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오늘은 라즈베리파이의 OS인 라즈비안에 ROS melodic 버전에서 YDLIDAR를 설치하는 이야기를 하려고 합니다. 라즈비안은 ROS의 설치나 바이너리 패키지를 추가해야하는 경우 소스를 받아서 빌드하는 과정이 필요했습니다. 그 과정을 지난번에 이야기를 했죠.

위에 보이는 라즈베리파이4에 ROS melodic 설치하기를 먼저 따라해야 합니다. 

해당 글을 따라한다음~

이번에는 라즈베리파이의 OS인 라즈비안에 ROS melodic 패키지 추가하기라는 글에서 한데로 몇몇 패키지를 추가해야 합니다.

이제 라즈베리파이에 ssh로 첩근합니다. 내 라즈베리파이의 ip는 라즈베리파이로 부팅해서 ifconfig 명령으로 확인할 수 있습니다.

처음 접근하는 거라면 워크스페이스를 만들어 둡니다.

그리고 나서 워크스페이스의 src 폴더에서 catkin_init_workspace를 수행합니다.

이제 ydlidar의 melodic 버전 패키지의 github 주소를 복사해 둡니다.

git clone을 워크스페이스의 src 폴더에서 수행합니다.

그리고 catkin_make를 통해 빌드를 수행합니다.

그리고 해당 빌드의 내용을 nano 명령으로 .bashrc를 열어서

제일 하단부에

setup.bash를 등록해 둡니다.

그리고 source ~/.bashrc도 하구요~

라이다가 연결되었을 ttyUSB0에 접근할 권한도 chmod 명령을 sudo 권한으로 인가해 줍니다.

그리고 launch 파일을 열어서~

접근 포트를 ttyUSB0로 변경해 줍니다.

이제 roslaunch 명령으로 ydlidar를 실행해 봅니다.

일단 라즈베리파이의 ip는 ssh로 접근할때 알고 있었고~

우분투를 실행해서 내 pc의 ip도 알아둡니다.

이를 gedit를 이용해서 bashrc에~

ROS_MASTER_URI와 ROS_HOSTNAME을 내 PC의 ip로 설정해줍니다.

그리고 roscore를 실행하고~

라즈베리파이에서도 동일하게 bashrc를 열어서 ROS_MASTER_URI는 내 PC의 ip를 넣고! HOST_NAME에는 라즈베리파이의 ip를 넣습니다. 이렇게 하면 내 PC의 ros master가 모두 관장하게 됩니다.

이제 내 pc에서는 roscore를 실행하고 라즈베리파이에서는 ydlidar를 실행합니다.

그리고 내 pc에서 rviz를 실행합니다.

laserscan 토픽을 선택하고~

FixedFrame에서는 laser_frame을 선택합니다.

그러면 이렇게 lidar가 lidar로서의 역할을 하는거죠~^^ 이 내용은 동영상으로도 공개가 됩니다.^^



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  1. BlogIcon 핑구야 날자 2021.01.30 06:53 신고

    생소한 분야라 잘 모르겠지만 덕분에 그래도 한번 보고 가네요