D435 Depth Camera ROS2 Dashing에서 세팅해보기

코로나로 인한 비정상적(뭐가 정상인지 헷갈리지만) 상황이 지속되고 있습니다. 우리는 분명 세계최고의 의료/보건/방역 체계를 갖췄다는 것이 전 세계를 통해 증명되고 있으니 조금만 더 참고 견뎌보면 좋겠습니다. 오늘은 D435라고 하는 로봇하는 분들이 즐겨 사용하는  인텔의 Depth 카메라를 ROS2에서 세팅하고 사용하는 것을 이야기하려고 합니다.

이렇게 생긴 아이인데, 로봇에 다들 많이 연결한답니다.

IR 센서를 이용해서 깊이 정보를 읽고, 또 IMU도 장착되어 있어서 기울어지는 각도도 잘 측정한답니다.

아무튼, 저는 Mint 19.3을 사용해서 Ubuntu 18.04의 세팅을 따라갑니다. 일단 우분투에 설치되는 D435 Driver를 Github에서 받고 해당페이지에서 가이드하는데로 설치합니다.

그리고, ROS2용 Wrapper를 Github에서 받아서 빌드를 합니다.

해당페이지에서 위에 표시된 dependency들을 설치하고~

위 과정으로 소스코드를 받고 빌드하면 됩니다. 저는 root에 ws라는 폴더를 두고 그 안에서 작업을 해서

저의 tree 구조는 위와 같이 했습니다. 어떻게 해도 상관없어요~~

그리고, bashrc에 source 명령인 저 줄을 입력합니다. 저는 zsh를 쓰고 있어서 그렇고, 아마 많은 분들이 bash를 사용할테니 bash로 설정하시면 됩니다.

일단, 이것은 ROS2와는 관계없이 realsense-view를 실행한 것입니다. 음~~~ 뭔가 코로나틱하네요

헉.. 본의아니게 우리집 주방을 노출했네요. 10년 넘은 아파트에서 탈출하고 싶어요ㅠㅠ.

발행되는 토픽의 종류입니다.

먼저 realsense_ros2_camera 패키지의 realsense_ros2_camera를 실행합니다.

그리고 다른 터미널에서 rviz2를 실행합니다.

ADD에서 TF를 추가하고, Frames에서 camera_link만 체크합니다. 이렇게 해두면 카메라의 위치를 메인 view에서 알 수 있어서 3D 그림에 약간의 혼돈이 오는 것을 방지할 수 있습니다.

그리고 PointCloud2를 ADD에서 Topic을 설정해줍니다~

이제~~~ 결과를 감상할까요~