YOLO와 Deep SORT를 이용한 CCTV Tracking 이 글은 2021년 봄부터 이른 여름까지 수업을 한 패스트캠퍼스 성수 스쿨(지금은 스노우볼)에서 수업한 데이터사이언스 스쿨 16기의 프로젝트 중 하나를 소개하는 글입니다. 부족한 강사를 만나 더 좋은 성과를 낼 수 있었지만 그러지 못한 것이 미안할 따름입니다. 지난번 드론 이야기에 이어 이번에는 CCTV Tracking 프로젝트를 소개할까 합니다. 이번 팀은 길거리의 사람들의 동선을 추적하는 일입니다. YOLO도 버전별로 사용했고, 또 Deep SORT도 사용을 했죠^^ Deep SORT는 원리까지 파악하기는 힘들었을 겁니다. 그래도 꽤 열심히 잘 추적한 것 같습니다. 학습은 주로 Colab을 이용하고 적용은 PC에서 했지요~ 저렇게 데이터를 모으고 라벨링(지옥)하고 뭐 성능을 올리고^^ 화면상에서 사람.. Theory/Review 2021. 6. 29. 12:05
DJI 드론을 이용해서 사람인식 및 포즈인식하기 작품소개 이 글은 2021년 봄부터 이른 여름까지 수업을 한 패스트캠퍼스 성수 스쿨(지금은 스노우볼)에서 수업한 데이터사이언스 스쿨 16기의 프로젝트 중 하나를 소개하는 글입니다. 부족한 강사를 만나 더 좋은 성과를 낼 수 있었지만 그러지 못한 것이 미안할 따름입니다. 이번에는 제가 진행하는 수업의 수강생 중 한 팀이 시도한 프로젝트를 소개하려고 합니다. 원래 딥러닝 수업이었는데 본인들이 드론에 관심이 많아서 드론을 자비로 구매한 후 프로젝트를 진행했습니다. 흠.. 저렇게 자기멋에 살아야하는것이 현대인이죠^^. 프로젝트를 진행하는데 좋은 습관인 의문을 가지고 해결하려는 노력을 많이 하는 팀이었습니다. 학습은 colab으로 진행하고 드론과 통신은 python으로 수행을 했습니다.~ DJI의 텔로라는 드론인데 성능이.. Theory/Review 2021. 6. 23. 11:15
Jupyter Notebook을 원격으로 접속하기 저는 어떤 숭고한(^^) 목적으로 RTX3090을 확보했습니다. 음... 지금은 가격이 더 올랐네요^^. 아무튼, 이 아이를 구매하고 PC가 조립되는 과정은 매우 많은 분들이 도와주셨지요. 오모로봇의 대표님과 연구소장님입니다. ㅋㅋ 이 글을 빌어 감사의 마음을 전합니다. ㅋㅋ^^ 아무튼 그렇게 세팅한 저 데스크탑은 리눅스를 세팅하고 원격으로 사용할 건데요. Jupyter notebook을 데스트탑에서 기동하고, 제 노트북에서 원격으로 접속하려고 합니다^^ 저런 구성을 하고 싶은거죠^^ 일단, 데스크탑의 ip를 알아서 ssh로 접근합니다. ip를 알아내는 방법은 한번 모니터, 키보드, 마우스를 연결하고 ifconfig명령을 이용해서 ip를 확인하면 됩니다. 이제 ssh로 원격으로 데스크탑에 접근을 완료합니.. Theory/DataScience 2021. 4. 8. 08:00
Python scikit learn의 Label Encoder와 MinMax, Standard, Robust Scaler 이해하기 얼핏 관계가 없어 보일 수도 있으나, 이번에는 scikit learn의 Label Encoder와 MinMax, Standard, Robust Scaler를 이야기 해보려고 합니다. 이 아이들 모두 데이터를 만지작 거리다 보면 자주 만나게 되는 아이들입니다. Label Encoder 먼저 연습용 데이터를 즉석에서 만들어 보죠. 그냥 A 컬럼은 문자로, B 컬럼은 흔히 보는 숫자로 되어 있습니다. 네 위와 같이 만들어 지죠. 만약 A컬럼의 문자 a, b, c를 각각 번호 0, 1, 2를 매겨서 변환하고 싶다면 LabelEncoder를 사용하면 됩니다. 먼저 LabelEncoder를 불러와서 A컬럼을 기준으로 fit을 시키면, 어떤 아이를 0이라고 할지, 또 어떤아이를 1이라고 할지를 정합니다. 그 내용이 .. Theory/DataScience 2021. 4. 5. 08:00
Box Plot의 기초 요즘 수업하면서 box plot의 기초에 대해 궁금해 하시는 분들이 많아서 이 부분만 다시 이야기하려고 블로그에 정리합니다. 데이터의 분포를 관찰하는 좋은 도구 중에 하나가 Box Plot입니다. 간단히 예를 보도록 하죠. 임의로 데이터를 만들어 두겠습니다. 그리고 그림을 그리기 위한 y값도 1로만 채워두겠습니다. 그려보면 위 그림처럼 되죠. 100 근처의 값들이 생뚱(^^)맞게 크게 잡혀있네요. 이제 numpy의 median 명령으로 중간값을 찾아보겠습니다. 45라는 값이 딱 중간 값인가 봅니다. numpy의 percentile 명령을 이용하면 4분의1 (25%), 4분의3 (75%) 지점의 값들을 찾아보면 16과 48이라고 합니다. 그 값을 각각 q1, q3라고 하고 가운데 값은 q2라고 하겠습니다... Theory/DataScience 2021. 3. 24. 08:00
Python class로 만드는 1차 저역통과필터 Low Pass Filter 디지털 필터에 대해서는 예전에 많이 다루었는데요. 당시에 다룰때는 간단히 Python의 함수(def)를 사용해서 많이 다루었습니다. 이번에는 class를 이용해서 조금 사용성을 높인 코드를 보여드리는 것이 어떨까하고 글을 작성합니다. 일단 1차 저역통과필터는 예전에 소개한 글에서 수식을 가져오겠습니다. 저 식을 코드로 단순 변환 시켜보면 out = (tau * pre_out + ts * data) / (tau + ts) 입니다. 수식에서 분모가 같으니 tau + ts는 빼서 보면 저렇게 되죠. 문제는 pre_out입니다. 현재 출력값 out, 수식에서는 yn의 이전 값이거든요. 그래서 저 코드가 실행된 직후 현재 출력을 별도로 저장해야 합니다. 만약 class를 사용하지 않는다면, 1차 저역통과필터가 필.. Theory/ControlTheory 2021. 3. 19. 08:00
ROS move_base를 이용한 주행 - python 편 - 최근에 저는 국민대학교에서 주행로봇을 이용해서 겨울방학 특강을 진행했었는데요. 그리고 그 강의가 원격으로 진행되다 보니 수강하는 학생들에게 부족한 부분을 보완하기 위해 영상을 유투브에 공개하기로 결정을 했죠. www.youtube.com/playlist?list=PL83j7f4UkozHPUshNQfPpogJBE0gSnCYH OMO R1mini로 진행하는 AI Robot 수업 www.youtube.com 그 강의 목록이 위의 링크입니다. 강의 당시 강의에서는 틈틈이 이야기를 했는데 강의를 다시 유투브에 올리는 과정에서 빼먹은 내용이 몇 가지 있습니다. 오늘은 그 중 하나를 이야기를 하려고 합니다. youtu.be/8r6x4sKu4EM 강의를 진행하던 중 저는 Jupyter Notebook으로 로봇을 다루는.. Theory/Lecture 2021. 3. 9. 08:00
AI Robot 수업 - Jetson nano에 YOLOv3 tiny ROS pkg 설치 - 이 강좌는 국민대학교에서 2021년 1월 부터 6주간 진행되는 강좌입니다. 국민대의 강좌는 여기서 마치며 그 후 단계는 경진대회를 진행하는 것입니다. 그래서 실제 수업은 5주의 기간인데, 일주일에 4시간 한 번 만나서 실습형으로 진행되다 보니, 많이 짧아서 아쉬움이 있습니다. 그래도 계속 제 블로그에서는 보다 많은 내용을 추가할 예정입니다. 이번 수업에 대한 유투브 영상 : Jetson nano에 ROS YOLOv3 tiny 패키지 설치하기 지금까지의 동영상 강의 : 유튜부 재생 목록 바로가기 OMO R1mini로 진행하는 AI Robot 수업 www.youtube.com 오늘의 수업 교재 위에 공유된 이번 수업자료 영상에는 한 가지 내용이 더 뒤쪽에 첨부되어 있습니다. 위 사이트가 YOLO ROS pk.. Theory/Lecture 2021. 2. 28. 09:00
패스트캠퍼스 DS 스쿨 15기 딥러닝 프로젝트 저는 일주일의 많은 시간을 패스트캠퍼스에서 데이터사이언스 부분에서 활동을 하는데요. 요즘은 저 스스로 강의보다는 수강생들이 수행하는 프로젝트를 같이 고민하고 호흡하는 느낌을 많이 가지려고 합니다. 아무튼, 비록 배우는 레벨에서 또 막 시작하는 사람들의 레벨에서 진행되기 때문에 다분이 높은 수준은 아닐 수 있지만, 패스트캠퍼스의 데이터사이언스 스쿨은 20 몇주간의 기간동안 무려 5~6개의 프로젝트를 수행하고 발표하고 평가를 받습니다. 그 과정에서 배우는 것이 많다고 생각하거든요.^^. 이제 또 한 기수가 마쳤습니다. 15기. 비록 번호로 네이밍이 되지만, 이번 기수분들도 그들 각각 매우 많은 노력을 기울이며 열심히 수행을 했습니다. 언제나 그렇듯 저는 또 이 분들의 프로젝트를 소개하려고 합니다. 첫 팀은 .. Theory/Review 2021. 2. 24. 08:00
AI Robot 수업 - OMO R1mini를 이용한 SLAM 1편 - AI ROBOT 수업이 꽤 진행되고 있네요. 이번에는 OMO R1mini를 이용해서 SLAM을 해보는 과정입니다. 이번에는 분량상 두 편으로 나눠 올라갈 예정이구요. 그 첫번째인 오늘은 간단하게 SLAM을 해보는 과정을 따라해보기로 합니다.^^ 오늘의 수업 교제 링크 먼저 수업교재는 위에 있는 링크입니다. 용량이 티스토리의 제한을 넘어서 구글드라이브로 공유합니다. 수업 동영상은 아래에 있습니다. 혹시 동영상 수업 전체 리스트는 유투브의 AI ROBOT 수업 채널을 확인해 주세요. 오늘은 간단하게 SLAM을 따라해보는데요. 먼저 roscore를 실행하고 또 다른 터미널에서 ssh로 로봇에 접근합니다. 그리고 ssh로 접근한 로봇에서 robot.launch를 실행합니다. 이제 다시 ssh로 또다른 터미널에서.. Theory/Lecture 2021. 2. 11. 08:00
