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Robot/Robot Program - ROS

라즈베리파이4에 ROS Melodic 설치하기

오늘은 라즈베리파이4에 ROS Melodic을 설치하려고 합니다. 저는 말을 할때는 자주 산딸기 보드라고 이야기를 많이 하는데요. 젯슨 나노와 함께 참 자주 사용되는 보드입니다. 오늘은 라즈베리파이4에 ROS Melodic을 설치하는 과정을 (이미 인터넷에 정말 많은 자료가 있지만^^) 또 언제나 그렇듯 제 블로그에서 가볍게 이야기를 해보려고 합니다~

저건 제가 케이스에 넣어본 사진입니다. 괜찮죠?^^ 카메라 케이블은 카메라를 사용하든 아니든 미리 빼두었습니다.

이 상태에서 저렇게 키보드, 마우스를 연결하고 라즈베리파이4는 HDMI를 마이크로 단자를 사용해서 별도의 변환 아답타까지.ㅠㅠ. 필요하죠. 그래서 주로 SSH를 많이 사용합니다.

저렇게 Preference에서 SSH를 허용하고 재부팅 하시면 됩니다.

아 재부팅하기 전에 ifconfig로 라즈베리파이가 접속한 IP를 미리 확인해 두는 것이 좋습니다. 저 사진에서는 192.168.1.203이네요.

그 다음에는 뭔가 주렁주렁 달려있는거 빼고 저렇게 전원만 연결해주면 되겠죠?^^

사실 이번에는 이미 ROS 공식 사이트에 설치법이 나와 있습니다. 그대로 설치만 하면 되는거죠. 어디어디를 따라했는지만 알려드릴께요^^

일단 ssh로 접속하구요~ 아까 ifconfig에서 봐둔 IP로 내 PC에서 접근하면 됩니다.

일단 2.1, 2.2, 2.3의 저 명령들은 모두 실행해 줍니다.

그리고 위 명령은 ros의 소스코드를 받아서 빌드하는 것으로 유저의 작업공간과는 다릅니다. ros를 빌드하는 곳으로 생각하면 됩니다. 저는 라즈베리파에 항상 원격으로 붙는 것을 좋아하기 때문에 ROS-Comm 버전을 설치합니다.

그리고 혹시 설치되지 않은 다른 dependency 관련 패키지를 찾아서 설치하구요~

이제 빌드~하면 됩니다. 위 명령은 빌드한 결과를 /opt/ros/melodic 폴더에 설치하는 것입니다.

이제 .bashrc에 setup.bash를 추가하면 ROS의 설치 과정은 끝납니다.^^ 

위 내용은 모두 아래 동영상으로도 공개되었습니다.


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  • BlogIcon 북두협객 2020.12.11 10:10

    어쩜 이렇게 코딩 실력이 좋으실까요... 코딩을 한글처럼 다루시는 거 같아요

  • 용따 2021.01.30 17:40

    좋은 글 감사드려요!
    빌드할 때

    sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/melodic

    (뒤에 -j1, -j2, -j4 붙혀 보았음)

    을 그대로 복붙해도

    "sudo: ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated: command not found"라고 나오면 어디가 문제일까요...?

  • kim 2021.05.05 17:02

    안녕하세요 저는 라즈베리파이 3 b+에서 라즈비안 OS로 ROS kinet버전을 다운하려고 하는 학생입니다.
    ROS.ORG에 나오는 순서를 쭉 따라가다가 빌드하는 부분에서 막혔는데
    sudo .src/이하 명령어를 입력하면 isolated 명령어가 없다고 뜨는데 혹시 조언 좀 구할 수 있을까요?

  • 백두산 흙두더지 2021.09.02 21:32

    빌드 전까지는 영상이랑 똑같이 문재 없이 됬는데 빌드때

    CMake Error at cmake/empy.cmake:30 (message):
    Unable to find either executable 'empy' or Python module 'em'... try
    installing the package 'python-empy'
    Call Stack (most recent call first):
    cmake/all.cmake:164 (include)
    CMakeLists.txt:8 (include)


    -- Configuring incomplete, errors occurred!
    See also "/home/pi/ros_catkin_ws/build_isolated/catkin/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
    <== Failed to process package 'catkin':
    Command '['cmake', '/home/pi/ros_catkin_ws/src/catkin', '-DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/pi/ros_catkin_ws/devel_isolated/catkin', '-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/ros/melodic', '-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release', '-G', 'Unix Makefiles']' returned non-zero exit status 1

    Reproduce this error by running:
    ==> cd /home/pi/ros_catkin_ws/build_isolated/catkin && cmake /home/pi/ros_catkin_ws/src/catkin -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/pi/ros_catkin_ws/devel_isolated/catkin -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/ros/melodic -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -G 'Unix Makefiles'

    Command failed, exiting. 이런 메세지가 뜹니다 해결방법이 있을까요?

  • 이사오오 2021.11.26 03:11

    컴파일 할때

    sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/melodic

    이것만 치면되는것 맞나요?

  • 2022.06.23 15:38

    지금도 되는건가요? 에러가 계속 나서요..