Python에서 OpenCV로 Canny Detection을 이용하는 차선 인식 세상에는 고수가 많고, 그 많은 고수들중 또 많은 분들이 친절(^^)합니다. 요즘은 그 많은 친절한 고수분들의 설명을 따라하는 것 만으로도 참~ 즐거운 공부가 됩니다. 오늘은.. (제가 맨날하는) 또 따라하기 입니다.ㅠㅠ. 오늘은 Simple Lane Detection wth OpenCV라는 글을 따라해보려고 합니다. 단순 따라하기 일 뿐이이서 코드는 그냥 캡쳐해서 봅니다. 긁어서(^^) 사용하고 싶으신 분들은 원작 글로 가시면 됩니다^^ 그리고 이 방법은 딥러닝 등의 방법은 아닙니다. 그래서 요즘 나오는 자율 주행으로 연결하기는 조금 어렵지만, 라인트레이싱을 영상으로 해보겠다~ 정도는 커버될 것 같네요^^필요한 모듈을 읽고, 데이터도 읽습니다.읽은 결과는 위 그림입니다. 그냥 차선이 있는 일반적인 도로.. Robot/Robot Program - ROS 2020. 1. 13. 08:00
ROS2 맛보기 - Eloquent Elusor 간단 체험기 2020년이 시작된지 몇 일 되지 않았네요. 2019년 마지막에 좋은 행사가 하나 열렸는데 저는 참석을 못했었답니다. 바로 로보티즈에서 ROS 전도사 활동(^^)을 하시는 표박사님과 그 팀에서 멋진 세미나를 했는데 저는 참석하지 못했었죠. 그 세미나 자료가 최근 공개되었습니다. ROS2 세미나 자료 구경하러 바로 가시죠^^ 그 자료를 보고 저도 한 번 ROS2를 공부해야겠다 생각했습니다. 이번 글은 그저 방금 소개한 세미나 자료와 ROS2 위키 페이지를 보면서 한 번 Hello World 수준에서 따라해 보는 글입니다.일단, 저는 설치를 최신 버전인 Eloquent Elusor로 했습니다. 어차피 조금있으면 LTS 버전이 나온다고 하니, 그냥 현 시점 최신 버전을 설치해 보고 싶었죠. Eloquent E.. Robot/Robot Program - ROS 2020. 1. 6. 08:00
ROS melodic에서 영상인식 YOLOv3 패키지 세팅하기 최근 여러글에서 이야기했지만, 제가 지금은 (임시.ㅠㅠ.로) 한양대 에리카에 있습니다. 여러 고마운 분들의 배려로 아주 다양한 재미있는 일들을 경험중이랍니다. 그 중에 또 하나 멋진 일은 아주 멋진 대학원생들과 함께 여러 일들을 할 수 있다는 것이죠. 또 어떤 친구는 강화학습과 실제 로봇의 접목에 엄청난 고민을 하면서 빠르게 성장중입니다. 어떤 친구들은 영상인식 관련 다양한 스킬셋을 갖춰가고 있습니다. 또 어떤 친구들은 ROS와 가제보의 사용능력이 참 좋구요. 또 어떤 친구들는 딥러닝 관련 능력을 엄청 배양중입니다. 이런 친구들과 함께 지내다 보니, 제가 나이와 경험만으로 더 이상 이야기할 수는 없더라구요. 그래서 그 친구들의 성과를 또 옆에서 구경하면서 배워가고 있답니다. 그러다가 문득 이 친구들의 성.. Robot/Robot Program - ROS 2019. 11. 26. 08:00
로보티즈의 엔지니어 Kit1을 7살 아기 미바뤼가 가지고 놀았어요 요즘 7살인 아기 미바뤼는 아니... 어린이 미바뤼(^^)는 아빠가 가끔 가져다 주는 로봇을 데리고 노는 재미를 느끼는 듯 합니다. 아무튼, 이번에는 고맙게도 최신 로봇을 한 대 고맙게도 테스트할 수 있는 기회를 얻었습니다.저렇게 맛난 다과와 함께 Robotis Engineer Kit1이라는 제품을 받았지요^^상자에 보이는 세 로봇을 모두 만들어 볼 수 있답니다.알찬 구성입니다.^^로봇 세 대를 만들 수 있도록 만들어 져서 구성이 더 풍성해 보이는 것 같아요.특히~ 엔지니어킷에는 바로 저 모터.. 저 최신신 모터.. 2축 구동형 다이나믹셀이 있답니다.중간쯤 조립한 것입니다.아하~ 완성한 화면~~~ㅎㅎ 요즘 제가 가지고 노는 로봇들입니다.^^이 로봇을 우리 딸 - 미바뤼에게 맡겨보았습니다. 와우~~~ 너무.. Robot/Robot Module 2019. 11. 8. 08:00
어린 아이도 가지고 놀 수 있는 코드론 미니 CoDrone Mini 최근 제가 로보링크 이야기를 많이 하네요. 최근에는 로보링크의 Zumi라는 주행용 로봇을 소개했구요. 그리고 Python으로 로보링크의 코드론을 움직이는 것도 보여드렸죠. 그 때 보여드린 코드론의 작은 미니 버전이 나왔답니다.^^박스 포장도 미니멀하고 간결하고 이뻐요^^이렇게 심플한 구조랍니다.저렇게 연결하면 충전이 됩니다.조종기인데요. 직관적으로 간단합니다.정말 작은 크기이고 앙증맞아요.뭔가 약간 귀엽다는 느낌을 지울 수 없네요 ㅎㅎ조종기의 사용법입니다.아~ 드론과 연결하는 설명인데 처음 박스 개봉에서는 이미 페어링이 되어 있습니다.ㅎㅎ 서로 잘 연결된 상태입니다. 이제 나르는 모습을 볼까요~^^ 여기서 잠깐.. 조종은 누가하냐면 전 아닙니다. 전 영상을 찍고 있었거든요. ㅎㅎ 조종은 바로 우리 딸.... Robot/Robot Module 2019. 10. 25. 08:00
인공지능 로봇 학습하기 좋은 로보링크의 Zumi 개봉기 로봇과 AI.. 딱 공부하고 싶은 열망을 일으키는 두 키워드입니다. 이 둘을 공부하는 것은 너무 넓은 범위입니다. 그런데 요즘은 AI를 공부하기 위한 좋은 도구들이 너무나 많습니다. 그런데, 이번에 AI가 되는 Robot을 공부하기 좋은 로봇 제품이 나타났습니다. 이름하여 쭈미~ Zumi입니다. 사실 로보링크와 저는 꽤 인연이 있습니다. 로보링크의 제품중 휴노이라는 제품을 리뷰했었던 것이 2014년입니다. 그리고 최근에 코드론이라는 드론 제품을 또 리뷰하고 파이썬으로 코드론을 동작도 시켜보았습니다. 이번에는 주행용 로봇인 Zumi 쭈미입니다~박스 디자인 괜찮네요~ㅎㅎ AI를 학습하기 좋은 로봇입니다.킥스타터에 런칭했고, 5만달러가 목표였는데, 15만달러의 목표를 달성한 대단한 아이입니다.^^박스안은 이렇.. Robot/Robot Module 2019. 9. 5. 08:00
Python으로 조작하는 드론 CoDroneII - 드론 비행해보기 편~ 로보링크의 CoDroneII(이하 코드론)를 소개한 하고, Python에서 드론의 센서 값을 읽는 코드를 설명했었습니다. 이제 남은 것은 날리는거죠^^. 코드론은 조종기를 PC와 연결하고 Python 모듈로 접근합니다.이번에 파이썬으로 날릴 아이입니다. 이 각도가 얼짱각도^^ 코드론의 파이썬 API중 실제 이번에 사용할 명령의 매뉴얼도 읽어야 합니다.파이썬의 코드론 모듈을 설치했다면, 위와 같이 필요 모듈을 import하고, drone과 통신을 엽니다.이 명령만으로도 드론이 대략 1미터 높이로 부상을 합니다. 이 명령만으로도 호버링 상태를 유지합니다.그리고, 이 sendControlPosition 명령은 공간상에서 x, y, z축 거리, 혹은 yaw 각도에 대한 명령을 인가할 수 있습니다. 위 명령은 우.. Robot/Robot Module 2019. 7. 26. 08:00
Python으로 조작하는 드론 CoDroneII - 센서 데이터 읽기 편~ 얼마전에 로보링크의 드론 제품인 코드론II를 소개했던 적이 있습니다. 이 제품은 파이썬으로 접근할 수 있도록 되어 있습니다. 그래서 이번에는 드론의 데이터를 받아오는 부분을 한 번 파이썬으로 연습해보려고 합니다~~^^로보링크의 코드론 판매페이지입니다. 이 페이지 하단에 보면이렇게 파이썬 라이브러리와 사용 설명서로 갈 수 있는 링크가 있습니다.여기는 코드론용 파이썬 모듈인 e-drone의 소개 페이지로 설치는 음.. 그냥 pip로 하면 됩니다.^^저는 conda에서 codrone이라는 환경을 만들어서 거기다 설치했습니다.codrone에 이미 만들어서 설치한 모듈은정말 몇개 없죠. 대부분은 알아서 다 설치가 됩니다.^^그리고, 파이썬용 라이브러리 설명 페이지에 가보면, 안내되는 라이브러리 e 매뉴얼 페이지에.. Robot/Robot Module 2019. 7. 8. 08:00
rosed의 에디터를 sublime text로 변경하기 저는 아주 예전부터 sublime text를 좋아했습니다. 아마. 제가 sublime text를 사용하기 시작한건 2013년이나 2014년쯤인것 같습니다. 2014년에 sublime text를 소개하는 글을 올렸네요.&^^. 그리고 나서 sublime text의 유용한 기능을 소개했었습니다. 그리고는 sublime text로 latex까지 가능한 플러그인, 지금도 동작하는지는 알 수 없지만, 아두이노와 연결이 가능했던 sublime text용 플러그인, 등을 소개했습니다. 그 후에는 우분투에서, 맥에서 뭐 장소와 기기를 가리지 않고 sublime text를 사용했습니다.이제 ROS로 넘어가야할 것 같습니다. ROS에서는 지정한 파일을 바로 편집하도록 하는 명령인 rosed가 준비되어 있습니다. 이 명령을.. Robot/Robot Program - ROS 2019. 5. 23. 07:00
ROS Service 튜토리얼과 turtlesim에 테스트해보기 ROS에서 몇몇 투토리얼을 새마음 새뜻으로 공부하고 있습니다. 그중에서 오늘은 ROS 서비스를 이야기하려고 합니다. 당연히 Python으로 수행하는 것이죠.catkin 폴더에 srv_tutorial을 create pkg로 만들었습니다. 그리고, rospy와 std_msgs 등을 build_depend와 exec_depend에 넣었습니다.그리고, CMakeList에도 service와 연관있는 부분은 작성을 했습니다. srv 폴더에 AddTwoInts.srv라는 파일을 만들어두어야 합니다. int64 a int64 b --- int64 sum 이렇게 넣어두어야 합니다. 그리고 scripts라는 폴더에 #!/usr/bin/env python from srv_tutorial.srv import * import .. Robot/Robot Program - ROS 2019. 5. 13. 07:00
