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Robot

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ROS2 colcon build에서 SetuptoolsDeprecationWarning 대응법 2023. 10. 25. 08:00 ROS2에서 colcon build를 하면 SetuptoolsDeprecationWarning이 뜰때가 있습니다. 오늘은 그 워닝을 어떻게 극복할지를 이야기 하려고 합니다. 이유는 setuptools 버전의 호완문제로 알려져 있습니다. 이렇게 colcon build를 할때 /usr/lib/python3/dist-packages/setuptools/command/install.py:34: SetuptoolsDeprecationWarning: setup.py install is deprecated. Use build and pip and other standards-based tools. warnings.warn( --- 와 같이 워닝이 뜨는거죠. 이 워닝이 떠도 사용하는데는 문제가 없습니다. 현재 제 PC..
ROS2 humble을 설치하고 공부하는데 필요한 설정 2023. 8. 24. 08:00 저는 ROS2를 교육할 기회가 많았는데요. 그때마다 설정이나 설치 문제로 항상 많은 시간을 보내게 됩니다. 그걸 조금이라도 줄일려고 영상으로 그 과정을 만들었는데요. 이번에는 이 영상을 공유하려고 합니다. ROS2 humble 설치하기 전 인트로~ 먼저 인트로입니다. 제 책도 소개할겸 이런 저런 이야기를 하는 영상입니다. 저의 책은 Galactic 버전으로 되어 있지만, 지금 영상은 Humble을 기준으로 하고 있습니다. 이유는 알 수 없으나 요즘 제 블로그가 입주해 있는 티스토리의 어떤 기능과 충돌로 인내 유투브 영상이 글 내에서 조금 늦게 뜹니다. 잠시 기다려 주세요 https://youtu.be/fOwt4It7sZk sublime text와 terminator 설정 그리고 저는 수업때는 에디터로 s..
PinkLAB이 Carla - Autoware 프로젝트를 잘 마쳤습니다. 2023. 6. 1. 08:00 이 프로젝트가 마친지가 꽤 되는데 이제야 소개글을 쓰네요. Carla와 Autoware를 함께 사용하려는 분들이 많아지고 있는데요. 이번에 저희는 두 도구를 ROS2에서 사용하려는 목표를 가진 회사의 의뢰를 받았습니다. 목표는 아래와 같습니다. 회사내 막 빌드 중인 개발팀이 바로 사용할 수 있도록 Carla와 Autoware를 Ubuntu 20.04에서 ROS2용으로 환경설정을 하는 것을 문서화 Carla의 사용법과 Autoware의 사용법을 문서화 위 두 가지를 모두 잘 하는 신입 엔지니어 취업 주선 아래의 글에 그 내용을 정리하면서 핑크랩이 프로젝트를 진행한다고 알렸었죠. https://pinkwink.kr/1420 핑크랩이 carla, autoware, ROS2 관련 프로젝트를 시작합니다. 저는 최..
핑크랩이 carla, autoware, ROS2 관련 프로젝트를 시작합니다. 2023. 3. 4. 17:38 저는 최근 긴기간 진행한 AI 로봇 기술관련 [해당회사에서는 로봇으로 제품을 출시하는 것이 아니어서^^] 프로젝트를 마치고 잠시 소강상태였다가 이번에 새롭게 짧은 기간으로 새로운 프로젝트를 진행합니다. carla는 자율주행 시스템용 시뮬레이터로 unreal 엔진 기반인데 요즘 관심있는 분들이 많으시죠. 이번 클라이언트는 무거운 이 도구들과 ROS2를 이용하여 원할한 시뮬레이션 환경을 회사내에 구축하고 싶어 합니다. 그래서 클라이언트와의 상담으로 저희 핑크랩은 인턴쉽을 핑크랩 내에서 진행하고 해당 인턴이 클라이언트가 원하는 산출물을 직접 개발하도록 유도하고 그 산출물과 함께 직원으로 해당 회사에 합류하도록 진행합니다. 매우 핑크랩과 어울리는 진행입니다.^^. CARLA는 처음부터 자율 주행 시스템의 개발,..
아웃도어 분야 자율 주행 로봇관련 기업 프로젝트를 마치며... 2023. 2. 15. 23:42 처음 미팅한 것은 22년 한참 더웠던 여름 7월 쯤이었습니다. 대기업 자회사였던 클라이언트는 아웃도어 분야로 새롭게 진출하기를 원했던 모양입니다. 주행 로봇 기술이 필요하다고 판단을 했고, 어떻게 저떻게 저에게까지 연락이 되었습니다. 그리고 저는 제품의 목표에 대해 제가 생각한 내용을 이야기하면서 점점 구체화된 내용으로 8월 초에 팀을 빌딩하면서 저의 역할이 시작되었습니다. 프로젝트 시작 그렇게 시작된 일에서 제가 목표로 잡은 것은 다음과 같습니다. 팀빌딩 : 회사의 관련 제품의 개발조직이 아직 만들어 지지 않았었습니다. 그래서 클라이언트가 생각한 제품의 기술적 목표를 설정하고 팀빌딩을 고민하기 시작했습니다. 기술 개발 방향 설정 : 자문 회의 단계에서는 클라이언트가 원하는 제품의 목표를 이해하려고 노력..
핑크랩이 아웃도어 스포츠에서 사용될 딥러닝을 이용한 자율주행 모델 개발에 참여합니다. 2022. 7. 28. 08:00 최근 제가 설립한 회사인 핑크랩의 프로젝트들을 몇몇 언급하고 있는데요. 이번에 또 하나의 프로젝트를 시작해서 기쁜 마음으로 알려드릴려고 합니다. 이번에 핑크랩은 아웃도어 스포츠에서 활용할 자율주행 모델을 개발하려는 클라이언트의 초기 과정에 합류하기로 했습니다. 아웃도어이다보니 GPS만 사용할 수가 없다는 판단에 딥러닝도 함께 이용하려고 합니다. 핑크랩의 역할 이번 프로젝트에서 초반 개발에 맨파워가 4명 정도에 리더가 필요하다고 생각했습니다. 리더급 개발자가 확보될때까지 그 역할을 제가 하면서 초반 맨파워에 제가 추천한 3인이 들어가고, 또 이 프로젝트를 위해 클라이언트가 직접 채용한 1인으로 구성되었습니다. GPS 기반으로만 진행되면 좋겠지만, 클라이언트가 생각한 시나리오에 필요한 기능들과 GPS를 저가..
ROS Melodic에서 YOLO로 detection 된 사람 수 세기 2022. 3. 17. 08:00 최근 저는 광운대에서 ROS 기초 수업을 진행했습니다. 해당 수업은 제가 ROS 기초를 진행하고 마치면, 그 다음 다른 분이 이어서 실제 주행로봇을 가지고 프로젝트를 진행하는 방식이었습니다. 그래서 제 뒤에 이어지는 수업에서 ROS melodic 버전을 사용하기 때문에 저도 수업을 melodic으로 진행을 했죠. 근데 melodic 버전에서 제가 블로그에서 YOLO pkg를 소개했던 적이 있습니다. https://pinkwink.kr/1256 ROS melodic에서 영상인식 YOLOv3 패키지 세팅하기 최근 여러글에서 이야기했지만, 제가 지금은 (임시.ㅠㅠ.로) 한양대 에리카에 있습니다. 여러 고마운 분들의 배려로 아주 다양한 재미있는 일들을 경험중이랍니다. 그 중에 또 하나 멋진 일은 아 pinkwi..
ROS 카메라 캘리브레이션 수행하기 2021. 4. 27. 08:00 오늘은 ROS melodic에서 카메라를 calibration하는 과정을 설명하려고 합니다. 카메라 영상을 어떻게 사용하는지에 따라 캘리브레이션이 필요할 때가 있는데요. 어떻게 하는지 간단히 보여드릴까 합니다. roscore를 실행하고~ 사용하시는 카메라를 기동하면 됩니다. 저는 최근에 개발에 참여한 R1mini의 ROS 패키지에서 카메라를 기동하는 명령을 사용하면 됩니다. 아무튼 카메라를 기동하구요~ 카메라 영상이 잘 들어오는 rqt_image_view로 확인합니다. 그리고 rostopic list로 영상의 토픽이름을 확인합니다. 제 경우는 jetson 카메라를 실행했기 때문에 /main_camera/image_raw가 토픽 이름입니다. 이제 위 링크에서 체크보드를 받습니다. 저 체크 보드 파일은 RO..
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