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Robot

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ROS에서 새로운 메세지 유형 만들어 사용하기 2019. 3. 4. 07:00 이번에는 (뭐 언제나 그렇듯) 그냥 기초 이야기를 해보죠. 메세지입니다. ROS에서는 이미 로봇에서 사용할 만한 메세지는 거의 다 정의되어서 사용되는 것 같기도 하지만, 또 분명 사용자가 자신의 메세지를 정의해서 사용해야할 때가 있을 겁니다. 그럴때는 어떻게 하는지 보도록 하죠^^지난번에서 간단히 만든 basic_subscribe에 넣어 보도록 하죠. 먼저 msg 폴더를 만듭니다.그리고, Direction.msg 파일을 만들어서간단히 저렇게 필요한 메세지 유형을 잡아줍니다.이제.. package.xml 파일을 열어서 build_depend와 exec_depend에 위 그림처럼 항목을 잡습니다.그리고, CMakeLists.txt파일에서 add_message_files와generate_messages와cat..
VSCode로 ROS 패키지 생성해서, 간단한 subscribe 노드 만들어 보기 2019. 2. 18. 07:00 요즘... 많이 바쁘네요. 취미만 하면서 세상을 사는 방법은 없을지 고민합니다. ㅎㅎㅎ. 개마고원에서 라면집을 차릴 그날까지는 .. 꾸~욱 참을 수 밖에요^^ 어번에는 지난번의 VSCode의 ROS extension 이야기에 이어서 VSCode에서 노드를 만들어 보려고 합니다.먼저 ROS VSCode Extension을 설치하구요.그리고, CTRL(or COMMAND) + SHIFT + P를 눌러서, 나타는 메뉴에서, Create Catkin Package를 선책합니다.그러면 패키지 이름을 입력하라고 합니다.입력해주고~Dependency를 입력하라고 합니다.^^ 필요한 depdendancy를 입력하죠~package.xml을 보면 잘 들어있네요~^^이제 새 폴더를 만들어서, (src 폴더 아래에 말이죠^^..
ROS의 node와 topic을 예제를 통해 알아볼까? 2019. 2. 11. 07:00 이제 ROS는 2.0이 나온다고 하는데, 저는 아직도 Kinetic 버전에 머물러 있네요^^. 뭐 그래도 ROS는 ROS죠^^. 항상 누가 만들어 준걸 데리고 놀기만 하다가, 정신차리고, 오늘은 조금 건설적인 글을 올릴려고 합니다. 아~ 그나저나, ROSCON 2019가 마카오에서 열리네요. 전 마카오도 꽤 좋아하는데ㅠㅠ. PinkWink의 마카오 글~~ 에휴.. 회사에서 안 보내줄 것 같습니다.ㅠㅠ 아무튼, 오늘 이야기는 node와 topic의 이야기입니다. 뭘까요^^ 그냥 예제로 보는 노드와 토픽 관련 이야기입니다.^^일단 터미널을 미리 준비해 줄까요^^ 위 터미널은 terminator라고 하는 건데, 전 꽤 유용하게 사용하고 있답니다. CTRL+SHIFT+O,E로 수평/수직으로 화면을 분할해서 사용..
로보티즈의 5자유도 머니플레이터 - 로봇암 2019. 1. 28. 08:00 얼마전에 평창을 다녀왔습니다. 스키? .. 라면 좋겠지만, 세미나를 다녀왔습니다.&^^네.. 휘닉스파크라는 아주 멋진 곳에서 열리는 학술대회(를 참석한것이 아니라)에서 열리는 한 세미나에 관심이 있어서 다녀왔답니다~^^바로 로보티즈라고 하는 회사에서 열어준 소형 매니플레이터 소개입니다. 와우~ 정말 열기가 또 후끈하더라구요^^. ROS에서 동작되도록 만들어진 로봇팔인데, 구매 의욕에 불타올랐거든요^^저렇게 생겼습니다. 특히 실습이 가능하도록 로봇팔이 준비되어서 더더욱 즐거운 시간을 가질 수 있었죠^^함께간 회사 동료들과 꽤 즐겁게 그리고 전투적으로 실습을 수행했습니다.^^ 움직임도 아주 좋더라구요~ 물론~~~~~돌아오는 길에 메밀꽃 필무렵이라는 음식점에서 저녁을 먹었구요(세미나가 6시에 마쳐서ㅠㅠ 배고팠..
젤리비를 BT를 통해 휴대폰에서 움직일 수 있도록 준비해 볼까요 2019. 1. 14. 07:00 얼마전에 로봇 젤리비 확장 보드 이야기를 했었죠. 오늘은 BT를 통해 휴대폰에서 젤리비를 사용하기 위한 준비를 보여드릴려고 합니다.이번에는 그 때 보다 조금 더 이뻐졌나요?^^ 초음파 센서가 달려있는 사진입니다.^^ㅎㅎ. 초음파 센서는 그 자체로도 로봇 눈 같은 모양을 가져서 사용안해도 그냥 장착만 해도 기분이 좋아요^^그리고, 하나, Bluetooth Controller라는 안드로이드 앱을 받아 둡니다. 안타깝게도 아이폰에서는 안된다고 하네요ㅠㅠ. void setup(){ Serial.begin(9600); pinMode(5,OUTPUT); pinMode(6,OUTPUT); } void loop() { char data; if(Serial.available()) { data= Serial.read();..
젤리비 서보 확장 보드 사용하기와 mBlock 확장 기능 사용하기 2019. 1. 3. 07:00 2019년의 첫 글을 젤리비관련 글로 올리네요^^ 로봇 젤리비를 소개했던 적이 있습니다. 로봇 젤리비는 저의 두 번째 책인 생각대로 블록코딩 1권과 2권에서 하드웨어 파트를 완성하면 만들어지는 로봇입니다. 그런데 많은 독자들께서 책의 용도외에 많은 활용을 하려고 하니 약간씩 한계를 만나게 되신거죠. 그래서 로봇 젤리비의 확장 기증을 만들게 되었습니다.헉~ 뭔가 멋지지 않나요? 네 일단 집게를 추가하게 되었죠. 아직 이 사진들은 프로토타입이라 실제 공개될때는 조금 다를겁니다.왼쪽에 집게를 구동하기 위한 서보모터 드라이버와 블루투스를 포함한 확장 보드와 집게가 보이네요^^초음파센서와 서보모터를 추가할 수도 있습니다. 이 초음파센서 모듈은 아쉽게도 현제는 3권에는 포함되지 않을 것 같습니다. 이제 이 보드를 ..
저의 세번째 책 - 생각대로 블록코딩 2권 - 라인트레이서 만들기가 출판되었습니다. 2018. 9. 3. 08:00 올해(2018년) 첫 날부터 저의 생애 첫 책인 파이썬으로 데이터 주무르기가 출판되었습니다. 그리고 6~7개월 후 생애 두번째 책인 생각대로 블록코딩 1권이 7월이 끝날때쯤 출판되었습니다. 생각대로 블록코딩 1권은 젤리비(Jellibi) 보드라고 하는 이쁜 핑크색 보드를 사용하는데요. 이 젤리비보드를 로봇으로 사용하는 로봇 젤리비를 살짝 소개해 드린적이 있습니다.멋지죠?^^ 이 사진은 다운힐러님께서 찍으셨답니다.^^. 아무튼... 로봇 젤리비를 가지고 라인트레서를 설명하는 책이 저의 생애 세 번째 책이랍니다.넵.. 생각대로 블록코딩 : 아두이노 블록코딩으로 구현하는 라인트레이서랍니다.^^ 초등학교에서 중학교 정도로 블록코딩을 조금 배운 혹은 저의 생각대로 블록코딩 1권을 배훈 학생을 대상으로 하는 두번째..
역기구학을 풀 때 도움을 줄 수 있는 Python 모듈 - ikpy - 2018. 8. 20. 08:00 로봇에서 로봇팔을 이야기하려고 하면 꼭 등장하는 것은 기구학(kinematics)입니다. 힘의 관계를 생각하지 않고 연결된 링크와 조인트만 가지고 좌표를 해석하는 분야인데요. 저도 이 기구학을 공부하는 학생이라면 누구나 보는 Craig의 책을 Python으로 공부한 관련 글들을 올린 적이 있습니다. 그러나 기구학에서 복잡한 분야인 역기구학은 참 어렵습니다. 물론 이것을 손으로 푸는 경우는 요즘 (공부를 위한게 아니라면) 잘 못 봤습니다. 다들 좋은 툴을 사용하는 것 같습니다. 특히 MATLAB을 많이들 사용하죠. 저는 오늘 Python으로 기구학을 역으로 풀려는 분들께 도움이 될 만한 모듈을 하나 소개하려고 합니다.Phylliade라는 분(?)인데요. 한 때 제가 관심을 가졌던 Poppy 프로젝트에서 발..
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