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Posts by PinkWink

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쿼드콥터(Quadcopter)의 동역학 방정식 2009. 5. 19. 21:38 쿼드콥터의 필요성에 대해서는 이전(쿼드콥터 소개...)에 이야기 했었습니다. 이번에는 그 쿼드콥터의 동역학 방정식에 대해서 이야기하겠습니다. 네 개의 로터(f1, f2, f3, f4)를 가진 쿼드콥터는 위와 같이 간략화 시킬 수 있습니다. 이 상태에서 전체적으로 작용하는 위치, 병진운동, 회전운동의 에너지 관계식을 위와 같이 만들 수 있는데 이때, ksi는 병진운동 상태를 eta는 회전운동 상태를 의미하고, q는 그걸 합친 거라고 해 두고 아래의 오일러-라그랑지안 방식으로 유도 하겠습니다. 위 식에 각 에너지를 대입하면 와 같이 전개 됩니다. 여기서 각 축 중심의 회전행렬로 x-y-z의 3축 회전행렬을 적용하면 와 같이 제어입력을 정리할 수 있습니다. 여기에 몇몇 인자를 정리하고 투로터때처럼 시뮬레이션을..
궤환선형화 기법을 사용한 Two-Rotor 안정화 제어기 설계 2009. 5. 19. 21:12 아래의 Two-Rotor 시스템(Two-Rotor (VTOL) 시스템의 동역학 모델)은 제어입력 u1이 x, y라는 두 개의 상태에 동시에 인가가 되면서 x, y, theta를 모두 제어하는데 어려움이 있습니다. 단적인 예로 만약 u2가 잘 동작해서 theta를 '0'으로 안정화 시키는 순간 sin(theta)가 '0'이 되어서 x를 제어하기 어려워지게 되는 겁니다. 그래서 각 상태에 들어가는 제어입력을 분리시킬 필요가 생깁니다. 그래서 위에서처럼 두 번 더 미분하게 됩니다. 여기서 theta는 시간에 관한 함수기 때문에 theta에 관해 미분할때 조심하셔야합니다. 그러면 위와 같이 x_(4), y_(4)에 인가되는 제어입력을 분리시킬 수 있게 됩니다. 이때 궤환선형과기법을 사용해서 아래의 a, b, c..
Two-Rotor (VTOL) 시스템의 동역학 모델 2009. 5. 19. 20:57 Two-Rotor 시스템은 양익 비행체의 수직이착륙 동작(Vertical Take Off and Landing)을 동역학으로 모델링 한 것을 양익의 장착각도를 0로-즉, 양 날개가 동체에 수직으로 연결되어있다고 가정한 모델입니다. 위 그림에서 F1, F2가 두 로터가 내는 양력이 되고, theta는 기울어진 각도가 됩니다. 인가되는 힘은 총 3가지로서 위에 제시된것과 같습니다. 그 힘을을 수평방향, 기울어지는 각도, 동체 중심의 운동성분으로 각기 위와 같이 정리해볼 수 있습니다. 이를 x, y, theta에 관해 정리하면 위와같은 형태를 얻게 됩니다. 일반적인 시뮬레이션이라면, 다시 몇몇 파라미터를 간단히 두고 위와같이 표현할 수 있습니다. 실제 Two-Rotor는 딱 위의 동역학에 맞는 시스템을 실제로..
햄톨가족 생존기 2009. 5. 15. 06:53 지난번 그 대재앙( ▶◀ 갑작스런 이별... 도대체 왜...) 이 후, 아가 햄스터는 어느 정도 회복된듯합니다. 아직 엄마 햄스터는 완전히 적응하질 못했네요. 코코넛 둥지에서 잘 안나옵니다. 일단, 두 마리를 갖이 키울순 없는 모양입니다. 너무 엄마가 아기를 공격해서요. (그렇게 순했는데.ㅜ.ㅜ) 그래서 임시로 저 좁은 채집통에서 일단 당분간 보내기로 결정했습니다. 많이 답답하겠지요. 엄마 햄스터는 여기서.... 왼쪽 밑에 코코넛 둥지에서 잘 안나오는데... 어떻게든 한번 사진 찍어 볼려고 하니까 상당히 짜증나는 얼굴로 살짝 내다보기만 합니다. 시간이 지나면 원래의 모습으로 돌아오겠지요. 아가 햄스터 임시 거처인 채집통에는 급수기가 없어서 하루에 몇번씩 제가 직접 물을 줍니다.
▶◀ 갑작스런 이별... 도대체 왜... 2009. 5. 11. 21:51 갑자기 애들이 떠났습니다. 그것도 6마리나... 여느때처럼 청소하기 위해 애들을 따로 모아두고 아가햄스터6마리랑 이미 3주전쯤 분리한 부모햄스터2마리를 따로 분리하고, 물청소하고, 2시간정도 말리고 이제 톱밥깔아줘야지... 하고 가서 봤더니... 아가 햄스터들 5마리와 부모햄스터중 아빠가 죽은채로 있었습니다. 어떤 싸운 흔적도 없이. 그냥 자는듯 죽어있었습니다. 도대체 왜... 아가 햄스터중 살아남은 애는 얼마전에 창살사이에 다리가 끼어 부러지는 큰 사고를 당해 잘 못 움직이는 애였습니다. 튼튼한 애들은 다 죽고 가장 부실한 애 하나만 살아남았습니다. 이유를 도저히 모르겠습니다. 이제 다시 애들을 볼 수가 없습니다. 그렇게 좋아들 하던 말린 무화과 열매도 혼자남은애는 먹질 않습니다. 저렇게 활발하던 애들..
지뢰찾기 기록갱신... 2009. 5. 4. 18:48 다시 신기록...-------------------------------------------------2009년 5월 4일 ㅎ... 다시... 고급기록을 150초에서 145초로 단축했습니다.ㅎㅎ.. 아무도 알아주지 않지만.. 뭐 다름.. 계속 도전합니다. 오늘은 지뢰찾기 그만~~~~~~~~~~~~~~ㅎㅎ 2신)----------------------------------------------------------------------------- ㅎㅎ... 이전의 고급기록 154초를 없앨려고... 다시 도전해서 고급만 150초를 만들었습니다^^..ㅋㅋㅋㅋㅋ 그나저나 공부해야하는데...쩝....^^ 1신)--------------------------------------------------------..
WinARM에서 작업폴더 바꾸기 2009. 5. 1. 18:49 현재 제가 보고있는 교재는 윤덕용님의 ARM7TDMI AT91SAM7S256으로 시작하기라는 교재입니다. 그런데 이 책에서는 WinARM의 설정화일인 WinARM.xml의 내용중에 작업폴더를 설정할수있는데 그 부분이 누락된듯합니다. (아마 농담이 아니라 굉장히 쉽기 때문이겠죠...^^) 그러나 저처럼 쉬운것도 헤매는 사람들을 위해 작업폴더 변경법을 보도록하겠습니다. 교재에 명시된 홈페이지나 OK보드를 구입할때 따라온 시디를 보면 WinARM.xml이 있습니다.그걸 열어보면 위에 경로명이 두군데 나타났음을 볼 수 있는데요. 저 부분을 자신에 맞게 수정하면 됩니다. 그래서 저장하고, 그 화일을 C:\WinARM\pn\tools 에 복사하면 됩니다. 그러면 아래 그림처럼 자신의 폴더에서 작업할 수 있습니다.^..
이별과 또 다른 시작... 2009. 4. 30. 05:51 햄톨 부부의 1기 자식들인 햄톨3형제는 후배에게 분양했습니다. 그 이별이 꽤 아쉽긴 했지만, 다시 2기 신화 (아무의미없이 그냥 6명이길래...ㅜ.ㅜ) 아이들도 탄생했기 때문에, 물론 제가 모두 키울 여력도 안되니 이별을 할 수 밖에 없었지요..ㅜ.ㅜ... 그런데... 1기 햄톨 3형제 분양하고 나니까 집이 하나 남자나요... 그래서 오늘은 집 두개를 하나로 만드는 작업을 했습니다. 햄톨 3형제때는 항상 궁금했던게 엄마아빠는 흰색인데 왜 애들은 깜장색이 나왔지? 였는데.. 이번 신화애들은 하얀색 4마리에 까망색 2마리가 나왔습니다. *^^* 제가 보기엔 청소해주고 나면 좋아하는것 같은데, 청소할때는 분명 스트레스를 어느정도는 받는듯합니다. 특히 애들이 완전히 젓을 땐것도 아닌 상황에서는 더하지 않을까 생..
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