ROS Noetic 우분투 20.04에 설치해보기

우분투가 20.04가 되고 이제 ROS 세계의 화두는 ROS2로 넘어가는듯 합니다. 그러나 아직 많은 하드웨어들이 ROS2의 지원이 원할하지 않아사 당분간 어쩌면 ROS1과 ROS2가 함께 사용될 수도 있을 것 같습니다. ROS2에서 ROS1의 기능을 사용하기 위해서는 ROS1도 설치는 되어 있어야죠. 또 우분투 20.04가 나왔으니 그에 맞춰 ROS1을 업그레이드 하는 것도 필요할지 모르겠네요. 일단, noetic을 설치하는 과정을 이야기하겠습니다. 

여러분들이 관심이 없으면 사용하지 않아도 되구요. ROS 유저는 터미널을 자주 그것도 동시에 많이 사용하게 되는데, 그때 유용한 것이 화면 분할이 되는 터미널입니다. 저는 tilix라는 아이를 좋아합니다.

설치한 후에 환경설정에 가서~

Color 세팅으로 가서

Monokai Dark를 추천하는데 한 번 사용해보세요.  아주 다크다크 합니다.^^

그리고 Favorites에 추가해두면 사용하기 편할 겁니다.

그 다음은 ROS에서 공식적으로 알려주는 noetic 설치 페이지를 그대로 따라해보겠습니다. 먼저 sources.list에 noetic 정보를 추가하고~

key를 등록하고~

apt update를 수행합니다.

그 다음 desktop-full 버전을 설치하면 됩니다.

그리고, bashrc에 ROS noetic의 setup.bash를 등록해 주면 됩니다.

위 화면은 sublime text인데, 첨부될 동영상에 보면 sublime text 설치법도 있습니다. sublime text를 사용하기 싫으시면 그냥 gedit나 vscode등 아무 에디터를 사용하시면 됩니다. 아무튼 에디터로 ~/.bashrc를 열어보면 저렇게 source 명령으로 ssetup.bash가 추가 되었음을 알 수 있습니다.

roscore를 실행해보면 잘 되네요^^

이제 catkin_ws폴더에 src 폴더까지를 mkdir -p로 한 번에 만들고, catkin_ws로 이동합니다.

그리고 catkin_make를 수행합니다. 제가 좋아하는 것이 catkin tools인데 우분투 20.04에서는 설치가 잘 안되네요.ㅠㅠ.

그리고 bashrc에 저렇게 한줄 더 추가해 줍니다. 위 내용은 동영상으로 보시는 것이 더 좋을 것 같습니다. 동영상도 함께 올려둡니다.