Robot (174) 썸네일형 리스트형 강화학습을 공부하는 분들에게 도움이 되는 Gym Gazebo 설정하기 2020. 2. 19. 08:00 강화학습을 공부하려는 분들이 많이 사용하는 것이 OpenAI의 Gym일 겁니다. 그런데 Gym에서 조금 더 나가서 Gazebo를 사용할 수도 있습니다. 영상, Lidar 등을 로봇 쪽 센서로 보고 주행로봇에 강화학습을 적용해볼 수 있다면 보다 더 재미있는(^^) 학습을 할 수 있을 겁니다. 이번에는 강화학습을 공부하는 분들을 위해 ROS의 Gazebo를 이용해서 Gym을 구동하는 환경을 이야기해보도록 하겠습니다.먼저 ROS Melodic에서 Gym gazebo를 설치하는 방법을 설명한 erlerobot의 Github에 나와있습니다.여기는 그냥 따라서 설치하면 됩니다. 긁으실때는 github에서 해주세요. 저는 설명을 위해 캡쳐했습니다~그런데 이 부분에서는 조금 조심해야합니다. 일단 sudo를 이용하지 않.. 건담 Gundam을 내 품에(ROS) 2020. 2. 10. 08:00 제가 관심있어 하는 분야는 제어(Control), 로봇(Robot), 인공지능(AI), 데이터사이언스(Data Science), ROS입니다. 이 중에 ROS 분야에서 제가 항상 도움을 받고 조언을 받는 분이 한 분 계시는데요. 바로 안Ahn 연구원님입니다. 언제 한 번 안연구원님의 블로그도 소개해야하는데요^^ 아무튼, 이 분이 몇일전 따끈따끈한 소식을 페이스북에서 전했습니다. 이 글은 Ubuntu 18.04에서 ROS Melodic 버전에서 테스트되었습니다.~바로 건담 글로벌 챌린지란느 곳에서 공개한 ROS 건담 패키지입니다.^^ROS용 건담 패키지를 공개한 github 사이트에 가보있더니 이 글을 쓰는 시점 13일된 따끈따근한 소스더군요^^ 받아서 빌드를 안해볼 수 없더군요 ㅎㅎㅎㅎ 간단히 URDF와.. ROS2 맛보기 - Eloquent Elusor - 파이썬 패키지 만들기 2020. 1. 28. 08:00 얼마전에 ROS2 Eloquent Elusor를 설치하는 것 까지만 이야기를 해보았었는데요. 이번에는 파이썬 패키지 만들기를 위키 페이지를 보고 따라해 보았습니다. 즉 이 글은 그저 Creating a ROS2 Package라는 공식 글을 따라해본 거죠^^ ROS2 기초 ROS2 맛보기 - Eloquent Elusor 간단 체험기 ROS2 기초 ROS2 맛보기 - Eloquent Elusor - 파이썬 패키지 만들기 먼저 home 경로에서 워크스페이스를 하나 만듭니다. 전 귀차니즘으로 인해 그냥 ws라고 명명했습니다^^ 그리고 그 워크스페이스에 src 폴더를 만들고 그 안에서 ros2 pkg create 명령으로 hello_world라는 패키지를 만들어 보았습니다.^^그러면 이런 구조로 폴더가 생성됩니다.. Python에서 OpenCV로 Canny Detection을 이용하는 차선 인식 2020. 1. 13. 08:00 세상에는 고수가 많고, 그 많은 고수들중 또 많은 분들이 친절(^^)합니다. 요즘은 그 많은 친절한 고수분들의 설명을 따라하는 것 만으로도 참~ 즐거운 공부가 됩니다. 오늘은.. (제가 맨날하는) 또 따라하기 입니다.ㅠㅠ. 오늘은 Simple Lane Detection wth OpenCV라는 글을 따라해보려고 합니다. 단순 따라하기 일 뿐이이서 코드는 그냥 캡쳐해서 봅니다. 긁어서(^^) 사용하고 싶으신 분들은 원작 글로 가시면 됩니다^^ 그리고 이 방법은 딥러닝 등의 방법은 아닙니다. 그래서 요즘 나오는 자율 주행으로 연결하기는 조금 어렵지만, 라인트레이싱을 영상으로 해보겠다~ 정도는 커버될 것 같네요^^필요한 모듈을 읽고, 데이터도 읽습니다.읽은 결과는 위 그림입니다. 그냥 차선이 있는 일반적인 도로.. ROS2 맛보기 - Eloquent Elusor 간단 체험기 2020. 1. 6. 08:00 2020년이 시작된지 몇 일 되지 않았네요. 2019년 마지막에 좋은 행사가 하나 열렸는데 저는 참석을 못했었답니다. 바로 로보티즈에서 ROS 전도사 활동(^^)을 하시는 표박사님과 그 팀에서 멋진 세미나를 했는데 저는 참석하지 못했었죠. 그 세미나 자료가 최근 공개되었습니다. ROS2 세미나 자료 구경하러 바로 가시죠^^ 그 자료를 보고 저도 한 번 ROS2를 공부해야겠다 생각했습니다. 이번 글은 그저 방금 소개한 세미나 자료와 ROS2 위키 페이지를 보면서 한 번 Hello World 수준에서 따라해 보는 글입니다. ROS2 기초 ROS2 맛보기 - Eloquent Elusor 간단 체험기 ROS2 기초 ROS2 맛보기 - Eloquent Elusor - 파이썬 패키지 만들기 일단, 저는 설치를 최신.. ROS melodic에서 영상인식 YOLOv3 패키지 세팅하기 2019. 11. 26. 08:00 최근 여러글에서 이야기했지만, 제가 지금은 (임시.ㅠㅠ.로) 한양대 에리카에 있습니다. 여러 고마운 분들의 배려로 아주 다양한 재미있는 일들을 경험중이랍니다. 그 중에 또 하나 멋진 일은 아주 멋진 대학원생들과 함께 여러 일들을 할 수 있다는 것이죠. 또 어떤 친구는 강화학습과 실제 로봇의 접목에 엄청난 고민을 하면서 빠르게 성장중입니다. 어떤 친구들은 영상인식 관련 다양한 스킬셋을 갖춰가고 있습니다. 또 어떤 친구들은 ROS와 가제보의 사용능력이 참 좋구요. 또 어떤 친구들는 딥러닝 관련 능력을 엄청 배양중입니다. 이런 친구들과 함께 지내다 보니, 제가 나이와 경험만으로 더 이상 이야기할 수는 없더라구요. 그래서 그 친구들의 성과를 또 옆에서 구경하면서 배워가고 있답니다. 그러다가 문득 이 친구들의 성.. 로보티즈의 엔지니어 Kit1을 7살 아기 미바뤼가 가지고 놀았어요 2019. 11. 8. 08:00 요즘 7살인 아기 미바뤼는 아니... 어린이 미바뤼(^^)는 아빠가 가끔 가져다 주는 로봇을 데리고 노는 재미를 느끼는 듯 합니다. 아무튼, 이번에는 고맙게도 최신 로봇을 한 대 고맙게도 테스트할 수 있는 기회를 얻었습니다.저렇게 맛난 다과와 함께 Robotis Engineer Kit1이라는 제품을 받았지요^^상자에 보이는 세 로봇을 모두 만들어 볼 수 있답니다.알찬 구성입니다.^^로봇 세 대를 만들 수 있도록 만들어 져서 구성이 더 풍성해 보이는 것 같아요.특히~ 엔지니어킷에는 바로 저 모터.. 저 최신신 모터.. 2축 구동형 다이나믹셀이 있답니다.중간쯤 조립한 것입니다.아하~ 완성한 화면~~~ㅎㅎ 요즘 제가 가지고 노는 로봇들입니다.^^이 로봇을 우리 딸 - 미바뤼에게 맡겨보았습니다. 와우~~~ 너무.. 어린 아이도 가지고 놀 수 있는 코드론 미니 CoDrone Mini 2019. 10. 25. 08:00 최근 제가 로보링크 이야기를 많이 하네요. 최근에는 로보링크의 Zumi라는 주행용 로봇을 소개했구요. 그리고 Python으로 로보링크의 코드론을 움직이는 것도 보여드렸죠. 그 때 보여드린 코드론의 작은 미니 버전이 나왔답니다.^^박스 포장도 미니멀하고 간결하고 이뻐요^^이렇게 심플한 구조랍니다.저렇게 연결하면 충전이 됩니다.조종기인데요. 직관적으로 간단합니다.정말 작은 크기이고 앙증맞아요.뭔가 약간 귀엽다는 느낌을 지울 수 없네요 ㅎㅎ조종기의 사용법입니다.아~ 드론과 연결하는 설명인데 처음 박스 개봉에서는 이미 페어링이 되어 있습니다.ㅎㅎ 서로 잘 연결된 상태입니다. 이제 나르는 모습을 볼까요~^^ 여기서 잠깐.. 조종은 누가하냐면 전 아닙니다. 전 영상을 찍고 있었거든요. ㅎㅎ 조종은 바로 우리 딸.... 이전 1 ··· 3 4 5 6 7 8 9 ··· 22 다음
