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Robot

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[ROS2] 토픽 topic 개념을 이해하기 위해 간단히 사용해보기 2020. 6. 11. 08:00 지난번 ROS2에서 node의 개념을 이야기한 다음 이야기입니다. 노드에서 뭔가 도닥도닥 만져봤다면 당연히~ 토픽(topic)도 만져봐야죠. 이번에는 토픽에 대해 이야기를 해보고 싶네요.토픽은 ROS에서 노드간에 전해지는 메세지의 흐름입니다. 어떤 노드에서 토픽을 발행하구요. 또 어떤 노드들은 원하는 토픽을 받을 수 있습니다. 이렇게 해서 메세지가 노드에서 노드로 전해집니다.이 그림은 Exploring the performance of ROS2라는 논문에 나타난 그림인데요. 카메라를 다루는 노드가 카메라에서 받은 이미지를 발행(publish)합니다. 이 이미지를 쓰고 싶은 노드는 받으면 됩니다. 그래서 자동차도 인식하고 보행자도 인식하는 각각의 노드들이 사용하는 것이죠. 일단, 현재 터미널에는 turtl..
[ROS2] 노드의 개념 이해하기 2020. 6. 8. 08:00 요즘 로봇세계에서는 새로나온 ROS2 foxy 버전에 대한 이야기가 많습니다. 지난번에 Dashing 버전의 설치를 이야기했었는데요. Foxy 버전도 다르지 않습니다. 그래서 Foxy도 그냥 그대로 설치 페이지를 따라하면 그만입니다.^^ 단~ Foxy는 우분투 20.04버전~인 Focal Fossa에 설치를 해야합니다. 기억해주세요 우분투 20.04 Focal Fossa에 설치하는 것이Foxy Fitzroy입니다.설치페이지 안내대로 흘러가면 되어서 크게 어려운 점은 없습니다. 다시 이야기하지만, dashing 설치때와 다르지 않습니다.bashrc 마지막에 저렇게 foxy의 setup.bash를 포함 시켜 두도록 하죠그리고 연습용으로 turtlesim도 설치합니다. 당연한 이야기지만 foxy 버전요~그리고..
[ROS1] ROS1 Melodic 설치 2020. 5. 9. 16:52 안녕하세요. 이번에는 ROS1 Melodic 버전의 설치를 이야기하려고 합니다. ROS는 이제 ROS2로 넘어가야하지만, 로봇의 특성상 많은 하드웨어들이 따라가야하기 때문에 분명 한동안 ROS1도 사용이 될겁니다. 그리고 그 많은 생태계가 정착을 하려면 또 시간이 필요할테니까요.이번 melodic은 Ubuntu18.04나 Mint19.3에 설치되는 ROS1 버전입니다.먼저 직전글인 ROS2 Dashing 설치 페이지를 따라하고 지금으로 오셨다면 그 글 마지막쯤에 작업했던 bashrc의 ROS2 부분을 주석처리하고 터미널을 다시 시작하고 설치를 진행하도록 하겠습니다.역시 여러분들은 melodic 설치 안내페이지를 따라하면 됩니다.네.. 그리고 큰 일이 없다면 공부하는 단계이니 desktop-full 버전을..
[ROS2] ROS2 dashing 설치 2020. 5. 9. 15:44 유사한 글을 올린적이 있지만, 일종의 정리 차원에서 다시 글을 올려봅니다. ROS2 Dashing의 설치입니다. 저는 Ubuntu18.04에 ROS2 Dashing을 설치해보려고 합니다. 2020년 5월쯤 LTS 버전이 예약되어 있지만, 설치법은 비슷할 것이니 미리 설치하고 한 번 가지고 놀아보는 것도 괜찮지 않을까 하네요^^. 요즘에는 설치페이지들이 워낙 잘 되어 있지만, 그래도 혹시나 도움이 될만한 것이 있을까하고 작성해봅니다.ROS2에서 Dashing 버전을 설치해보려고 합니다. Dashing의 공식 설치안내 페이지에서 하라는 데로 하면 됩니다.^^.위 부분을 터미널에서 긁어서 실행하구요~update와 dashing desktop 버전을 설치하면 됩니다.그리고, 명령어 자동완성이 되는 python3..
D435 Depth Camera ROS2 Dashing에서 세팅해보기 2020. 3. 30. 08:00 코로나로 인한 비정상적(뭐가 정상인지 헷갈리지만) 상황이 지속되고 있습니다. 우리는 분명 세계최고의 의료/보건/방역 체계를 갖췄다는 것이 전 세계를 통해 증명되고 있으니 조금만 더 참고 견뎌보면 좋겠습니다. 오늘은 D435라고 하는 로봇하는 분들이 즐겨 사용하는 인텔의 Depth 카메라를 ROS2에서 세팅하고 사용하는 것을 이야기하려고 합니다.이렇게 생긴 아이인데, 로봇에 다들 많이 연결한답니다.IR 센서를 이용해서 깊이 정보를 읽고, 또 IMU도 장착되어 있어서 기울어지는 각도도 잘 측정한답니다.아무튼, 저는 Mint 19.3을 사용해서 Ubuntu 18.04의 세팅을 따라갑니다. 일단 우분투에 설치되는 D435 Driver를 Github에서 받고 해당페이지에서 가이드하는데로 설치합니다.그리고, ROS..
주행가능한 개인용 로봇 Temi 개봉기 및 간단 사용기 2020. 3. 13. 08:00 2014년 여름.. 저는 개인용 로봇인 JIBO를 소개했던 적이 있습니다. 저는 이 로봇이 시장에서 어느 정도 위치를 차지하면 좋겠다는 막연한 기대를 했었습니다. 그러나 결국 JIBO는 출시 지연에 제품에 대한 혹평 등과 함께 결국 종료(ㅠㅠ)되고 말았습니다. 그리고 또 많은 로봇들이 나타나고 사라지고 했지요. 그때쯤, 저는 연구소장으로 일하던 회사를 그만두고, 실무 개발자로서 수술용로봇 Surgical Robot 회사에 들어가서 푸욱~ 쩔어서 로봇 개발에 빠져있었습니다. 그리고 그 후는 데이터사이언스, 인공지능 등의 분야를 공부하느라 정신이 없었죠. 그러던 요즘 우연한 기회에 한 로봇이 저에게 다가왔습니다. 몇 주 정도 제 곁에 있을 예정입니다. 그 동안 열심히 데리고 놀아야죠.박스입니다. 실물 크기 ..
ROS Gazebo에서 UR 로봇 구동을 Jupyter에서 해보기 2020. 2. 24. 08:00 유니버셜 로봇의 UR 시리즈는 ROS용 패키지로 많은 연습을 해볼 수 있도록 하고 있습니다. 물론 UR은 자체적인 시뮬레이터도 무료로 배포하고 있어서 UR로봇만 사용한다면 큰 문제 없지만, 저는 UR로봇을 대상으로 로봇팔을 공부하는 사람들이라면 ROS 환경에서 시뮬레이션을 해보는 것도 좋다고 생각을 합니다. 물론~ 실물 로봇이 있다면 더 좋겠죠. 오늘은 UR로봇의 ROS 패키지를 melodic 환경에서 설치하고, Jupyter Notebook에서 로봇이 구동되는 것을 연습하는 과정을 이야기해보려고 합니다.먼저 위 github에서 소스를 받아 오는 것부터 시작하죠.ROS 워크스페이스의 src 폴더에 git으로 받아옵니다. git clone -b calibration_devel https://github.c..
강화학습을 공부하는 분들에게 도움이 되는 Gym Gazebo 설정하기 2020. 2. 19. 08:00 강화학습을 공부하려는 분들이 많이 사용하는 것이 OpenAI의 Gym일 겁니다. 그런데 Gym에서 조금 더 나가서 Gazebo를 사용할 수도 있습니다. 영상, Lidar 등을 로봇 쪽 센서로 보고 주행로봇에 강화학습을 적용해볼 수 있다면 보다 더 재미있는(^^) 학습을 할 수 있을 겁니다. 이번에는 강화학습을 공부하는 분들을 위해 ROS의 Gazebo를 이용해서 Gym을 구동하는 환경을 이야기해보도록 하겠습니다.먼저 ROS Melodic에서 Gym gazebo를 설치하는 방법을 설명한 erlerobot의 Github에 나와있습니다.여기는 그냥 따라서 설치하면 됩니다. 긁으실때는 github에서 해주세요. 저는 설명을 위해 캡쳐했습니다~그런데 이 부분에서는 조금 조심해야합니다. 일단 sudo를 이용하지 않..
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