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Posts by PinkWink

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기울기센서 SA1 테스트 2009. 7. 28. 16:01 작년 초쯤에 기울기센서 SA1을 테스트했었습니다. 자료를 정리하다보니 있길래 당시 테스트했건 결과를 올려보겠습니다. 당시 자이로센서의 적분드리프트([쿼드콥터/HardwarePart] - 자이로센서를 이용한 각도검출과 그 한계)때문에 보정할 센서를 찾고 있었습니다. 당시엔 가속도센서의 보정을 어느정도 하긴했었지만, 기울기 센서가 있다면 왜 자이로를 쓰고 왜 가속도를 쓰는지 의문이었지요. ㅎ.. 그래서 직접 테스트를 수행했습니다. 위에 보면 알다시피 구성하난 깔끔합니다.^^. 5V인가하고 Ground걸면 간단히 현재각도가 나온다는^^ 그러나 바로 스팩에서 문제가 하나 생깁니다. 딴건 빼고 Response time입니다.
창원 상남동의 괜찮은 대게집 2009. 7. 23. 18:25 어젠 연구실의 후배중 전기연구원에서 일하는 애가 "행님... 월급받았으예~~~ 우찌... 뭐 맛난걸로 함 쏩니꺼?..." 하길로 "대게?"라고 했더늬.. "ㅎㅎ 가입시더..." 라고 하더군요..ㅎㅎㅎ 그래서 대게를 먹으로 저희는 또 상남동으로 훌쩍 떠났습니다.^^ 아참.. 사진들이 전부... 제 폰카메라로 찍은거라.. 뭐 화질을 탓하진 마시길...ㅎ 음... 저 지도 네이버에서 찾은건데... 제가 봐도 뭔질 모르겠군요.. 크헉... 흔히 창원에 사는 사람들은 은아아파트정문에서 보이는 곳을 상남동입구라고 합니다. 그 곳에서 직선으로 쭉 내려가서 거의 상남동 끝까지 가면 됩니다. ㅎ.. 먼저 저희를 방긴것은 대게군요...^^ 그..근데.. 그 옆에 킹크랩이 떡하니... "이번엔 나 어때?" 하고 있는 거자나..
MATLAB에서 컴파일, 독립 실행 파일 만들기 2009. 7. 23. 18:04 MATLAB에서 잘 사용하는 기능은 아닙니다만, MATLAB도 컴파일 기능을 가지고 있습니다. 물론 compile toolbox가 설치되어있어야합니다만, 아.. 그리고 다른 윈도우용 컴파일러가 하나 더 있어야합니다. 뭐 VC++ 같은 것으로... 그러면 위의 창이 뜨는 데요. 다른건 뭐 안해봐서 모르겠구요^^. Standalone Application은 도스 콘술창이 뜨면서 실행하게 하는 것이고, Windows Standalone Application은 MS-Window모드에서 바로 실행되게 됩니다. 뭐... 둘다 사용법은 동일합니다. 둘 중 하나를 선택하고 나면 위와같이 창이 하나 더 생기는데요 테스트를 위해 0.01간격으로 0부터 10까지 시간축을 만들고 그걸 sin함수로 그리도록 하지요. 그걸 저장..
T-S 퍼지를 이용한 쿼드콥터 제어 2009. 7. 23. 17:52 이미 쿼드콥터의 동역학은 이야기했구요. 그 동역학은 이었습니다. 여기 대해 T-S 퍼지 모델을 적용해서 PDC 방법으로 제어기를 설계해볼려고 합니다. 이미 T-S 퍼지 모델에 대한 이야기는 많이 했는데요. 그 사용방법은 2009/07/07 - [쿼드콥터/Reference] - T-S Fuzzy Modeling 2009/07/20 - [공학기초/Robot] - T-S 퍼지 모델을 이용한 로터리 펜들럼 제어기 설계 2009/07/20 - [쿼드콥터/ControlTheory] - T-S 퍼지 모델을 이용한 Two-Rotor 시스템의 제어기 설계 위에 모두 소개되었습니다. 그중 쿼드콥터에 적용할 것은 Two-Rotor 시스템에 적용한 것과 같은 것이라고 생각해도 괜찮습니다. 제어입력을 위와같이 변경합니다. 이유..
자이로 센서 Identification 선형특성 파악 2009. 7. 23. 17:31 뭐 거창한 것은 아니구요. 자이로 센서의 특성을 좀더 공부하면서 뭔가 이것저것 해놓은것을 정리합니다. 이번 내용은 일단 만약 위와 같은 시스템에 사인(sin10t)입력을 인가했을때 나타나는 결과를 가지고, 위 시스템의 특성을 잠시 살쳐보면 위와 같이 알아낼 수 있습니다. 앗.. 제일 밑에 'Ai=1'입니다. 그럼 위 식을 사용해서 Amplitude Ratio와 Phase Angle을 알 수 있습니다. 그 결과는 위에서 처럼 비교가 가능하지요. 즉, 에서 를 이용해서 현재 제가 사용하는 자이로센서(NT- Gyro 300)의 두 특성을 알아보고자 한 것입니다. 그 다음... 자이로에대해 2009/06/15 - [쿼드콥터/HardwarePart] - 자이로센서의 출력에 온도를 고려하기 에서 이야기 했듯이 온도..
내가 블로그에서 노는 방법~~ 2009. 7. 20. 23:35 PC앞에 앉아서 좀 놀아볼까? 하면, 전 물론 제 블로그에 먼저 들어가죠^^... 그리고 관리자 센터에 로그인합니다. 그리고나서 제일 먼저 확인하는 것은 다른 블로거의 블로그에 제가 달아논 댓글에 답변이 어떤게 달렸나 보는겁니다.^^. 아마 이 버릇은 제 블로그에 담기는 내용들이 보통 다들 싫어하시는 수학이 많다보니 검색은 되어서 누군가에게 참고자료는 되더라도 지나가는 편안한 마음으로 댓글을 달진 못할거라는 생각에 제 블로그에 댓글 보다 제가 다른이에게 달아논 댓글의 댓글을 좋아하게 된것인가봅니다^^ 그래서 저 댓글 알리미에 뭔가 내용이있으면 쪼로록 달려갑니다....^^ 그리고는 그 밑에 다시 댓글을 달지요^^ (본의아니게 바부카오님을 노출시켰네요... 죄송합니다... 그런데 바부카오님이 아빠가 될거라네..
T-S 퍼지 모델을 이용한 Two-Rotor 시스템의 제어기 설계 2009. 7. 20. 23:19 예전에 소개한 적이 있는 투로터입니다. 그때 시스템의 동역학 방정식의 결과가 위와 같았었습니다. 제어입력을 다시 치환하고, 시뮬레이션을 위해 몇몇 인자를 편하게 잡고 보면 위와 같은 형태가 됩니다. 원래 위 투로터시스템의 제어기로 궤환선형화기법을 소개한적이 있습니다. 근데 궤환선형화기법의 제어입력을 보면, 그 제어입력을 도출하기 위해 꽤 많은 요소들을 필요로합니다. 이번엔, 2009/07/07 - [쿼드콥터/Reference] - T-S Fuzzy Modeling 2009/07/20 - [공학기초/Robot] - T-S 퍼지 모델을 이용한 로터리 펜들럼 제어기 설계 에서 소개한 T-S 퍼지 모델을 이용한 제어기의 구성을 한 번 살펴보겠습니다. 일단 y쪽에 -1이라는 상수항이 있어서 얘를 좀 어떻게 하기 ..
T-S 퍼지 모델을 이용한 로터리 펜들럼 제어기 설계 2009. 7. 20. 22:09 T-S 퍼지 모델의 설명을 허덥하지만, 2009/07/07 - [쿼드콥터/Reference] - T-S Fuzzy Modeling에서 이야기 했었습니다. 그 T-S 퍼지 모델을 실제 적용하는 예제로 2009/04/17 - [공학기초/Robot] - Rotary type Inverted Pendulum (로터리 역진자) 시스템에서 이야기한 로터리 펜들럼에 적용해 보겠습니다. 이 주제는 실제 홍콩에 몹시 가고싶어한 한 선배의 열망을 담아 당시 이노무손들(손명공,손천돈)이 작업한 내용에 저는 숫가락만 살짝 결쳤던 논문 - Design of a Stabilizing Controller using T-S Fuzzy model for a rotary inverted pendulum - 에 수록된 내용입니다. 이미 ..
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