건담 Gundam을 내 품에(ROS)

제가 관심있어 하는 분야는 제어(Control), 로봇(Robot), 인공지능(AI), 데이터사이언스(Data Science), ROS입니다. 이 중에 ROS 분야에서 제가 항상 도움을 받고 조언을 받는 분이 한 분 계시는데요. 바로 안Ahn 연구원님입니다. 언제 한 번 안연구원님의 블로그도 소개해야하는데요^^ 아무튼, 이 분이 몇일전 따끈따끈한 소식을 페이스북에서 전했습니다. 이 글은 Ubuntu 18.04에서 ROS Melodic 버전에서 테스트되었습니다.~

바로 건담 글로벌 챌린지란느 곳에서 공개한 ROS 건담 패키지입니다.^^

ROS용 건담 패키지를 공개한 github 사이트에 가보있더니 이 글을 쓰는 시점 13일된 따끈따근한 소스더군요^^ 받아서 빌드를 안해볼 수 없더군요 ㅎㅎㅎㅎ 

간단히 URDF와 관절 상황(^^)만 확인하기 위해 

roslaunch gundam_rx78_description display.launch

를 실행해 보았습니다.

GUI 패널에서 random을 지긋이 눌러주었더니 저런 멋진 포즈가^^

이번에는 

roslaunch gundam_rx78_gazebo gundam_rx78_world.launch

를 실행했습니다. 흠~ 멋진데요. 여기서 

rosrun gundam_rx78_control joint_trajectory_client_example.py

를 실행했습니다.

그러면 음.. 캡쳐를 조금 일찍했네요. 상체가 살짝 움직입니다. 이번에는

roslaunch gundam_rx78_gazebo gundam_rx78_walk.launch

를 실행합니다.

가제보가 시뮬레이션모드를 시작하고 나면 건담이 약간 저렇게 어정쩡한 자세를 취하게 됩니다. 흠... 아마 TV나 로봇 관련 전시회에서 보신 분들은 아시겠지만, 아직 휴머노이드들이 저런 자세를 취해서 중심을 잡는 경우가 많습니다. 이제.. 걷는 모습은 동영상으로 볼까요?

음.. 애니메이션처럼은 아니어도 뭐 어떻습니까... 잠시 건담을 움직여보고 있는데요^^

rqt_launchtree로 launch 파일을 살펴보며 하나하나 공부해보는 것도 ROS 입문자들에게는 재미있을 것이라고 생각됩니다.^^