ROS move_base를 이용한 주행 - python 편 - 최근에 저는 국민대학교에서 주행로봇을 이용해서 겨울방학 특강을 진행했었는데요. 그리고 그 강의가 원격으로 진행되다 보니 수강하는 학생들에게 부족한 부분을 보완하기 위해 영상을 유투브에 공개하기로 결정을 했죠. www.youtube.com/playlist?list=PL83j7f4UkozHPUshNQfPpogJBE0gSnCYH OMO R1mini로 진행하는 AI Robot 수업 www.youtube.com 그 강의 목록이 위의 링크입니다. 강의 당시 강의에서는 틈틈이 이야기를 했는데 강의를 다시 유투브에 올리는 과정에서 빼먹은 내용이 몇 가지 있습니다. 오늘은 그 중 하나를 이야기를 하려고 합니다. youtu.be/8r6x4sKu4EM 강의를 진행하던 중 저는 Jupyter Notebook으로 로봇을 다루는.. Theory/Lecture 2021. 3. 9. 08:00
AI Robot 수업 - Jetson nano에 YOLOv3 tiny ROS pkg 설치 - 이 강좌는 국민대학교에서 2021년 1월 부터 6주간 진행되는 강좌입니다. 국민대의 강좌는 여기서 마치며 그 후 단계는 경진대회를 진행하는 것입니다. 그래서 실제 수업은 5주의 기간인데, 일주일에 4시간 한 번 만나서 실습형으로 진행되다 보니, 많이 짧아서 아쉬움이 있습니다. 그래도 계속 제 블로그에서는 보다 많은 내용을 추가할 예정입니다. 이번 수업에 대한 유투브 영상 : Jetson nano에 ROS YOLOv3 tiny 패키지 설치하기 지금까지의 동영상 강의 : 유튜부 재생 목록 바로가기 OMO R1mini로 진행하는 AI Robot 수업 www.youtube.com 오늘의 수업 교재 위에 공유된 이번 수업자료 영상에는 한 가지 내용이 더 뒤쪽에 첨부되어 있습니다. 위 사이트가 YOLO ROS pk.. Theory/Lecture 2021. 2. 28. 09:00
OMO R1mini로 진행하는 AI Robot 수업 - ROS 기초편 - 대략 6개월 전쯤 저는 2019년 여름방학때 국민대에서 방학 특강으로 Jetbot을 가지고 수업을 진행했었습니다. 그런데 당시 수업이 진행하는 저 조차 만족스럽지가 못했던거죠. 그래서 다시 심기일전~ 새로운 로봇으로 다시 시작하는 마음으로 또~ 특강을 진행했습니다. 이번에는 OMORobot의 R1mini라는 아이를 교재로 사용합니다. 당연히 OMOROBOT은 제가 AI 분야를 책임지고 (응? 그냥 음.. 애쓰고 있는^^) R1mini를 추진하고 있습니다. 사실 일정 자체는 조금 무리했습니다. 방학때 마무리를 해야하는데, 로봇 자체가 2월말 런칭 컨셉이거든요. 그래서 최대한 수강생들에게 불편함이 없도록 노력중인데... ㅠㅠ. 모르겠습니다. 오늘 올리는 이 글과 이 글 속에 포함될 동영상은 일주치 분량입니.. Theory/Lecture 2021. 1. 24. 23:44
PinkWink가 진행한 강좌 목록 2009년 4월에 시작한 PinkWink의 블로그가 벌써 2015년 후반부까지 운영되고 있네요... 별로 끈기가 없는 제 성격을 감안하면 참 경이로운 일입니다. 그러다가 2009년 8월경 학위 과정 중 시작한 시간강의의 수업자료를 블로그에 업데이트를 시작하면서 저의 강좌가 시작되었네요. 시간강의의 특성상 잘 모르면서도 수업을 진행했던 적이 있고... 또 너무 열성적으로 했던 것도 있죠. 이제는 너무 오래된 강좌들이라 그 내용조차 잘 기억나지 않는 것도 있습니다만...^^ 아무튼.. 이 글은 그런 제 강의 자료와 블로그에서만 진행된 여러 연재의 목차를 만들어 두는 것입니다. (허접하지만 말이죠^^) 이제 연재 내용이 많아 지면서 이 페이지도 정리할 필요가 생겼네요^^. 목차와 내용으로 구분짓도록 해야겠습니.. Theory/Lecture 2015. 9. 15. 23:49
[엑셀 연재] 7. 몇몇 유용한 함수들 다음주에 또 학위발표가 있습니다. 이렇게 긴 레이스를 달리는 경우 정말 정신적 안정이 중요하다는 것을 절감하는 중입니다. 뭐랄까.. 지친다고 할까요.. 제가 비슷한 공학도에 비해 전쟁사에 관심이 조금 있는편인데요. 역사를 보면 천재적인 승리를 가지는 장수(얼마없으니..)를 제외하고 나면.. 인정받는 장수는 긴장감을 계속 꾸준히 유지하는 능력을 가진 장수가 자신의 조국을 지키는데 성공하며 더불어 자신의 명성도 지켜가더군요. 이런 긴장감을 유지하는 능력은 현대의 스포츠에서도 요구되며, 사실 민주주의의 상징인 선출형 권력자에게도 요구되는 중요 덕목이라고 생각됩니다. 응?? 뭔 엑셀 연재하면서 별이야기를...ㅠㅠ 이번엔 몇몇 유용한 함수를 이야기해 볼려고 합니다. Rank - 주어진 범위의 순서를 찾는 함수 !.. Theory/Lecture 2010. 12. 3. 13:29
[PSpice] 7. 파라미터 변화에 따른 결과 관찰 이번에는 PSpice의 마지막 연재네요. 회로이론에 대한 이야기를 하는 것이 아니라 툴의 사용법만 이야기를 하니까 사실 여기까지면 일반적인 사용에 큰 어려움은 없을겁니다. MATLAB에서도 이야기했던것 같은데, 어떤 툴을 사용할줄 아는가? 하는 문제는 상당히 우스운 이야기입니다. 툴의 사용은 그저 필요에 의해서거든요. 결국 뭘 하기 위해 툴을 사용하는가의 문제인데, 간혹 학생들 중에는 난 이거이거 할 줄 안다고 자만하는 경우가 있습니다.가끔 학부생들과 대화를 하다보면, 자신이 영어를 아주 잘하고, 학점관리도 잘하며, PSpice, MATLAB, 이런거부터 각종 캐드 등 전공관련 툴까지 모두 잘 쓴다고 자랑을 하는 경우를 보게 되는데요. 물론 얼굴을 맞대고 있을때는 당연히 우와... 멋지다.. 라고 치켜주.. Theory/Lecture 2010. 11. 30. 01:14
[PSpice] 6. 전압변화에 따른 결과 관찰하기 11월 8일 학위논문 1차 심사를 마치고, 12월 6일에 하는 2차 심사를 준비하느라 어마어마한 정신적 스트레스가 저를 괴롭힙니다..ㅠㅠ 그 와중에 오늘 11월22일부터 토요일까지 태국-푸켓에 간답니다. 학회에 참석하러 가는데요.. 분명 한달전까지는 와~ 푸켓이다.. 하고 좋아하고 있었는데.. 지금은 2차 심사 준비해야하는 시간마저 부족해서 푸켓으로 떠나는 것 마저 짐으로 느껴지네요...ㅠㅠ... 아.. 그래서.. 일주일간 한국에 없습니다..^^ 오늘은 PSpice에서 전압을 변화시켜가며 결과를 확인하는 유용한 기능에 대해 이야기를 해볼려고 합니다. 그냥 연습용으로 위와같이 회로를 꾸며보죠.. 그리고 시뮬레이션 환경에서 위에 표시된데로. DC Sweep을 선택합니다. 그리고 변화시킬 소자를 선정하고, 범.. Theory/Lecture 2010. 11. 22. 06:54
[엑셀 연재] 6. 틀고정과 인쇄설정 및 레이블 출력하기 지난주 금요일 토요일에 머나먼 서울로 취업면접을 보러 갔었습니다. 사장님과 연구소장님과 또 많은 직원분들을 보게 되었는데요. 사장님, 소장님과 잠시 대화를 나누었더니 더욱더 그곳에서 일하고 싶다는 생각이 살짝 들더군요. 혹시 아시는진 모르지만, 제가 정말 관심있어하는 분야는 "로봇의 아이디어 도출 -> 동역학 유도 -> 시뮬레이션 및 제어기 설계 -> 실제 제작" 으로 이어지는 과정 전체를 총괄하는 것이거든요. 비록 현재 박사학위 주제는 그것이 아니지만, (그래도 마지막에는 살짝 넣었답니다..^^) 쭉 공부했던 부분이구요. 그런데, 다음주 월요일이 학위 논문 일차발표인데, 취업면접이나 다니고.. 흑.. 지도교수님께 죄송스럽습니다..ㅠㅠ 뭐 그러나저러나 엑셀연재를 해야죠... 당장 6시간 후에는 수업을 해.. Theory/Lecture 2010. 11. 1. 04:56
[PSpice] 5. 간단히 FFT 수행해보기 PSpice에서는 너무도 간단히 FFT기능을 수행할 수 있도록 해줍니다. 뭐 이것만 따로 포스팅하기 미안할 정도인데요. ㅠㅠ 일단 예제 회로가 있어야할 테니 유명한 평할회로를 보죠. 전원은 VSIN을 사용해주시고 위에 사용할 다이오드 하나 아니 네개 가져와 주시구요 캐패시터에 초기전압이 필요하니까 위와 같이 입력해 주시면 됩니다. 이때, PSpice는 기본적으로 "R"키를 한번 눌러서 소자를 회전시키면 시계반대방향으로 90도를 돕니다. 그러므로 윗 쪽을 '+'로 하고 싶으면 "R"키를 3번 눌러줘야합니다. 시뮬레이션 시간도 넉넉히 입력하고 결과파형을 보면 위와 같죠. 여기서, 이전 PSpice 연재를 보고 와주세요. ^^... 이전에 다루었던것은 설명을 생략했으니 말이죠 이제 본론이네요..ㅠㅠ.. 저 실.. Theory/Lecture 2010. 11. 1. 04:32
[엑셀 연재] 5. 최적화 수행하기 이번에는 엑셀을 이용한 최적화를 수행해볼려고 합니다. 사실 연재의 진도상 좀 빨리 소개하는 면도 있긴합니다만, 그래도 어려운 것이 아닙니다. 사실 서식 어쩌고 다른 분들이 다 아는 이야기할려니 좀 지루하기도 하구요. ^^... 최적화에 대한 이야기는 '공학입문설계'를 연재하던 당시에도 한 번 다루었는데요[관련글] 당시엔 엑셀 쪽은 너무 대충 다루었기 때문에 좀더 자세히 설명할려고 합니다. 위의 머그컵을 만들던 문제가 당시 다루었던 것인데요. 다시 설명하면, 이번 엑셀 연재의 내용은 저 머그컵의 재료비를 어떻게 하면 최소로 할 것인가를 엑셀로 풀어보자는 것입니다. 단위 면적당 재료의 가격(Z)이 나타나 있습니다. 이때, 변수는 직경(d)과 높이(h)입니다. 그러니 가격 계수를 의미하는 A는 상수구요... .. Theory/Lecture 2010. 10. 25. 07:45
