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Python으로 조작하는 드론 CoDroneII - 드론 비행해보기 편~

로보링크의 CoDroneII(이하 코드론)를 소개한 하고, Python에서 드론의 센서 값을 읽는 코드를 설명했었습니다. 이제 남은 것은 날리는거죠^^. 코드론은 조종기를 PC와 연결하고 Python 모듈로 접근합니다.이번에 파이썬으로 날릴 아이입니다. 이 각도가 얼짱각도^^ 코드론의 파이썬 API중 실제 이번에 사용할 명령의 매뉴얼도 읽어야 합니다.파이썬의 코드론 모듈을 설치했다면, 위와 같이 필요 모듈을 import하고, drone과 통신을 엽니다.이 명령만으로도 드론이 대략 1미터 높이로 부상을 합니다. 이 명령만으로도 호버링 상태를 유지합니다.그리고, 이 sendControlPosition 명령은 공간상에서 x, y, z축 거리, 혹은 yaw 각도에 대한 명령을 인가할 수 있습니다. 위 명령은 우..
Robot/Robot Module 2019.07.26 08:00

Python으로 조작하는 드론 CoDroneII - 센서 데이터 읽기 편~

얼마전에 로보링크의 드론 제품인 코드론II를 소개했던 적이 있습니다. 이 제품은 파이썬으로 접근할 수 있도록 되어 있습니다. 그래서 이번에는 드론의 데이터를 받아오는 부분을 한 번 파이썬으로 연습해보려고 합니다~~^^로보링크의 코드론 판매페이지입니다. 이 페이지 하단에 보면이렇게 파이썬 라이브러리와 사용 설명서로 갈 수 있는 링크가 있습니다.여기는 코드론용 파이썬 모듈인 e-drone의 소개 페이지로 설치는 음.. 그냥 pip로 하면 됩니다.^^저는 conda에서 codrone이라는 환경을 만들어서 거기다 설치했습니다.codrone에 이미 만들어서 설치한 모듈은정말 몇개 없죠. 대부분은 알아서 다 설치가 됩니다.^^그리고, 파이썬용 라이브러리 설명 페이지에 가보면, 안내되는 라이브러리 e 매뉴얼 페이지에..
Robot/Robot Module 2019.07.08 08:00

rosed의 에디터를 sublime text로 변경하기

저는 아주 예전부터 sublime text를 좋아했습니다. 아마. 제가 sublime text를 사용하기 시작한건 2013년이나 2014년쯤인것 같습니다. 2014년에 sublime text를 소개하는 글을 올렸네요.&^^. 그리고 나서 sublime text의 유용한 기능을 소개했었습니다. 그리고는 sublime text로 latex까지 가능한 플러그인, 지금도 동작하는지는 알 수 없지만, 아두이노와 연결이 가능했던 sublime text용 플러그인, 등을 소개했습니다. 그 후에는 우분투에서, 맥에서 뭐 장소와 기기를 가리지 않고 sublime text를 사용했습니다.이제 ROS로 넘어가야할 것 같습니다. ROS에서는 지정한 파일을 바로 편집하도록 하는 명령인 rosed가 준비되어 있습니다. 이 명령을..
Robot/Robot Program - ROS 2019.05.23 07:00

ROS Service 튜토리얼과 turtlesim에 테스트해보기

ROS에서 몇몇 투토리얼을 새마음 새뜻으로 공부하고 있습니다. 그중에서 오늘은 ROS 서비스를 이야기하려고 합니다. 당연히 Python으로 수행하는 것이죠.catkin 폴더에 srv_tutorial을 create pkg로 만들었습니다. 그리고, rospy와 std_msgs 등을 build_depend와 exec_depend에 넣었습니다.그리고, CMakeList에도 service와 연관있는 부분은 작성을 했습니다. srv 폴더에 AddTwoInts.srv라는 파일을 만들어두어야 합니다. int64 a int64 b --- int64 sum 이렇게 넣어두어야 합니다. 그리고 scripts라는 폴더에 #!/usr/bin/env python from srv_tutorial.srv import * import ..
Robot/Robot Program - ROS 2019.05.13 07:00

맥에서 마이크로 파이썬 개발 환경, 그냥 REPL과 Sublime Text 사용하기

마이크로파이썬을 이용한 기초 글을 조금씩 올리고 있습니다. uPyCraft라는 IDE를 소개하고, 최근에는 pyboard에서 uPyCraft를 사용하는 법도 이야기를 했습니다. 그런데 uPyCraft가 살짝 불편합니다. 일목 요연한 환경을 보여주는 것은 좋은데, 폰트나 화면 구성이 마음에 들지 않을 수 있습니다.오늘은 간단하게, 자체 REPL과 Sublime Text를 이용하는 방법을 이야기 해보려고 합니다. 먼저 위 그림처럼 pyboard를 PC에 연결하면 저렇게 USB 메모리처럼 인식을 합니다. 저는 맥이라 터미널로 이렇게 쉽게 접속을 하구요. 만약 윈도우 유저라면 Putty같은 아이를 찾아봐야할 것 같습니다.터미널에서 USB로 연결된 시리얼통신의 이름을 알아냅니다. tty.usbmodem~~~ 으로..
Robot/MicroPython 2019.04.22 07:00

Cortex M4 - pyboard 테스트. LED 깜빡거리기 ^^

전~ 참... 튜토리얼 / 헬로우월드 / 그냥 전원넣기 수준의 글을 많이 올립니다. 왜그러는걸까요..ㅠㅠ. 한가지 클리어한 이유는 한동안 잊고 있다가 다시 시작할때 블로그에 글을 올려놓으면 편하거든요^^ 뭐 아무튼 오늘은 오랜만에 micropython 이야기를 할 수 있는것 같습니다.먼저 오늘 다룰 아이는 micropython이 탑재된 pyboard라고 부르는 아이입니다. 뭐~ 딱 이 정품같은 아이는 아니고~이 아이인데요^^꽤 이쁘게 생겼죠?^^Crow Pyboard라는 아이로... 겨우 2만원 정도입니다.특징은.. 무려~~~ MCU가 Cortex-M4라는 것과, 빵빵한 클럭과 메모리를 자랑하고 있습니다. 12bit의 ADC 단자와 DAC 단자, 그리고 가속도센서님을 가지고 계십니다. 더더욱 훌륭한 것은..
Robot/MicroPython 2019.04.18 07:00

ROS에서 새로운 메세지 유형 만들어 사용하기

이번에는 (뭐 언제나 그렇듯) 그냥 기초 이야기를 해보죠. 메세지입니다. ROS에서는 이미 로봇에서 사용할 만한 메세지는 거의 다 정의되어서 사용되는 것 같기도 하지만, 또 분명 사용자가 자신의 메세지를 정의해서 사용해야할 때가 있을 겁니다. 그럴때는 어떻게 하는지 보도록 하죠^^지난번에서 간단히 만든 basic_subscribe에 넣어 보도록 하죠. 먼저 msg 폴더를 만듭니다.그리고, Direction.msg 파일을 만들어서간단히 저렇게 필요한 메세지 유형을 잡아줍니다.이제.. package.xml 파일을 열어서 build_depend와 exec_depend에 위 그림처럼 항목을 잡습니다.그리고, CMakeLists.txt파일에서 add_message_files와generate_messages와cat..
Robot/Robot Program - ROS 2019.03.04 07:00

VSCode로 ROS 패키지 생성해서, 간단한 subscribe 노드 만들어 보기

요즘... 많이 바쁘네요. 취미만 하면서 세상을 사는 방법은 없을지 고민합니다. ㅎㅎㅎ. 개마고원에서 라면집을 차릴 그날까지는 .. 꾸~욱 참을 수 밖에요^^ 어번에는 지난번의 VSCode의 ROS extension 이야기에 이어서 VSCode에서 노드를 만들어 보려고 합니다.먼저 ROS VSCode Extension을 설치하구요.그리고, CTRL(or COMMAND) + SHIFT + P를 눌러서, 나타는 메뉴에서, Create Catkin Package를 선책합니다.그러면 패키지 이름을 입력하라고 합니다.입력해주고~Dependency를 입력하라고 합니다.^^ 필요한 depdendancy를 입력하죠~package.xml을 보면 잘 들어있네요~^^이제 새 폴더를 만들어서, (src 폴더 아래에 말이죠^^..
Robot/Robot Program - ROS 2019.02.18 07:00

ROS의 node와 topic을 예제를 통해 알아볼까?

이제 ROS는 2.0이 나온다고 하는데, 저는 아직도 Kinetic 버전에 머물러 있네요^^. 뭐 그래도 ROS는 ROS죠^^. 항상 누가 만들어 준걸 데리고 놀기만 하다가, 정신차리고, 오늘은 조금 건설적인 글을 올릴려고 합니다. 아~ 그나저나, ROSCON 2019가 마카오에서 열리네요. 전 마카오도 꽤 좋아하는데ㅠㅠ. PinkWink의 마카오 글~~ 에휴.. 회사에서 안 보내줄 것 같습니다.ㅠㅠ 아무튼, 오늘 이야기는 node와 topic의 이야기입니다. 뭘까요^^ 그냥 예제로 보는 노드와 토픽 관련 이야기입니다.^^일단 터미널을 미리 준비해 줄까요^^ 위 터미널은 terminator라고 하는 건데, 전 꽤 유용하게 사용하고 있답니다. CTRL+SHIFT+O,E로 수평/수직으로 화면을 분할해서 사용..
Robot/Robot Program - ROS 2019.02.11 07:00

로보티즈의 5자유도 머니플레이터 - 로봇암

얼마전에 평창을 다녀왔습니다. 스키? .. 라면 좋겠지만, 세미나를 다녀왔습니다.&^^네.. 휘닉스파크라는 아주 멋진 곳에서 열리는 학술대회(를 참석한것이 아니라)에서 열리는 한 세미나에 관심이 있어서 다녀왔답니다~^^바로 로보티즈라고 하는 회사에서 열어준 소형 매니플레이터 소개입니다. 와우~ 정말 열기가 또 후끈하더라구요^^. ROS에서 동작되도록 만들어진 로봇팔인데, 구매 의욕에 불타올랐거든요^^저렇게 생겼습니다. 특히 실습이 가능하도록 로봇팔이 준비되어서 더더욱 즐거운 시간을 가질 수 있었죠^^함께간 회사 동료들과 꽤 즐겁게 그리고 전투적으로 실습을 수행했습니다.^^ 움직임도 아주 좋더라구요~ 물론~~~~~돌아오는 길에 메밀꽃 필무렵이라는 음식점에서 저녁을 먹었구요(세미나가 6시에 마쳐서ㅠㅠ 배고팠..
Robot/Robot Module 2019.01.28 08:00