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Robot

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ROS Melodic에서 YOLO로 detection 된 사람 수 세기 2022. 3. 17. 08:00 최근 저는 광운대에서 ROS 기초 수업을 진행했습니다. 해당 수업은 제가 ROS 기초를 진행하고 마치면, 그 다음 다른 분이 이어서 실제 주행로봇을 가지고 프로젝트를 진행하는 방식이었습니다. 그래서 제 뒤에 이어지는 수업에서 ROS melodic 버전을 사용하기 때문에 저도 수업을 melodic으로 진행을 했죠. 근데 melodic 버전에서 제가 블로그에서 YOLO pkg를 소개했던 적이 있습니다. https://pinkwink.kr/1256 ROS melodic에서 영상인식 YOLOv3 패키지 세팅하기 최근 여러글에서 이야기했지만, 제가 지금은 (임시.ㅠㅠ.로) 한양대 에리카에 있습니다. 여러 고마운 분들의 배려로 아주 다양한 재미있는 일들을 경험중이랍니다. 그 중에 또 하나 멋진 일은 아 pinkwi..
고등학생들을 대상으로 한 딥러닝을 이용한 자율주행 AI ROBOT 캠프 2021. 12. 8. 08:00 최근 저는 AI ROBOT 캠프라는 이름으로 강남구와 한국로봇융합연구원에서 주최하는 행사에 고등학생들을 대상으로 딥러닝을 이용한 자율주행을 강의했습니다. 강의에 필요한 로봇도 직접 관여하고 강의에 필요한 여러 제반사항도 많이 챙겼죠. 특히 딥러닝+로봇을 10대 고등학생들에게 수업을 한다는 것이 괜찮을지 고민이 많았습니다. 위 포스터에 있는 내용처럼 청소년이 대상이었고, 무려 SETEC에 있는 SBA아카데미를 대관해서 진행했습니다. 저 사진은 대회가 토/일로 진행했는데 토요일에 행사에 문제가 생겨서 스탭들이랑 거의 새벽까지 긴급 점검을 하던 전쟁터 같은 상황을 찍어 보았습니다. 우리는 전쟁을 했다는 ㅋㅋㅋ 원래는 캠프기간 중에 사용할 로봇은 로보티즈의 터틀봇3였습니다. 그런데 딥러닝을 로봇에서 학습시키기 ..
ROS 카메라 캘리브레이션 수행하기 2021. 4. 27. 08:00 오늘은 ROS melodic에서 카메라를 calibration하는 과정을 설명하려고 합니다. 카메라 영상을 어떻게 사용하는지에 따라 캘리브레이션이 필요할 때가 있는데요. 어떻게 하는지 간단히 보여드릴까 합니다. roscore를 실행하고~ 사용하시는 카메라를 기동하면 됩니다. 저는 최근에 개발에 참여한 R1mini의 ROS 패키지에서 카메라를 기동하는 명령을 사용하면 됩니다. 아무튼 카메라를 기동하구요~ 카메라 영상이 잘 들어오는 rqt_image_view로 확인합니다. 그리고 rostopic list로 영상의 토픽이름을 확인합니다. 제 경우는 jetson 카메라를 실행했기 때문에 /main_camera/image_raw가 토픽 이름입니다. 이제 위 링크에서 체크보드를 받습니다. 저 체크 보드 파일은 RO..
ROS 토픽을 터미널에서 그래픽하게 보여주는 rosshow 2021. 3. 21. 09:34 오늘은 터미널에서 토픽을 그래픽하게 보여주는 매우 재미있는 패키지를 소개해드릴려고 합니다. 요즘 제가 로봇에 탑재된 젯슨나노 같은 보드에 원격으로 접속할때가 많은데요. 그런 상황에서 정말 간단히 토픽- 특히 라이다나 이미지 토픽을 확인하고 싶을때 ssh로 접근한 경우는 힘든데요. 그때 바로 확인할 수 있습니다. 먼저 rosshow의 공식 github에서 설치 안내를 볼 수 있습니다. 먼저 python-pip를 설치하고 pip 명령으로 pip를 업그레이드 합니다. 이제 git clone 명령으로 소스를 받아오는데, 왠만하면 catkin_ws가 아니라 다운로드같은 다른 폴더에 받습니다. 이유는 빌드가 안되는 다른 폴더를 포함하고 있기 때문입니다. 이제 패키지를 받아보면 rosshow라는 폴더가 또 그 안에 ..
ROS에서 odom 정보를 기초로 로봇에 위치 명령 인가하기 2021. 3. 14. 11:32 ROS에서 주행로봇을 움직이게 하는 유명한~ 토픽(topic)은 바로 cmd_vel입니다. 그 이름에서도 나타나 있지만, velocity 속도 명령입니다. 주행로봇을 만약 내가 원하는 어떤 지점으로 보내고 싶다면 보통 많이 하는 절차는 SLAM을 이용해서 지도를 만들고, 그 속에서 amcl 패키지로 맵 안에서 로봇의 위치를 추정하고, move_base를 이용해서 이동 명령을 주게 됩니다. [Theory/Lecture] - ROS move_base를 이용한 주행 - python 편 - ROS move_base를 이용한 주행 - python 편 - 최근에 저는 국민대학교에서 주행로봇을 이용해서 겨울방학 특강을 진행했었는데요. 그리고 그 강의가 원격으로 진행되다 보니 수강하는 학생들에게 부족한 부분을 보완하기..
Ubuntu 20.04에서 ROS1 Noetic과 ROS2 Foxy 같이 설치하기 2021. 2. 22. 08:00 언제나 그렇듯 저는 Ubuntu 20.04 Focal (실제 저는 Mint 20.1 Ulyssa에서지만)에서 ROS1 Noetic 버전과 ROS2 Melodic 버전을 설치하는 과정을 이야기 해보려고 합니다. 물론 이런 글이 없어도 되는 분들도 있지만, 저는 여러 이유에서 이런 글을 올리는 것을 좋아합니다. 일종의 설치기~라고 생각해주세요^^ 요즘 제 컨셉인데 이 글도 동영상으로 그 과정을 보여드리고 있습니다. Ubuntu 20.04 Focal과 Mint 20.1 Ulyssa는 몇몇 이슈를 빼면 동일하다고 생각하시면 됩니다. 일단 구글에서 ROS1 Noetic 설치 페이지를 찾습니다. 매우 쉽게 찾아질겁니다. 저는 항상 설치할때는 공식 설치 안내페이지에서 합니다. 뭐 그게 혹시 모를 여러 변경 사항들을 ..
Noetic에서 catkin tools 설치 및 alias 설정 2021. 2. 16. 08:00 본 내용은 제 평상시 저의 ROS 스승님으로 생각하고 있는 ahnbk.com님의 도움을 매우~ 받았습니다.^^. 지난번에 Noetic을 설치하는 과정을 이야기했는데요. 그리고 catkin tools를 이번에는 설치하기 어렵다고 생각했는데 아니었습니다. 그 과정을 짧지만 정리해 둡니다. 요즘 유투브에 동영상을 올릴때 사용하는 첫화면인데.. 아직까지는 마음에 듭니다.^^ 넵. 지난번 Noetic 설치에서 이어지는 내용입니다. 먼저 sudo apt install python3-osrf-pycommon을 설치합니다. 그리고 sudo apt insall python3-catkin-tools를 설치합니다. 음.. 이게 끝입니다.^^ 이제 워크 스페이스에서 catkin init을 하고 아무런 소스코드가 없어서 그냥 ..
SSH로 접근할때 remote identification 에러 대응 2021. 2. 1. 08:00 SSH를 사용해서 원격 PC에서 외부 장비로 접근하는 경우가 많은데요. 만약 IP가 동일한데 장비가 바뀐다든지, 혹은 해당 장비를 포맷과 같은 과정을 거쳐서 재설정을 해버리는 경우 만나게 되는 에러가 REMOTE Identification 에러입니다. 이렇게 나타나는데요. 이럴때는 해결 방법이 간단합니다~ 바로 ssh-keygen -R 명령으로 해당 아이피 인증을 초기화하면 됩니다.~~~

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