ROS move_base를 이용한 주행 - python 편 - 최근에 저는 국민대학교에서 주행로봇을 이용해서 겨울방학 특강을 진행했었는데요. 그리고 그 강의가 원격으로 진행되다 보니 수강하는 학생들에게 부족한 부분을 보완하기 위해 영상을 유투브에 공개하기로 결정을 했죠. www.youtube.com/playlist?list=PL83j7f4UkozHPUshNQfPpogJBE0gSnCYH OMO R1mini로 진행하는 AI Robot 수업 www.youtube.com 그 강의 목록이 위의 링크입니다. 강의 당시 강의에서는 틈틈이 이야기를 했는데 강의를 다시 유투브에 올리는 과정에서 빼먹은 내용이 몇 가지 있습니다. 오늘은 그 중 하나를 이야기를 하려고 합니다. youtu.be/8r6x4sKu4EM 강의를 진행하던 중 저는 Jupyter Notebook으로 로봇을 다루는.. Theory/Lecture 2021. 3. 9. 08:00
AI Robot 수업 - Jetson nano에 YOLOv3 tiny ROS pkg 설치 - 이 강좌는 국민대학교에서 2021년 1월 부터 6주간 진행되는 강좌입니다. 국민대의 강좌는 여기서 마치며 그 후 단계는 경진대회를 진행하는 것입니다. 그래서 실제 수업은 5주의 기간인데, 일주일에 4시간 한 번 만나서 실습형으로 진행되다 보니, 많이 짧아서 아쉬움이 있습니다. 그래도 계속 제 블로그에서는 보다 많은 내용을 추가할 예정입니다. 이번 수업에 대한 유투브 영상 : Jetson nano에 ROS YOLOv3 tiny 패키지 설치하기 지금까지의 동영상 강의 : 유튜부 재생 목록 바로가기 OMO R1mini로 진행하는 AI Robot 수업 www.youtube.com 오늘의 수업 교재 위에 공유된 이번 수업자료 영상에는 한 가지 내용이 더 뒤쪽에 첨부되어 있습니다. 위 사이트가 YOLO ROS pk.. Theory/Lecture 2021. 2. 28. 09:00
AI Robot 수업 - OMO R1mini를 이용한 SLAM 1편 - AI ROBOT 수업이 꽤 진행되고 있네요. 이번에는 OMO R1mini를 이용해서 SLAM을 해보는 과정입니다. 이번에는 분량상 두 편으로 나눠 올라갈 예정이구요. 그 첫번째인 오늘은 간단하게 SLAM을 해보는 과정을 따라해보기로 합니다.^^ 오늘의 수업 교제 링크 먼저 수업교재는 위에 있는 링크입니다. 용량이 티스토리의 제한을 넘어서 구글드라이브로 공유합니다. 수업 동영상은 아래에 있습니다. 혹시 동영상 수업 전체 리스트는 유투브의 AI ROBOT 수업 채널을 확인해 주세요. 오늘은 간단하게 SLAM을 따라해보는데요. 먼저 roscore를 실행하고 또 다른 터미널에서 ssh로 로봇에 접근합니다. 그리고 ssh로 접근한 로봇에서 robot.launch를 실행합니다. 이제 다시 ssh로 또다른 터미널에서.. Theory/Lecture 2021. 2. 11. 08:00
AI Robot 수업 - 우분투에서 USB 장치 UDEV 설정으로 관리하기 편 - 저는 지금 국민대에서 21년 1월부터 2월말까지 예정되어 있는 R1mini를 이용한 AI 로봇이라는 주제의 특강을 유투브와 제 블로그에 올리고 있는 중입니다. 이렇게 공개하는 가장 큰 이유는 코로나로 인해 수업을 화상으로 진행한 학생들의 수업 이해를 돕기 위해 다시 영상을 공개하는 것입니다. 이번에는 우분투에서 흔히 많이 사용하는 기능인 UDEV 설정에 대해 다룰려고 합니다. USB 장치들을 인식해서 장치이름과 권한을 관리할 수 있습니다. 관련 수업자료는 바로 직전 글인 OMO R1mini Description pkg를 소개하던 글과 같이 되어 있습니다. 관련 수업 영상은 이렇게 또 공개를 합니다. OMO R1mini의 ROS 패키지는 이렇게 bringup 패키지에 scripts 폴더에 sh 파일로 R1.. Theory/Lecture 2021. 2. 10. 08:00
AI Robot 수업 - OMO R1mini Description 패키지 실행하기 편 - 저는 지금 국민대에서 21년 1월부터 2월말까지 예정되어 있는 R1mini를 이용한 AI 로봇이라는 주제의 특강을 유투브와 제 블로그에 올리고 있는 중입니다. 이렇게 공개하는 가장 큰 이유는 코로나로 인해 수업을 화상으로 진행한 학생들의 수업 이해를 돕기 위해 다시 영상을 공개하는 것입니다. 이번에는 R1mini의 ROS 패키지를 소개하고 그 중에서 Description 패키지를 사용하는 것을 보여주고 있습니다. 수업 자료는 위에 있구요. 위 수업자료는 이번과 다음 동영상까지의 범위입니다. 동영상은 위에 있습니다. 전체 패키지 중 description 패키지의 구조입니다. launch 파일은 하나 있습니다. 그 파일을 열어보면 위 그림처럼 생겼는데요. rviz 화면에서 보고 싶으면 rviz:=on 이라는.. Theory/Lecture 2021. 2. 9. 08:00
AI Robot 수업 - OMO R1mini를 Jupyter Notebook으로 다루기 편 - 저는 데이터사이언스쪽 공부를 하면서 Jupyter Notebook에 아주 익숙합니다. Jupyter가 주는 인터랙티브한 상황이 아주 마음에 들죠. 그건 마치 학생때 다루던 MATLAB을 연상시키기도 합니다. 매우 간편하죠. 어떤 분은 SW적 습관을 들이는데는 좋지 않다고 생각도 하시는데, 단순한 기능 테스트에서는 많은 장점을 가지고 있는 것은 확실합니다. ROS에서 원격으로 로봇과 연결된 경우 Jupyter를 이용하면 정말 편합니다. 이번 수업 자료는 Jupyter를 ROS에서 사용하도록 설치하는법 Jupyter에서 Python으로 로봇을 조종하는 법 OMO R1mini의 기능을 Jupyter에서 사용하는 법 을 다루고 있습니다. 본 수업에서 사용된 수업 자료는 입니다. 이 자료를 이용한 수업 동영상이 .. Theory/Lecture 2021. 2. 8. 08:00
AI Robot 수업 - OMO R1mini LiDAR 사용하기 편 - 국민대학교에서 진행하고 있는 AI Robot 특강에서 이번에는 LiDAR의 사용법에 대해 간략히 이야기를 했습니다. LIDAR는 R1mini는 아래 그림의 YDLIDAR를 사용하지만, 이번 국민대 특강에서는 몇몇 사정으로 HLDS LIDAR를 사용했습니다. 이번 수업에 사용한 수업 자료는 글 하단에 있습니다. LIDAR가 잘 동작하면 위 그림처럼 라이다의 출력을 rviz로 확인할 수 있습니다. 이 자료를 사용한 강의 동영상이 아래에 있습니다~ Theory/Lecture 2021. 2. 7. 08:00
AI Robot 수업 - OMO R1mini 사용하기편 - 지난번에 OMO R1mini라는 꽤 괜찮은 주행로봇으로 21년 1월부터 6주간 ROS 기초부터 AI ROBOT 특강을 진행하다는 소개를 했는데요. ROS 기초 수업에 이어서 이번에는 OMO R1mini를 다루는 이야기를 했습니다. 가장 먼저 OMO R1mini의 패키지를 설치하는 과정을 이야기를 했습니다. 어떻게 로봇을 처음 설정하는지를 이야기했구요. 이 과정에서 로봇도 소개하고 또 SSH로 접근해서 패키지 설치하는 것을 다루었습니다. youtu.be/kq2F1SeLQ1I 그리고 처음부분에 주행로봇이 PC와 항상 연결되기 어렵기 때문에 원격으로 접속하는 방법부터 ROS MASTER URI 설정을 통해 로봇과 내 PC를 ROS에서 연동하는 방법을 이야기했습니다. youtu.be/3jChyVY3jOw 영상 .. Theory/Lecture 2021. 2. 1. 22:28
OMO R1mini로 진행하는 AI Robot 수업 - ROS 기초편 - 대략 6개월 전쯤 저는 2019년 여름방학때 국민대에서 방학 특강으로 Jetbot을 가지고 수업을 진행했었습니다. 그런데 당시 수업이 진행하는 저 조차 만족스럽지가 못했던거죠. 그래서 다시 심기일전~ 새로운 로봇으로 다시 시작하는 마음으로 또~ 특강을 진행했습니다. 이번에는 OMORobot의 R1mini라는 아이를 교재로 사용합니다. 당연히 OMOROBOT은 제가 AI 분야를 책임지고 (응? 그냥 음.. 애쓰고 있는^^) R1mini를 추진하고 있습니다. 사실 일정 자체는 조금 무리했습니다. 방학때 마무리를 해야하는데, 로봇 자체가 2월말 런칭 컨셉이거든요. 그래서 최대한 수강생들에게 불편함이 없도록 노력중인데... ㅠㅠ. 모르겠습니다. 오늘 올리는 이 글과 이 글 속에 포함될 동영상은 일주치 분량입니.. Theory/Lecture 2021. 1. 24. 23:44
PinkWink가 진행한 강좌 목록 2009년 4월에 시작한 PinkWink의 블로그가 벌써 2015년 후반부까지 운영되고 있네요... 별로 끈기가 없는 제 성격을 감안하면 참 경이로운 일입니다. 그러다가 2009년 8월경 학위 과정 중 시작한 시간강의의 수업자료를 블로그에 업데이트를 시작하면서 저의 강좌가 시작되었네요. 시간강의의 특성상 잘 모르면서도 수업을 진행했던 적이 있고... 또 너무 열성적으로 했던 것도 있죠. 이제는 너무 오래된 강좌들이라 그 내용조차 잘 기억나지 않는 것도 있습니다만...^^ 아무튼.. 이 글은 그런 제 강의 자료와 블로그에서만 진행된 여러 연재의 목차를 만들어 두는 것입니다. (허접하지만 말이죠^^) 이제 연재 내용이 많아 지면서 이 페이지도 정리할 필요가 생겼네요^^. 목차와 내용으로 구분짓도록 해야겠습니.. Theory/Lecture 2015. 9. 15. 23:49
