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로봇용 보드로 좋은 로보티즈의 OpenCR 보드와 IMU 센서 테스트

최근 로보티즈의 전문가용 로봇키트인 ROS 연구용 플랫폼 TurtlBot3를 만지고 놀 수 있게 되어 그 개봉기를 올렸는데요[바로가기]. 그 속에 모터와 각 종 센서를 제어하거나 모니터링하는 보드로 OpenCR이라는 보드가 들어가 있습니다. 이 보드만 따로 보다가 참 잘 만들어졌다고 느껴지더군요. 저도 예전에 지내던 회사[바로가기]에서 이런 느낌의 보드가 어떨지 기획한 적이 있는데 당시 동료 연구원들이 많이 반대해서 못 헀던게 또 아쉬움으로 남네요...
Robot/Robot Module 2017.11.20 08:00

로보티즈의 TurtleBot3 버거 Burger개봉기~^^

그리고 그리던... 버거가 도착을 했습니다.~~ 응?? 햄버거요?? 아니요... 한번 제가 이야기한 적이 있는데요... 저에게 고마운 선물을 주었던 표박사님과 그 분이 다니시는 회사에게 로봇 팔을 선물 받은 적[바로가기]이 있죠. 거기서 만든 TurtleBot3 - Burger 입니다. 이번엔 선물을 저희 회사에서 주셨네요^^ 고맙게 잘 가지고 놀고 있지요. 오늘은 그 개봉기입니다. 허접한 폰도 개봉기를 올리는데 당연히 이정도 아이를 개봉기를 안 올..
Robot/Robot Module 2017.11.17 08:00

ROS에서 로보티즈 다이나믹셀 움직여보기 Dynamixel Workbench

얼마전에 로보티즈의 다이나믹셀 중에서 XM 시리즈를 잠시 사용해보고 꽤 좋았다는 이야기[바로가기]를 했었지요. 그리고, 그 후 Python API를 제공하길래 또 그걸 가지고 잠시 즐거운 시간을 보냈지요[바로가기]. 이제 ROS에서도 살짝 구동시켜볼려고 했습니다. 뭐 여러가지 접근법이 있겠지만,제조사인 로보티즈가 배포하는 dynamixel-workbench로 시작해 볼 겁니다. 이게 GIT-HUB[바로가기]에서 받는게 최신 버전이더라구요. ..
Robot/Robot Program 2017.11.06 08:00

유니버셜 로봇팔 UR3를 ROS로 움직여보기 - 최초 연결, 상태 확인

로봇 블로그라고 이야기하고는 로봇 관련 글을 너무 오랫동안 글을 오랫동안 올리지 않았더군요... 더구나 최근 집필 중인 Python을 활용한 데이터 분석이라는 책도 끝냈고, 다시 ROS 공부를 시작한 지금... 딱 글 한 편 블로그에 올리기 좋을 때라고 생각이 드네요... 정말 많은 삽질과 절망이 있었지만, 그 모든 역경을 이기고 오늘은 Universal Robot이라는 멋진 아이를 ROS에서 기동시켜보는 것을 (제가 언제나 그렇듯) 기초편을 이야기..
Robot/Robot Program 2017.09.22 08:00

로보티즈의 다이나믹셀 XM 시리즈 Python으로 살짝 구동시켜보기~

바로 얼마전에 로보티즈의 다이나믹셀 이야기를 했는데요. 내침김에 좀 더 찾아보니 Python이나 MATLAB으로 접근할 수 있도록 Software SDK를 배포하고 있더군요. [바로가기]에 가시면 됩니다. 그래서 둘러보고 Python으로 접근해보는 것을 한 번 했지요~^^ 오랜만에 모터를 살짝꿍 돌리니... 참 재미있네요^^위 사이트가 아까 이야기한 SDk Github입니다. 그냥 편안하게 다운받으시공~저기 보이는 read_write.py를 기본으로..
Robot/Robot Module 2017.07.26 08:00

로보티즈의 다이나믹셀(Dynamixel) XM 시리즈에 반하다~~~

예전에 제가 로보티즈라는 회사에서 일하시는 표윤석 박사님을 소개하면서 - 아니 정확하게는 표 박사님과 로보티즈에서 선물을 받았다는 이야기를 했었는데요[바로가기] 그러다가 ROS라는 아이를 공부하겠다는 목표가 살짝 미적지근해지고 일상의 바쁨에 묻혀 있었는데요... 최근 저희 팀은 Robot-Hand를 하나 설계해서 만들게 되었는데요. 그러다가 다시 로보티즈의 XM430이라는 모델을 접하게 되었답니다. 무쟈게 마음에 들더라구요~~^^ 그래서 오늘은 그 ..
Robot/Robot Module 2017.07.24 08:00

ROS 가제보(Gazebo) 연습하기 - Pan/Tilt

렌틴 조셉의 좋은 소스코드를 만나 Pan/Tilt를 표현하는 URDF와 이를 이용해서 RViz로 시각화하는 예제[바로가기]를 따라해보았었는데요. 그 때 사용한 Pan/Tilt 예제에서 한 발짝 더 가서 Gazebo라는 아이를 이용해서 움직여보기도 할려고 합니다.^^ 뭐 언제나 그렇듯 그저그저 따라하기 수준이지요^^일단~~~ 지난번[바로가기] 예제에서 몇몇 내용을 추가하거나 바꿔서 시도해볼려구요~~일단... 폴더 config를 추가하고 거기엔 pan_..
Robot/Robot Program 2017.03.29 08:00

ROS URDF의 기초예제 Pan/Tilt 시스템

우연히 검색하던중 ROS 공부에 유용한 Github 페이지를 하나 찾았습니다. ROS 로보틱스 프로그래밍이라는 책의 소스코드가 있는 곳[바로가기]인데요. 실습하기 좋은 코드가 많더라구요. 사실 예전에 ROS 3D 시삭화툴 RVIZ에 대해 기초스러운 글[바로가기]을 올렸었는데요. 그 후 너무 오랜 시간이 지나 그나마 살짝 공부하던 기초가 머리를 떠나셔서ㅠㅠ. 다시 한 번 학습을 했습니다.^^  물론 첫 문장에서 이야기한 누군가가 올려준 학습용..
Robot/Robot Program 2017.03.20 08:00

ARDUnity 개발자가 말하는 ARDUnity

아두니티를 처음 소개[바로가기]한 것이 5월이었는데요. 벌써 7월이 끝나가네요. 그래도 제가 회사를 한 번 옮기는 이슈가 있어서 최근에는 또 아두니티를 다루지 못 했네요. 그래서인지 살짝 바쁘고 또 바쁘실 아두니티 개발자인 오이사님께서 직접 소개글을 작성하시기도 했네요... ^^ 오늘은 그래서 아두니티 개발자가 말하는 아두니티 블로그를 소개할까 합니다.이름은 ARDUnity Project입니다. [블로그 바로가기] 정말 당연한 이야기지만 필요한 기능..
Robot/Robot Program 2016.07.29 08:00

블렌더(Blender)를 이용하여 3D 모델 그리기

예전에 저는 스크립트로 CAD를 하는 OpenSCAD를 잠시 봤던 적이 있습니다.[바로가기] 아무래도 기계 엔지니어가 아니다 보니 멋드러진 툴로 현란하게 그리지 못하고 저렇게 코드를 이용한 CAD가 더 흥미롭더라구요^^. 뭐 그리고 한 동안 잊고 있었는데... 최근 파이썬 로보틱스라는 책[바로가기]을 읽다가 블렌더(Blender) 이야기가 나오더라구요. 그리고 기억했죠.. 저도 블렌더를 소개한 적이 있었더라구요^^[바로가기] 뭐 그때는 리눅스에 정말..
Robot/Robot Program 2016.07.15 08:00