[ROS1] ROS1 Melodic 설치

안녕하세요. 이번에는 ROS1 Melodic 버전의 설치를 이야기하려고 합니다. ROS는 이제 ROS2로 넘어가야하지만, 로봇의 특성상 많은 하드웨어들이 따라가야하기 때문에 분명 한동안 ROS1도 사용이 될겁니다. 그리고 그 많은 생태계가 정착을 하려면 또 시간이 필요할테니까요.

이번 melodic은 Ubuntu18.04나 Mint19.3에 설치되는 ROS1 버전입니다.

먼저 직전글인 ROS2 Dashing 설치 페이지를 따라하고 지금으로 오셨다면 그 글 마지막쯤에 작업했던 bashrc의 ROS2 부분을 주석처리하고 터미널을 다시 시작하고 설치를 진행하도록 하겠습니다.

역시 여러분들은 melodic 설치 안내페이지를 따라하면 됩니다.

네.. 그리고 큰 일이 없다면 공부하는 단계이니 desktop-full 버전을 설치하게 되겠죠.

그리고 melodic의 setup.bash를 역시 bashrc에 추가해 줍니다.

그래서 ROS1을 사용할때는 저렇게 ROS2부분은 주석처리를 하고, ROS1 부분을 주석을 해제해서 터미널을 다시 시작하면 되는거죠~

이렇게 ROS1이 활성화됩니다.

이제 build 패키지를 위한 디팬던시들을 설치해주죠~

그리고, sudo apt install python-catkin-tools  명령으로 catkin tools를 설치합니다.

이제 workspace를 하나 만들도록 하겠습니다.

그리고 catkin init 명령으로 빌드환경을 초기화하구요.

한번 빌드하도록 하죠~

그리고 나타나는 devel 폴더에서~

setup.bash를 bashrc에 넣어둘겁니다.

이렇게 말이죠~ 이제 설치가 끝났고~ ROS1을 사용할 수 있게 되었습니다.^^

지금까지의 내용을 동영상으로 정리했습니다.^^