길 찾기. Path Finding에 관한 논문
일반적으로 주행 로봇을 공부하고 나면, 그 다음 보통 넘어가는 과제가 어떻게 가야할 길을 인식하는 가의 문제가 나타납니다. 동선이 하나 뿐이고 사람이 그것을 지정한다면, 당연히 가장 손쉽게 접근하는 것은 라인트레이서 방식이나, 혹은 또 요즘 많이들 쓰고 있는 스타게이져와 같은 센서로 해결할 겁니다. 또, 비젼과 관련해서 카메라로 길을 인식도 하고 말이죠. 그런데, 그런 길을 인식하는 문제를 또 넘어서게 되면, 그 다음으로 다가 오는 것은 바로, 로봇이 스스로 경로를 인식하게 하는 겁니다. 이것이 지금 로봇 자신이 가야하는 길이라는 인식과 함께, 또 앞으로 어떤 길을 가야만, 목표지점에 도달할 수 있을지. 어떤 것이 최적의 길인지를 어떻게 판단하는가의 문제와 직면하게 됩니다. 물론 여기서, 완전히 로봇 입..
