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D435 Depth Camera ROS2 Dashing에서 세팅해보기

코로나로 인한 비정상적(뭐가 정상인지 헷갈리지만) 상황이 지속되고 있습니다. 우리는 분명 세계최고의 의료/보건/방역 체계를 갖췄다는 것이 전 세계를 통해 증명되고 있으니 조금만 더 참고 견뎌보면 좋겠습니다. 오늘은 D435라고 하는 로봇하는 분들이 즐겨 사용하는 인텔의 Depth 카메라를 ROS2에서 세팅하고 사용하는 것을 이야기하려고 합니다.이렇게 생긴 아이인데, 로봇에 다들 많이 연결한답니다.IR 센서를 이용해서 깊이 정보를 읽고, 또 IMU도 장착되어 있어서 기울어지는 각도도 잘 측정한답니다.아무튼, 저는 Mint 19.3을 사용해서 Ubuntu 18.04의 세팅을 따라갑니다. 일단 우분투에 설치되는 D435 Driver를 Github에서 받고 해당페이지에서 가이드하는데로 설치합니다.그리고, ROS..
Robot/Robot Module 2020. 3. 30. 08:00

Python에서 두 개 이상의 자료를 묶는 zip을 이용해서 LIST형을 DICT 형으로 변환하기

Python으로 데이터를 정리하다보면 두 개 이상의 list형 데이터를 각각 dict 형으로 묶고 싶을 때가 있습니다. 이럴때 사용하는 것이 zip입니다.이렇게 두 개의 list형 데이터가 있다고 하면zip으로 묶어서 튜플형으로 만들어 버릴 수 있습니다.^^그리고 dict형으로 변환하면 두 개의 리스트에서 각각의 위치의 데이터를 하나는 key, 하나는 value로 해서 dict형을 만들 수 있는거죠.한 번에 처리하면 이렇게 됩니다.~~~~이미 묶여있는 데이터는 unpacking 언패킹 인자라고 하는 * 를 이용해서 풀어 줄 수 있습니다.
Software/Python 2020. 3. 16. 08:00

주행가능한 개인용 로봇 Temi 개봉기 및 간단 사용기

2014년 여름.. 저는 개인용 로봇인 JIBO를 소개했던 적이 있습니다. 저는 이 로봇이 시장에서 어느 정도 위치를 차지하면 좋겠다는 막연한 기대를 했었습니다. 그러나 결국 JIBO는 출시 지연에 제품에 대한 혹평 등과 함께 결국 종료(ㅠㅠ)되고 말았습니다. 그리고 또 많은 로봇들이 나타나고 사라지고 했지요. 그때쯤, 저는 연구소장으로 일하던 회사를 그만두고, 실무 개발자로서 수술용로봇 Surgical Robot 회사에 들어가서 푸욱~ 쩔어서 로봇 개발에 빠져있었습니다. 그리고 그 후는 데이터사이언스, 인공지능 등의 분야를 공부하느라 정신이 없었죠. 그러던 요즘 우연한 기회에 한 로봇이 저에게 다가왔습니다. 몇 주 정도 제 곁에 있을 예정입니다. 그 동안 열심히 데리고 놀아야죠.박스입니다. 실물 크기 ..
Robot/Robot Module 2020. 3. 13. 08:00

신종 코로나 바이러스 COVID-19 데이터 분석

본 글은 kaggle에 공개된 신종 코로나 관련 데이터를 단순히 들여다 보는 글일 뿐, 어떤 정치적, 종교적 의도가 없습니다. 특히 데이터만 가지고 객관적으로 관찰하려 노력했으며, 글 중간에 이야기하겠지만, 글 후반부의 내용은 단지 Kaggle의 Kernel의 내용중 관심있는 부분만 정리했을 뿐입니다. 특히 Kaggle에서 가져온 데이터는 현시점 대비 정리가 다되어 있지 않아서 실시간 뉴스와 차이가 큰 경우도 있습니다. 그리고 이 글은 PC와 같은 화면 비율이 약간 큰 환경에서 읽어야합니다. 코드를 일일이 붙여넣기 힘들어서 캡쳐했기 때문입니다. 국내 아니 전세계가 신종코로나 바이러스로 인해 엄청난 긴장상태를 너무 긴 시간 유지하고 있는 것 같습니다. 예전 여러 데이터 분석관련 글처럼 이번에도 데이터를 들..
Theory/DataScience 2020. 3. 7. 22:17

Kid Kraft 초대형 인형의 집을 가진 아기 미바뤼

육아는 전쟁이라는 이야기를 자주 합니다. 어떤 재미있는 것을 들이밀어도 대략 30분에서 한시간이 넘지 않는.ㅠㅠ. 아무튼, 그런 우리 아가 미바뤼는 이제 더 이상 아가라고 부를 수 없는 나이인 8살이 되었습니다. 몇 주 전에 저희는 그런 우리 딸에게 한가지 선물을 했습니다. 이렇게 큰 박스에 담겨 온거죠.음.. 이걸 개봉한 것이 저녁 8시쯤이었는데.. 후회했습니다.ㅠㅠ.아무튼 개봉했으니 조립을 해야죠. 나사의 종류가 많아서 저렇게 배포했더라구요. 정말 좋은 아이디어인것 같습니다.딱 저렇게 뜯어서 설명서에 있는대로 나사를 꺼내기만 하면 되죠~일부 바닥에 펼쳤습니다.ㅠㅠ.다 펼치지 못한 아이들도.ㅠㅠ.뭐... 펼치니 정말 많았습니다. 저녁 8시~에 시작한 작업이었습니다.ㅠㅠ.일단, 한 층 완료. 혹시 발견하..
일상생활/아가 미바뤼 2020. 3. 3. 08:00

Dell XPS 15에서 리눅스 Mint 멀티부팅 및 Wifi 드라이버 잡기

저의 주 노트북은 맥인데요. 지금까지는 맥에서 패러럴즈로 리눅스나 윈도우가 필요할때 잘 방어(^^)하고 있었는데, 점점 리눅스를 가상환경에서 가동하는 것에 한계를 느끼게 되었습니다. 그래서 노트북을 하나 물색하다가, 저의 안타까운 소식을 들으신 한 기부천사께서 저에게 노트북을 기부하셨죠. 응?.. 아무튼 그래서 저는 델 XPS 15를 가지게 되었습니다. 사양은 9세대 i9급, 메모리 32기가, SSD 1테라, GTX 1650 흠흠... 이제 아주 예전에 제가 Dell을 사용할 때의 기억으로 돌아가서 다시 이 윈도가 깔린 노트북에 리눅스를 멀티부팅으로 처리하려고 합니다.^^ 먼저 작업하다가 말고 이런...BitLocker 화면을 만나고 싶지 않다면 먼저 작업을 해야합니다. 아 저런 화면 만났다고 뭐 어떻게..
Software/Ubuntu and Mint 2020. 2. 28. 08:00

화면 분할이 가능한 터미널 tilix

리눅스의 기본 터미널에서 화면 분할이 되는 terminator라는 아이를 소개한 적이 있습니다. 이번에는 비슷한 tilix라는 아이를 소개할까 합니다.설치는 아주 간편합니다.^^그리고 tilix를 실행하면 이상한 워닝이 나타나는데, 그건 위 그림처럼 환경설정으로 들어가서 Run command as a login shell를 선택해 줍니다.Color Scheme도 바꿔주고~분할할거라 약간 의미없는 행동이지만, 터미널 크기도 손봐주고~아~ 이거... 화면을 오른쪽에 분할하는 것은 CTRL+ALT+R이고 아랫쪽에 분할해서 추가하는 단축키는 CTRL+ALT+D입니다. 그런데 이게 제가 사용하는 Ubuntu 18.04의 경우 단축기가 중복됩니다.모든 윈도우 숨김이라는 기능인데요. 제가 우분투에서 저 기능을 사용하..
Software/Ubuntu and Mint 2020. 2. 26. 08:00

ROS Gazebo에서 UR 로봇 구동을 Jupyter에서 해보기

유니버셜 로봇의 UR 시리즈는 ROS용 패키지로 많은 연습을 해볼 수 있도록 하고 있습니다. 물론 UR은 자체적인 시뮬레이터도 무료로 배포하고 있어서 UR로봇만 사용한다면 큰 문제 없지만, 저는 UR로봇을 대상으로 로봇팔을 공부하는 사람들이라면 ROS 환경에서 시뮬레이션을 해보는 것도 좋다고 생각을 합니다. 물론~ 실물 로봇이 있다면 더 좋겠죠. 오늘은 UR로봇의 ROS 패키지를 melodic 환경에서 설치하고, Jupyter Notebook에서 로봇이 구동되는 것을 연습하는 과정을 이야기해보려고 합니다.먼저 위 github에서 소스를 받아 오는 것부터 시작하죠.ROS 워크스페이스의 src 폴더에 git으로 받아옵니다. git clone -b calibration_devel https://github.c..
Robot/Robot Program - ROS 2020. 2. 24. 08:00

강화학습을 공부하는 분들에게 도움이 되는 Gym Gazebo 설정하기

강화학습을 공부하려는 분들이 많이 사용하는 것이 OpenAI의 Gym일 겁니다. 그런데 Gym에서 조금 더 나가서 Gazebo를 사용할 수도 있습니다. 영상, Lidar 등을 로봇 쪽 센서로 보고 주행로봇에 강화학습을 적용해볼 수 있다면 보다 더 재미있는(^^) 학습을 할 수 있을 겁니다. 이번에는 강화학습을 공부하는 분들을 위해 ROS의 Gazebo를 이용해서 Gym을 구동하는 환경을 이야기해보도록 하겠습니다.먼저 ROS Melodic에서 Gym gazebo를 설치하는 방법을 설명한 erlerobot의 Github에 나와있습니다.여기는 그냥 따라서 설치하면 됩니다. 긁으실때는 github에서 해주세요. 저는 설명을 위해 캡쳐했습니다~그런데 이 부분에서는 조금 조심해야합니다. 일단 sudo를 이용하지 않..
Robot/Robot Program - ROS 2020. 2. 19. 08:00

로봇 관련 수업을 처음부터 만들어보기 AI Robot

저는 몇 일 전에 수행한 개인 프로젝트중에서는 가장 힘들고 또 뿌듯하면서 여러 감정이 남는 하나의 프로젝트를 마쳤습니다. 그 프로젝트는 패스트캠퍼스라는 곳에서 매주 이틀, 수요일 저녁, 토요일 오전에 각각 세 시간씩 무려 10주의 강의를 2019년 11월 20일부터 2020년 2월 15일까지 수행한 것입니다. 일반적인 강의가 아니라 저에게는 보다 새로운 도전이고 또 경험이었습니다.패스트캠퍼스라는 전문가 분들과 함께 한 거라 100% 제가 한 것은 아니지만, 강의를 기획하고 아이디어를 만들기 시작한 것은 2019년 5월부터였습니다. 무려 6개월의 준비 기간이 걸렸던거죠. 그래서 저에게는 몇일전 2월 15일 마지막 강의까지, 2019년 5월에 시작했으니 9개월 2주, 약 10개월을 이 강의가 제 머릿 속에서..
Robot/Project 2020. 2. 17. 08:00