Theory/Lecture (76) 썸네일형 리스트형 [엑셀 연재] 1. 주간계획표를 만들어보자... 2010. 8. 30. 17:41 또 새로운 학기가 학교에서는 시작되었습니다. 개인적으로 이번 학기가 저에게는 아주 어려운 것 같습니다.ㅠㅠ. 그놈의 졸업이 뭔지...ㅠㅠ 이번에는 대략 12회정도로 이루어진 엑셀연재를 시작해볼까합니다. 제가 주로 다루는 프로그램이 MATLAB이라는 공학에서 많이 사용되는 놈이 있는데요. 그에 관한 글도 많이 다루었습니다. 사실 데이터를 다루는 입장에서만 본다면 엑셀도 꽤 강력한 기능을 제공합니다. 그러나... 역시 제 성격상 .. 아주 기초부터 해서 난이도를 높여보겠습니다. 고로 오늘은 너~무 너무나 쉬운 부분입니다. 그러니.. 엑셀을 태어나서 3시간 이상 만져보신분들은 다 아는 내용일겁니다...^^ 인터넷에 엑셀 강좌 몇개를 봤는데, 위와 같은 주간계획표로 시작하는 경우가 많더군요...^^ 그런데 문득.. [시스템 시뮬레이션 연재] 6. 경로추적 (tracking) 2010. 8. 16. 04:23 벌써 이번 연재인 시스템 시뮬레이션 마지막회네요^^. 이전에 수행했던 결과로 제어기까지 설계를 완료했습니다. 비록 LQR은 트래킹 기법은 아니지만, 실제로 사용할때는 오차에 대한 설계를 통해서 트래킹을 간단히 해결할 수 있습니다. Simulation 1. 라그랑지 방법을 이용한 동역학 모델 구축하기 Simulation 2. DC 모터의 동역학 포함시키기 Simulation 3. MATLAB을 이용하여 시뮬레이션 구축하기 Simulation 4. 시스템의 선형화 Simulation 5. LQR 기법을 이요한 선형제어기 설계하기 Simulation 6. 경로추적 지난시간에 얻은 선형미방이었습니다. 여기서 간단히 기준신호를 계단입력이라고 한다면, 오차에 대한 식을 세워볼 수 있습니다. 그것을 이용해서 오차의 .. [시스템 시뮬레이션 연재] 5. LQR 제어기 설계 2010. 8. 13. 13:55 이번에는 지난번 선형동역학의 상태방정식 표현에 이어 대표적인 선형제어기인 LQR에 대해 이야기를 할려고합니다. 깊이있는 이야기가 아니라 그저 소개와 함께 실제로는 어떻게 LQR 제어 게인을 얻는지에 관한 이야기입니다. Simulation 1. 라그랑지 방법을 이용한 동역학 모델 구축하기 Simulation 2. DC 모터의 동역학 포함시키기 Simulation 3. MATLAB을 이용하여 시뮬레이션 구축하기 Simulation 4. 시스템의 선형화 Simulation 5. LQR 기법을 이요한 선형제어기 설계하기 Simulation 6. 경로추적 기본적인 LQR의 개념 ! 일반적인 선형시스템의 상태방정식은 dot_X = A*X+B*U의 형태입니다. 거기서 제어입력 U를 U=-KX 로 두고 다시 정리하면 .. [시스템 시뮬레이션 연재] 4. 시스템의 선형화 2010. 8. 12. 23:45 지난번에 랑그랑지 방법을 이용한 시스템의 동역학 모델을 만드는 것에 대해 이야기를 했었고, 그 후 비선형동역학에 대한 MATLAB 시뮬레이션에 대해 이야기를 했습니다. 이번에는 보통 많이 사용하는 LQR 제어기를 설계하기 위한 전단계로 시스템의 선형화에 대한 이야기를 하겠습니다. 어떤 방정식이 선형인지 아닌지를 판별하는 것은 Superposition이 만족해야합니다. 그와 관련된 이야기는 제가 다룬 적이 있습니다. [관련글] Simulation 1. 라그랑지 방법을 이용한 동역학 모델 구축하기 Simulation 2. DC 모터의 동역학 포함시키기 Simulation 3. MATLAB을 이용하여 시뮬레이션 구축하기 Simulation 4. 시스템의 선형화 Simulation 5. LQR 기법을 이요한 선.. [시스템 시뮬레이션 연재] 3. 동역학 MATLAB으로 시뮬레이션 하기 2010. 8. 11. 10:52 Simulation 1. 라그랑지 방법을 이용한 동역학 모델 구축하기 Simulation 2. DC 모터의 동역학 포함시키기 Simulation 3. MATLAB을 이용하여 시뮬레이션 구축하기 Simulation 4. 시스템의 선형화 Simulation 5. LQR 기법을 이요한 선형제어기 설계하기 Simulation 6. 경로추적 사실 이 글을 연재중에 따로 넣을까 말까 고민을 좀 하긴 했는데요. 내용상 구분되는 내용이라 짧지만 그냥 올리겠습니다. 지난번에 라그랑지 방정식에 DC 모터의 방정식까지 넣어서 구축한 비선형 모델입니다. 흔히 MATLAB/Simulink를 이용해서 많이 시뮬레이션을 하죠. 그것에 따라 시뮬레이션을 해보면 위와 같이 꾸며집니다. Intergrator1번에 초기치를 1 라디안으로.. [시스템 시뮬레이션 연재] 2. 구동원으로 DC 모터 고려하기 2010. 8. 11. 10:40 Simulation 1. 라그랑지 방법을 이용한 동역학 모델 구축하기 Simulation 2. DC 모터의 동역학 포함시키기 Simulation 3. MATLAB을 이용하여 시뮬레이션 구축하기 Simulation 4. 시스템의 선형화 Simulation 5. LQR 기법을 이요한 선형제어기 설계하기 Simulation 6. 경로추적 지난번에 시스템의 동역학 모델을 얻기 위해 라그랑지 방정식을 찾는 법에 대해 이야기했습니다. 이제 구동원에 대해 이야기를 해야하는데요. 이렇게 생긴 진자 모델에 회전 중심축에 DC모터가 하나 달려있다고 가정했습니다. 지난번에 구했던 라그랑지 모델인데요. F_theta에 대해 생각을 해봐야겠네요. 구동력이죠. 흔히들 보는 DC 모터입니다. 이 DC 모터는 사실 간단히 사용할 거.. [시스템 시뮬레이션 연재] 1. 라그랑지 방법을 이용한 동역학 모델 구축하기 2010. 8. 9. 09:59 이제 연재는 좀 참을려고 했는데 우연한 기회에 세미나를 할 일이 생겨 자료를 만들어서 또 연재를 시작해 볼까 합니다.^^ 이번에는 간단한 시스템을 가지고 라그랑지 방법을 이용해서 동역학 모델을 만들고, 제어기도 설계해보고, 또 뭐 이것저것 건드리면서 놀아보는 연재입니다. Simulation 1. 라그랑지 방법을 이용한 동역학 모델 구축하기 Simulation 2. DC 모터의 동역학 포함시키기 Simulation 3. MATLAB을 이용하여 시뮬레이션 구축하기 Simulation 4. 시스템의 선형화 Simulation 5. LQR 기법을 이요한 선형제어기 설계하기 Simulation 6. 경로추적 동역학 모델 구축 - 시스템 고려하기 ! 여러가지 시스템이 있겠지만, 설명을 위해서는 역시 좀 간단한게 필.. [공업수학] 미정계수법을 이용한 비동차 방정식의 풀이 2010. 4. 6. 07:15 다항식의 형태 비동차방정식의 풀이는 예제를 통해 이야기하겠습니다. 먼저 위와 같이 비동차방정식의 우변이 다항식의 형태로 나타나는 경우인데요. 일단 먼저 동차라고 생각하고 해를 구합니다. 위의 내용은 동차방정식의 해 구하기에서 이야기했던 것이구요. 그리고 비동차부분의 해를 구하게 되는데, 다항식의 형태이니고 어떤 형태로 해를 잡으면 원 문제에 대입했을때 풀어질 것인지를 생각해야합니다. 일반적으로는 같은 차수의 다항식을 생각합니다. 위에서 처럼 말이지요. 그리고 실제로 대입해서 양변의 계수를 비교해서 비동차의 해를 완성하는 것이지요. 그러면, 동차일때의 해와 비동차일때의 해를 더해서 원 문제의 해를 확립할 수 있습니다. 삼각함수의 형태 위 문제를 보면 비동차부분이 삼각함수인 sin인데요. 위에서 그리고 이전.. 이전 1 2 3 4 5 6 ··· 10 다음
