니다. 집에서 가깝더군요.^^뭐 가격부터 보고 한숨쉬는... 이 모델은 너무 저에겐 높은 모델이네요.근데 이쁩니다. ㅎㅎㅎ저 라인이 왜 저리 좋은지... 은은하고, 있어보이고, 멋지고, 흠~물론 저기 있는 아이들이 다 이쁘긴 합니다.^^그러다가 어떻게 어떻게..
일상생활/끄적거림 2019. 10. 2. 08:00

Scikit Learn을 이용한 라벨인코딩 - LabelEncode

라벨인코딩은 데이터사이언스, 머신러닝 과정에서 많이 사용하는 기능입니다. Scikit Learn에서는 간단한 라벨인코딩 기능을 제공하는데요. 오늘은 그 간단한 기능을 살짝 설명하려고 합니다.오늘은 아이리스 데이터를 대상으로 하겠습니다.아이리스 데이터를 불러와서 데이터는 value 위치에, feature_names는 컬럼이름으로 잡고, 아이리스의 품종을 의미하는 target 데이터도 컬럼으로 포함시켰습니다.target_names의 경우는 setosa, versicolor, virginica로 세 가지입니다. 라벨인코딩이라는 것은 이름으로 되어있는 것을 숫자로 혹은 그 반대로 변환하는 것입니다.그렇게 해주는 기능을 손쉽게 sklearn이 제공하는 것이지요.라벨인코딩 기능을 사용하기 위해서 sklearn의 p..
Theory/DataScience 2019. 9. 30. 08:00