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Ubuntu 20.04에서 ROS1 Noetic과 ROS2 Foxy 같이 설치하기

언제나 그렇듯 저는 Ubuntu 20.04 Focal (실제 저는 Mint 20.1 Ulyssa에서지만)에서 ROS1 Noetic 버전과 ROS2 Melodic 버전을 설치하는 과정을 이야기 해보려고 합니다. 물론 이런 글이 없어도 되는 분들도 있지만, 저는 여러 이유에서 이런 글을 올리는 것을 좋아합니다. 일종의 설치기~라고 생각해주세요^^ 요즘 제 컨셉인데 이 글도 동영상으로 그 과정을 보여드리고 있습니다. Ubuntu 20.04 Focal과 Mint 20.1 Ulyssa는 몇몇 이슈를 빼면 동일하다고 생각하시면 됩니다. 일단 구글에서 ROS1 Noetic 설치 페이지를 찾습니다. 매우 쉽게 찾아질겁니다. 저는 항상 설치할때는 공식 설치 안내페이지에서 합니다. 뭐 그게 혹시 모를 여러 변경 사항들을 ..
Robot/Robot Program - ROS 2021. 2. 22. 08:00

Noetic에서 catkin tools 설치 및 alias 설정

본 내용은 제 평상시 저의 ROS 스승님으로 생각하고 있는 ahnbk.com님의 도움을 매우~ 받았습니다.^^. 지난번에 Noetic을 설치하는 과정을 이야기했는데요. 그리고 catkin tools를 이번에는 설치하기 어렵다고 생각했는데 아니었습니다. 그 과정을 짧지만 정리해 둡니다. 요즘 유투브에 동영상을 올릴때 사용하는 첫화면인데.. 아직까지는 마음에 듭니다.^^ 넵. 지난번 Noetic 설치에서 이어지는 내용입니다. 먼저 sudo apt install python3-osrf-pycommon을 설치합니다. 그리고 sudo apt insall python3-catkin-tools를 설치합니다. 음.. 이게 끝입니다.^^ 이제 워크 스페이스에서 catkin init을 하고 아무런 소스코드가 없어서 그냥 ..
Robot/Robot Program - ROS 2021. 2. 16. 08:00

SSH로 접근할때 remote identification 에러 대응

SSH를 사용해서 원격 PC에서 외부 장비로 접근하는 경우가 많은데요. 만약 IP가 동일한데 장비가 바뀐다든지, 혹은 해당 장비를 포맷과 같은 과정을 거쳐서 재설정을 해버리는 경우 만나게 되는 에러가 REMOTE Identification 에러입니다. 이렇게 나타나는데요. 이럴때는 해결 방법이 간단합니다~ 바로 ssh-keygen -R 명령으로 해당 아이피 인증을 초기화하면 됩니다.~~~
Robot/Robot Program - ROS 2021. 2. 1. 08:00

라즈베리파이의 라즈비안에 ROS melodic 버전에서 YDLIDAR 설치하기

오늘은 라즈베리파이의 OS인 라즈비안에 ROS melodic 버전에서 YDLIDAR를 설치하는 이야기를 하려고 합니다. 라즈비안은 ROS의 설치나 바이너리 패키지를 추가해야하는 경우 소스를 받아서 빌드하는 과정이 필요했습니다. 그 과정을 지난번에 이야기를 했죠.위에 보이는 라즈베리파이4에 ROS melodic 설치하기를 먼저 따라해야 합니다. 해당 글을 따라한다음~이번에는 라즈베리파이의 OS인 라즈비안에 ROS melodic 패키지 추가하기라는 글에서 한데로 몇몇 패키지를 추가해야 합니다. 이제 라즈베리파이에 ssh로 첩근합니다. 내 라즈베리파이의 ip는 라즈베리파이로 부팅해서 ifconfig 명령으로 확인할 수 있습니다.처음 접근하는 거라면 워크스페이스를 만들어 둡니다.그리고 나서 워크스페이스의 src..
Robot/Robot Program - ROS 2021. 1. 29. 08:00

ROS Noetic 우분투 20.04에 설치해보기

우분투가 20.04가 되고 이제 ROS 세계의 화두는 ROS2로 넘어가는듯 합니다. 그러나 아직 많은 하드웨어들이 ROS2의 지원이 원할하지 않아사 당분간 어쩌면 ROS1과 ROS2가 함께 사용될 수도 있을 것 같습니다. ROS2에서 ROS1의 기능을 사용하기 위해서는 ROS1도 설치는 되어 있어야죠. 또 우분투 20.04가 나왔으니 그에 맞춰 ROS1을 업그레이드 하는 것도 필요할지 모르겠네요. 일단, noetic을 설치하는 과정을 이야기하겠습니다. 여러분들이 관심이 없으면 사용하지 않아도 되구요. ROS 유저는 터미널을 자주 그것도 동시에 많이 사용하게 되는데, 그때 유용한 것이 화면 분할이 되는 터미널입니다. 저는 tilix라는 아이를 좋아합니다.설치한 후에 환경설정에 가서~Color 세팅으로 가서..
Robot/Robot Program - ROS 2021. 1. 20. 08:00

라즈베리파이 OS인 라즈비안에서 ROS melodic 패키지 추가하기

지난번에 라즈베리파이4의 OS인 라즈비안에서 ROS melodic을 설치하는 과정을 이야기했는데요. 이번에는 그에 이어서 추가로 패키지를 추가하는 방법에 대해 이야기를 해보려고 합니다. 우분투가 아니라 라즈비안이어서 소스를 받아서 빌드하는 과정이 필요해서 조금 시간이 걸릴 수 있습니다.언제나 그렇듯~ 라즈베리파이가 필요하죠^^저렇게 라즈베리파이의 ip를 ifconfig 명령으로 확인을 해둡니다. 저것만 확인되면 내 PC에서 편안하게 ssh로 접근할 거거든요.제가 항상 그렇지만, 지난번 설치도 그렇고 오늘 설치도 그렇고 다 공식홈페이지에 내용이 있습니다.~^^오늘은 저 부분 이미 릴리즈된 패키지를 추가하는 방법에 대해 이야기를 하는거죠^^이 부분은 다 따라하는 것입니다. rosinstall_generato..
Robot/Robot Program - ROS 2021. 1. 13. 09:00

Jetson Nano에 ROS melodic 설치하기

오늘은 Jetson Nano라는 훌륭한 보드에 ROS Melodic을 설치하는 과정을 이야기해보려고 합니다.먼저 요즘 저의 최애 아이템인 핑크 케이스에 있는 젯슨 나노를 준비합니다.구글에서 jetson nano jetpack이라고 검색합니다.거기서 4.4.1을 설치합니다.받은 이미지를 SD카드에 구워야하는데 저는 맥이어서 Etcher를 사용합니다.다 구워진 SD카드를 이제 젯슨 나노에 연결하고 전원을 인가합니다.그리고 부팅하고 이것저것 설정을 마친 후에 ifconfig라는 명령을 터미널에서 실행해서 나의 젯슨 나노가 연결돈 IP 주소를 알아냅니다. 이 화면에서는 192.168.1.208이네요.보통 원격으로 많이들 접근하니까 저는 맥에서 터미널을 열고 ssh로 접근합니다.그러고 나면 젯슨나노에 접속한 것을..
Robot/Robot Program - ROS 2021. 1. 6. 08:00

라즈베리파이4에 ROS Melodic 설치하기

오늘은 라즈베리파이4에 ROS Melodic을 설치하려고 합니다. 저는 말을 할때는 자주 산딸기 보드라고 이야기를 많이 하는데요. 젯슨 나노와 함께 참 자주 사용되는 보드입니다. 오늘은 라즈베리파이4에 ROS Melodic을 설치하는 과정을 (이미 인터넷에 정말 많은 자료가 있지만^^) 또 언제나 그렇듯 제 블로그에서 가볍게 이야기를 해보려고 합니다~저건 제가 케이스에 넣어본 사진입니다. 괜찮죠?^^ 카메라 케이블은 카메라를 사용하든 아니든 미리 빼두었습니다.이 상태에서 저렇게 키보드, 마우스를 연결하고 라즈베리파이4는 HDMI를 마이크로 단자를 사용해서 별도의 변환 아답타까지.ㅠㅠ. 필요하죠. 그래서 주로 SSH를 많이 사용합니다.저렇게 Preference에서 SSH를 허용하고 재부팅 하시면 됩니다.아..
Robot/Robot Program - ROS 2020. 12. 10. 13:26

myAHRS+를 ROS Melodic에서 테스트 해보기

요즘 ROS에서 이것 저것 테스트를 많이 하고 있는데요. 어찌저찌하다가 괜찮은 IMU를 찾고 있습니다. 그러다가 하나를 찾았는데요. 바로 WithRobot의 myAHRS+라는 제품입니다.찾자마자 바로 ROS 패키지가 있는지 확인했습니다. 그랬더니 ROS의 myahrs_driver 페이지를 봤더니 kinetic 버전이 등록되어 있더군요. 에휴. 그나저나 ROS 전도사이신 표윤석 박사님이 패키지를 만드셨군요^^그러나 github 저장소로 갔더니, 브랜치에 melodic-devel이 보입니다. ㅎㅎㅎ언능 받아서~빌드하고~실제 myAHRS+를 PC와 연결도 합니다. 연결하고~ 권한도 주고 source ~/.bashrc도 하고, 위 그림처럼 launch파일을 실행합니다. 너무 간단한가요~그럼 저렇게 RVIZ에서 ..
Robot/Robot Program - ROS 2020. 11. 30. 08:00

ROS 라이다 scan 신호를 필터링하고 싶을때 laser filters pkg

주행로봇을 다루다 보면 스캔 scan 토픽을 발행해주는 라이다를 사용할때가 많은데요. 로봇의 기구적 형상과 라이다의 종류나 성능애 따라 적절한 필터를 넣어주어야할 때가 많을 겁니다. 라이다 주변에 기둥이 있다든지 할때 특정 각도를 잘라낸다든지 하는 일들이 생기게 되는거죠. 이럴때 사용하는 것이 하나 있습니다. laseer_filters 패키지입니다.scan 데이터가 들어오면 하나 이상의 필터를 적용할 수 있습니다~이렇게 yaml 파일로 필터를 정의해둡니다. 위 필터는 특정각도를 제거하는 필터입니다. (라디안단위입니다)그리고 gmapping이든 navigation이든 사용할때 laser_filters 패키지의 scan_to_scan_filter_chain을 실행하면서 yaml에 설정된 필터를 적용하면 됩니..
Robot/Robot Program - ROS 2020. 11. 7. 16:06