Python으로 조작하는 드론 CoDroneII - 드론 비행해보기 편~ 로보링크의 CoDroneII(이하 코드론)를 소개한 하고, Python에서 드론의 센서 값을 읽는 코드를 설명했었습니다. 이제 남은 것은 날리는거죠^^. 코드론은 조종기를 PC와 연결하고 Python 모듈로 접근합니다.이번에 파이썬으로 날릴 아이입니다. 이 각도가 얼짱각도^^ 코드론의 파이썬 API중 실제 이번에 사용할 명령의 매뉴얼도 읽어야 합니다.파이썬의 코드론 모듈을 설치했다면, 위와 같이 필요 모듈을 import하고, drone과 통신을 엽니다.이 명령만으로도 드론이 대략 1미터 높이로 부상을 합니다. 이 명령만으로도 호버링 상태를 유지합니다.그리고, 이 sendControlPosition 명령은 공간상에서 x, y, z축 거리, 혹은 yaw 각도에 대한 명령을 인가할 수 있습니다. 위 명령은 우.. Robot/Robot Module 2019.07.26 08:00
Python으로 조작하는 드론 CoDroneII - 센서 데이터 읽기 편~ 얼마전에 로보링크의 드론 제품인 코드론II를 소개했던 적이 있습니다. 이 제품은 파이썬으로 접근할 수 있도록 되어 있습니다. 그래서 이번에는 드론의 데이터를 받아오는 부분을 한 번 파이썬으로 연습해보려고 합니다~~^^로보링크의 코드론 판매페이지입니다. 이 페이지 하단에 보면이렇게 파이썬 라이브러리와 사용 설명서로 갈 수 있는 링크가 있습니다.여기는 코드론용 파이썬 모듈인 e-drone의 소개 페이지로 설치는 음.. 그냥 pip로 하면 됩니다.^^저는 conda에서 codrone이라는 환경을 만들어서 거기다 설치했습니다.codrone에 이미 만들어서 설치한 모듈은정말 몇개 없죠. 대부분은 알아서 다 설치가 됩니다.^^그리고, 파이썬용 라이브러리 설명 페이지에 가보면, 안내되는 라이브러리 e 매뉴얼 페이지에.. Robot/Robot Module 2019.07.08 08:00
로보티즈의 5자유도 머니플레이터 - 로봇암 얼마전에 평창을 다녀왔습니다. 스키? .. 라면 좋겠지만, 세미나를 다녀왔습니다.&^^네.. 휘닉스파크라는 아주 멋진 곳에서 열리는 학술대회(를 참석한것이 아니라)에서 열리는 한 세미나에 관심이 있어서 다녀왔답니다~^^바로 로보티즈라고 하는 회사에서 열어준 소형 매니플레이터 소개입니다. 와우~ 정말 열기가 또 후끈하더라구요^^. ROS에서 동작되도록 만들어진 로봇팔인데, 구매 의욕에 불타올랐거든요^^저렇게 생겼습니다. 특히 실습이 가능하도록 로봇팔이 준비되어서 더더욱 즐거운 시간을 가질 수 있었죠^^함께간 회사 동료들과 꽤 즐겁게 그리고 전투적으로 실습을 수행했습니다.^^ 움직임도 아주 좋더라구요~ 물론~~~~~돌아오는 길에 메밀꽃 필무렵이라는 음식점에서 저녁을 먹었구요(세미나가 6시에 마쳐서ㅠㅠ 배고팠.. Robot/Robot Module 2019.01.28 08:00
mBlock의 MakeBlock의 로봇 제품을 만져보았습니다. 제가 처음 블럭코딩이라는 세계를 구경했을때는 정말 신기했었습니다. 이렇게 저렇게 가지고 놀다가... 블럭코딩은 피지컬한 실체를 가지고 놀면 딱 좋겠다는 생각을 하고 엔트리라는 S/W와 아두이노를 연결하는 것을 해보고 재미있어 했었죠.[바로가기] 그리고, 또 일상에 빠져있다가... 페이스북을 통해 메이커세계에서 참 유명하시고 또 열정적으로 활동하시는 신 선생님(^^)[바로가기]에게서 mBlock이라는 아이의 존재를 전해듣고 또 급하게 테스트[바로가기]를 해보고는 mBlock이 아두이노와 연결성이 좋다는 점과 아두이노 standalone 같은 기능을 제공하는 것[바로가기]에 큰 장점을 느꼈었습니다. 그래서.. 이번에는 mBlock의 MakeBlock에서 공급하는 로봇을 한 번 가지고 놀고 싶어졌죠... 제 .. Robot/Robot Module 2018.04.02 08:00
Turtlebot3의 OpenCR 보드를 통해 아두이노에서 XL430 모터 다루기 Turtlebot3를 손에 쥔지 꽤 되었는데[바로가기] 겨우, ROS에서 rosserial을 사용해서 OpenCR 보드의 IMU 센서를 한 번 사용했구요[바로가기], LDS 모듈도 한 번 테스트[바로가기]를 했네요^^ 그리고 나서 다시 subscribe과 publish를 공부하는 마음으로 간단한 예제를 한번 했네요[바로가기] 그리고 나서... 잠시 또 다른 세계에 빠져 있다가... 드디어.. 다시.. Turtlebot3로 돌아왔는데요. 오늘은 ROS가 아니라 아두이노에서 모터를 직접 만지는 걸 튜토리얼로 볼려고 합니다.^^이렇게 보니 Turtlebot도 뭔가 느낌있죠^^... 여러 연결을 좀 편하게 할려고 그 위의 보드를 잠시 빼놓았습니다.아두이노를 열고, [바로가기]에 있는데로 URL을 보드 매니저에 .. Robot/Robot Module 2018.03.28 08:00
로봇용 보드로 좋은 로보티즈의 OpenCR 보드와 IMU 센서 테스트 최근 로보티즈의 전문가용 로봇키트인 ROS 연구용 플랫폼 TurtlBot3를 만지고 놀 수 있게 되어 그 개봉기를 올렸는데요[바로가기]. 그 속에 모터와 각 종 센서를 제어하거나 모니터링하는 보드로 OpenCR이라는 보드가 들어가 있습니다. 이 보드만 따로 보다가 참 잘 만들어졌다고 느껴지더군요. 저도 예전에 지내던 회사[바로가기]에서 이런 느낌의 보드가 어떨지 기획한 적이 있는데 당시 동료 연구원들이 많이 반대해서 못 헀던게 또 아쉬움으로 남네요... 절대 절대 그때 만들었으면 잘 팔았을거라는 이야기를 하는 것이 아닙니다.^^. 그때는 나왔으면 아마 그대로 사장되었을 확률이 높죠... 아무튼~~~ 이 보드 좋더라구요^^ 판매페이지[바로가기]에서 보여주는 그림을 보면...이렇습니다. 로보티즈가 판매하는 .. Robot/Robot Module 2017.11.20 08:00
로보티즈의 TurtleBot3 버거 Burger개봉기~^^ 그리고 그리던... 버거가 도착을 했습니다.~~ 응?? 햄버거요?? 아니요... 한번 제가 이야기한 적이 있는데요... 저에게 고마운 선물을 주었던 표박사님과 그 분이 다니시는 회사에게 로봇 팔을 선물 받은 적[바로가기]이 있죠. 거기서 만든 TurtleBot3 - Burger 입니다. 이번엔 선물을 저희 회사에서 주셨네요^^ 고맙게 잘 가지고 놀고 있지요. 오늘은 그 개봉기입니다. 허접한 폰도 개봉기를 올리는데 당연히 이정도 아이를 개봉기를 안 올릴 수 없죠^^이렇게 생겼습니다. 당당하게 ROS라고 적혀있네요. TurtleBot3 에구.. 멋집니다. 언젠가 우리도 이런 멋진 아이를 꼭 런칭하고 싶네요^^박스안에.. 엄청 많은 부품이...ㅠ.ㅠ. 전 이게 조립형인줄 몰랐어요.ㅠㅠ.그러나 저라나... 열심.. Robot/Robot Module 2017.11.17 08:00
로보티즈의 다이나믹셀 XM 시리즈 Python으로 살짝 구동시켜보기~ 바로 얼마전에 로보티즈의 다이나믹셀 이야기를 했는데요. 내침김에 좀 더 찾아보니 Python이나 MATLAB으로 접근할 수 있도록 Software SDK를 배포하고 있더군요. [바로가기]에 가시면 됩니다. 그래서 둘러보고 Python으로 접근해보는 것을 한 번 했지요~^^ 오랜만에 모터를 살짝꿍 돌리니... 참 재미있네요^^위 사이트가 아까 이야기한 SDk Github입니다. 그냥 편안하게 다운받으시공~저기 보이는 read_write.py를 기본으로 움직일 생각입니다. 저 파일을 수정하고 터미널에서 python read_write.py라고 입력하면 실행됩니다. 아참 저는 이미 Anaconda3 [바로가기]가 깔려있거든요. 그리고 그 전에 dynamixel_functions.py라는 파일을 찾아서 첫 부분.. Robot/Robot Module 2017.07.26 08:00
로보티즈의 다이나믹셀(Dynamixel) XM 시리즈에 반하다~~~ 예전에 제가 로보티즈라는 회사에서 일하시는 표윤석 박사님을 소개하면서 - 아니 정확하게는 표 박사님과 로보티즈에서 선물을 받았다는 이야기를 했었는데요[바로가기] 그러다가 ROS라는 아이를 공부하겠다는 목표가 살짝 미적지근해지고 일상의 바쁨에 묻혀 있었는데요... 최근 저희 팀은 Robot-Hand를 하나 설계해서 만들게 되었는데요. 그러다가 다시 로보티즈의 XM430이라는 모델을 접하게 되었답니다. 무쟈게 마음에 들더라구요~~^^ 그래서 오늘은 그 아이를 소개시켜 드릴까하구요^^PC에서 바로 테스트 해볼려면 딱 저 구성이면 됩니다. 모터 XM430 모델과 전원 공급을 위해 SMPS2Dynamixel과 아답터, 그리고 PC와의 연결을 위한 USB2Dynamixel이라는 제품만 있으면 됩니다~~^^그리고, .. Robot/Robot Module 2017.07.24 08:00
로보티즈에서 좋은 선물을 받다~~ Dynamixel ROS를 소개하면서 로보티즈의 표윤석 박사님을 소개했던 적[바로가기]이 있습니다. 그리고 바로 표박사님의 ROS 책을 구매했죠^^[바로가기] 그리고.. 뭐 진도는 많이 나가지 못했지만, 어찌어찌 공부하다가... 알고보니 제가 기계 보드 등.. 하드웨어 적인 준비물이 없다는 것을 알게 되었습니다. 물론... 당연히 구매하고 준비해서 공부를 해야하는 것이지만, 혹시 안 쓰는 주변의 기기가 있다면 혹시 저한테 버릴(^^)분도 있지 않을까 하는 희망(^^)을 가졌더랬죠. 그래서 제가 눈팅(^^)만 하는 로열모 모임에 창피하지만 살짝 이야기를 해보았습니다. 좀 창피하지만 당시 제가 페이스북에 올렸던 글은 여기[바로가기] 있습니다.^^ 그런데... 그런데 말이죠~~~ 천사같은 분이 응답을 해주십니다. 바로 표박사님.. Robot/Robot Module 2016.06.17 08:00
