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Robot

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핑크랩이 주행로봇 관제 시스템 OpenRMF 컨텐츠를 준비했습니다. 2024. 1. 28. 08:00 제가 개인적으로 간간히 SNS에 OpenRMF 이야기를 한적이 있습니다만, 최근 저희 핑크랩이 로봇 관제 시스템인 OpenRMF에 대한 교육 컨텐츠를 준비완료 했습니다. 관련해서 여러 기관분들의 교육 문의와 또 개발 문의를 환영합니다.^^. 그래서 OpenRMF에 대한 소개 글을 작성해야하겠다는 생각이 들어서 이렇게 글을 하나 올립니다. OpenRMF는 다수의 주행로봇과 그 주행로봇이 구동하는 환경을 통합하고 조율하는 도구입니다. 특히 네트워크 영역에서 힘들어하는 여러 로봇 개발자들에게 뭔가 획기적인 도움이 될것 같습니다. OpenRMF는 다양한 유형의 제조사의 주행로봇을 하나의 시스템으로 통합하여 관리할 수 있습니다. 실제로 OpenRMF를 이용해보면 다수의 주행로봇의 경로관리, 자원 모니터링, 로봇 ..
Ubuntu에서 zsh에서 ROS2 명령이 자동 완성되지 않을 때 2023. 11. 27. 08:00 우분투든, 맥이든 터미널 작업을 하다보면, 점점 zsh를 사용하고 싶어집니다. 일단 이쁘니까요^^. 그리고 몇몇 눈에 띄는 기능들도 있구요. 맥에서는 zsh 설치와 터미널 세팅에 대한 이야기를 했었습니다. https://pinkwink.kr/1354 Mac M1 노트북 (Mac silicon) 터미널 세팅 - iTerm2 요즘 노트북 세계에 한 가지 큰 이슈라면 애플에서 나온 맥 m1 노트북이 아닐까요. 정말 많은 이슈를 만들고 있는 것 같습니다. 저는 예전에 맥북 사용에서 해두면 편한 몇 가지 설정을 이야기한 pinkwink.kr 아무튼... 우분투 유저들도 bash를 사용하다가 zsh로 넘어가는 일이 많은데요. 그 때, 한가지~ ROS2 유저들의 경우 ROS2 명령이 자동완성되지 않을 때가 있습니다...
핑크랩이 아트센터 나비와 서울대 UX랩에 기술적 지원 프로젝트를 진행했습니다. ESP32, UWB 등을 활용한 공간 위치인식 및 음성 전송 2023. 11. 12. 13:43 작년에 저는 아트센터 나비와 서울대 UX랩 분들을 대상으로 인력 양성 사업의 일종으로 아두이노 등 HW관련 수업을 진행했습니다. 그 인연으로 이번에 핑크랩이 ESP32, UWB 등을 활용한 공간 위치인식 및 음성 전송 관련된 프로젝트를 살짝 진행했습니다. 배경 https://pinkwink.kr/1418 아트센터 나비에서 예술쪽 분들에게 아두이노 교육을 진행했습니다. 시작은 작년인 2022년 10월부터입니다. 어떤때는 일주에 한번, 또 어떤때는 2~3주 걸러 한 번씩 금요일마다 오후에 진행되었습니다. 처음 이 건을 의뢰해 주신 분은 한국로봇융합연구원이었습니다 pinkwink.kr 이때 여러 대화중에 무언가 큰~~~~ 계획을 하시는 두 기관의 연구원들께서 프로젝트 진행의 부스트업, 진행속도의 가속력(^^)..
3D 카메라를 이용한 박스 인식 및 박스 위치 계산 - 디팔렛타이징 2023. 11. 11. 17:23 23년 추석이 있던 9월, 10월 2개월 동안 핑크랩은 한가지 재미있는 프로젝트를 진행했습니다. 저희에게 의뢰를 주신 기관은 구미에 있는 로봇직업혁신센터입니다. 의뢰를 받고 저희는 아래의 내용을 수행했습니다. 기존에 센터에서 보유하고 있는 ABB 로봇팔과 3D카메라를 이용해서 ABB로봇의 ROS1 패키지를 ROS2용으로 변경하고 3D 카메라의 영상에서 서로 붙어서 구분이 잘 안되던 박스들을 잘 인식하게 하고 인식된 박스의 윗면(평면)을 찾아서, 인식하고 인식된 박스들의 윗면 중 가장 높은 윗면을 찾아서 공간상의 좌표를 로봇에게 전송하는 일입니다. 우리는 재미있어 보이면 하니까요^^. 작업장은 이렇게 생겼습니다. 로봇직업혁신센터는 교육의 역할이 강하기 때문에 다양한 로봇과 실습환경이 꾸며져 있습니다. 거기..
ROS2에서 OpenCV를 사용할 때 numpy 관련 에러가 난다면 2023. 10. 27. 08:00 ROS2에서 OpenCV를 사용하기 위해 opencv-python 모듈을 pip로 설치하고, 코드 내에서 import cv2를 넣었는데 그 위치에서 빌드에서는 괜찮았는데 실행할 때 오류가 아래와 같이 나는 경우가 있습니다. 이 때는 pip install --upgrade 명령으로 numpy의 버전을 올려주면 해결이 됩니다.
ROS2 colcon build에서 SetuptoolsDeprecationWarning 대응법 2023. 10. 25. 08:00 ROS2에서 colcon build를 하면 SetuptoolsDeprecationWarning이 뜰때가 있습니다. 오늘은 그 워닝을 어떻게 극복할지를 이야기 하려고 합니다. 이유는 setuptools 버전의 호완문제로 알려져 있습니다. 이렇게 colcon build를 할때 /usr/lib/python3/dist-packages/setuptools/command/install.py:34: SetuptoolsDeprecationWarning: setup.py install is deprecated. Use build and pip and other standards-based tools. warnings.warn( --- 와 같이 워닝이 뜨는거죠. 이 워닝이 떠도 사용하는데는 문제가 없습니다. 현재 제 PC..
ROS2 humble을 설치하고 공부하는데 필요한 설정 2023. 8. 24. 08:00 저는 ROS2를 교육할 기회가 많았는데요. 그때마다 설정이나 설치 문제로 항상 많은 시간을 보내게 됩니다. 그걸 조금이라도 줄일려고 영상으로 그 과정을 만들었는데요. 이번에는 이 영상을 공유하려고 합니다. ROS2 humble 설치하기 전 인트로~ 먼저 인트로입니다. 제 책도 소개할겸 이런 저런 이야기를 하는 영상입니다. 저의 책은 Galactic 버전으로 되어 있지만, 지금 영상은 Humble을 기준으로 하고 있습니다. 이유는 알 수 없으나 요즘 제 블로그가 입주해 있는 티스토리의 어떤 기능과 충돌로 인내 유투브 영상이 글 내에서 조금 늦게 뜹니다. 잠시 기다려 주세요 https://youtu.be/fOwt4It7sZk sublime text와 terminator 설정 그리고 저는 수업때는 에디터로 s..
PinkLAB이 Carla - Autoware 프로젝트를 잘 마쳤습니다. 2023. 6. 1. 08:00 이 프로젝트가 마친지가 꽤 되는데 이제야 소개글을 쓰네요. Carla와 Autoware를 함께 사용하려는 분들이 많아지고 있는데요. 이번에 저희는 두 도구를 ROS2에서 사용하려는 목표를 가진 회사의 의뢰를 받았습니다. 목표는 아래와 같습니다. 회사내 막 빌드 중인 개발팀이 바로 사용할 수 있도록 Carla와 Autoware를 Ubuntu 20.04에서 ROS2용으로 환경설정을 하는 것을 문서화 Carla의 사용법과 Autoware의 사용법을 문서화 위 두 가지를 모두 잘 하는 신입 엔지니어 취업 주선 아래의 글에 그 내용을 정리하면서 핑크랩이 프로젝트를 진행한다고 알렸었죠. https://pinkwink.kr/1420 핑크랩이 carla, autoware, ROS2 관련 프로젝트를 시작합니다. 저는 최..

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