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Posts by PinkWink

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Balancing Robot 밸런싱 로봇 2009. 4. 18. 20:59 본 내용은 현재 너무 오래되고 포스팅의 내용이 자세하지 않아 다시 포스팅을 했습니다. 연재를 수행했지만, 최종글인 http://pinkwink.kr/344 을 읽으시면서 링크를 따라가시면 됩니다. 2005년인가 2006년에 일인승 스쿠터로 많은 사람들의 관심을 끌었던 Segway라는 제품(회사?)가 있었습니다. 얼마전에 읽은 블로그에서는 이제 2인승도 나올거라고 하더군요. 여하튼 당시 그 모델을 보고 제어나 전자를 전공한 학생들이 한번쯤 만들어 보고 싶어 했었거든요. 우리 실험실도 그래서 당시(2007년) 학부논문조와 함께 작업을 했었습니다. I. 시작하기 전에 밸런싱로봇은 그 구동방법이나 원리등이 역진자 시스템과 아주 흠사합니다. 뭐 딱 봐도 카트형 펜들럼이죠. 일단, 실제 제작전에 카티아(Catia)..
Rotary type Inverted Pendulum (로터리 역진자) 시스템 2009. 4. 17. 20:57 로터리 역진자 시스템은 여러가지 펜들럼 시스템중에서 구동부인 모터를 적용하기에 가장 편한 시스템입니다. 이유는 모터가 회전(물론 리니어 모터도 있지만)하는 놈이니까 그에 맞춰서 적절히 기어만 달아주면 되기 때문입니다. 그러나 로터리역진자는 그 폴이 넘어지는 방향이 직선이기 때문에 암과의 조인트부분을 좀 튼튼히 만들어줄 필요가 있습니다. 그렇게 하더라도 방향전환시 카트형에 비하면 접선 방향으로 좀 많은 충격이 나타납니다. 또한 로터리 펜들럼은 카트형에 비하면 상대적으로 작은 크기로 만들어 낼수도 있습니다. 위의 그림을 보면 폴(Pole)이 있고 그 각도를 측정하는 엔코더가 있습니다. 쓰러지는 폴을 잡기 위해서 암(Arm)이 있고 암을 구동하는 엔코더 내장형 모터가 있습니다. 제어의 용이성을 위해 폴 반대편..
Cart type Inverted Pendulum (카트형 역진자) 시스템 2009. 4. 17. 15:45 2002년 학부 졸업논문으로 완성했던 카트형 역진자 시스템입니다. 이걸 소개하는 것만 3번째네요. (네이버의 제 블로그-지금은 안쓰지만, 이전 pinkwink.kr) 데이터를 백업받을 수도 있었지만, 그래도 명색이 학부졸업논문인데, 너무 허덥하게 소개한듯해서 그냥 다시 작성할 각오로 백업받질 않았습니다. (지금 후회 中 ...) 역진자 시스템은 로터리 형이나 요즘 유행하는 밸런싱 형태도 있지만, 이 카트형 펜들럼은 상대적으로 동역학이 쬐~금 쉽고 (정말 쪼금 쉽습니다.) 기구부의 구현을 생각할때 편합니다. 기구부에서는 바퀴와 지면의 마찰력을 적절히 유지시켜야하는 부분이 좀 걸리긴 하죠^^. 역진자, 혹은 도립진자, (Inverted Pendulum) 시스템은 미사일이나 로켓트, 2족 보행로봇 등을 제어하..
부모로부터 독립~~ 2009. 4. 17. 05:24 새끼햄스터들이 어느정도 크고 나니 이제 부모랑 헤어져야할 듯합니다. 뭐 여건만 된다면 계속 같이 크게 하고 싶은데, 일단 케이지가 너무 좁다는 느낌이 들구요. 그리고 얘네들 너무 시끄러워서요...^^ 무엇보다 이제 생후 6-7주 쯤 되었는데, 어미햄스터가 또 임신했거든요.. (사진 찍은 시점에서는 임신이고...4월1일.. 현재는 벌써 또 출산했습니다.^^) 그러니 새끼돌보는 두 부부와 철없는 새끼햄스터 3형제는 분리시켜야지요... 해피홈에서 봐둔 햄스터 케이지 조그만 놈으로 하나 구입했습니다. 뭐... 좋은 주인 찾아갈 수 있도록 분양해야지요.^^.. 경남 창원.. 창원대 근체 사시는 분은 말씀하세요. 무료로 드립니다.^^ 이제 이렇게 먹이통도 좀 시간이 걸리지만, 잘 타고넘습니다.^^. 부모들보다는 숙..
Embedded Block을 이용해보자. 2009. 4. 15. 22:35 MATLAB/Simulink로 각종 시뮬레이션을 하다보면, M-File을 직접 입력해야만 하는 상황이 꼭 오게 되는데요. 희한하게도 간혹 MATLAB 유저들중에는 Simulink 블럭만으로 이를 해결할려고 하는 경향을 가지고 있는걸 보게 됩니다. 전 잘 모르겠는데, 아주 실행시간이 많이 걸리는 코드의 경우 Simulink로 시뮬레이션을 해야하는 상황이라면, Simulink로만 블럭을 꾸밀수록 그 실행속도가 빨라진다고들 하더군요. 이건 미확인입니다. 말씀드렸듯이 전 잘 모르겠습니다. ^^. 그런데, 대부분은 그렇게 해결이 또한 가능하긴 하죠. 먼저 몇몇개의 Function 블럭을 보면, 위 function블럭은 fcn 블럭이라고 하는데요. MATLAB의 수학함수들을 가지고 위의 예시처럼 꾸밀 수 있습니다...
고달픈 부모의 삶... 2009. 4. 15. 13:00 햄스터들이 사는걸 구경하고 있으면, 참 신기합니다. 자연법칙의 섭리겠지만, 어미햄스터는 먹이 먹을 시간도 제대로 챙기질 못하고, 새끼옆에 붙어 있습니다. 잠시 자리를 뜰라치면 새끼들이 젖을 물고 떨어지려 하질 않습니다. 그리고, 제가 사진 찍는다고 앞에서 알짱거리면 그것도 신경쓰이는지 돌아댕기면서 경계하는듯 합니다. 그렇다고 수컷이라고 마음 편한것 같지는 않습니다. 일단 사회적 편견(^^)이 있어서, 새끼만 나오면 격리수용되니까요. 이번엔 그렇게 하지 않았습니다. 그랬더니 신기한 장면들을 간혹 보게 되었습니다. 첫째로 어미와 임무교대해서 새끼들을 돌보는가하면, 해바라기씨를 까서 지 마누라한테 가져다 주기까지 합니다. 그걸 보면 어찌나 대단한지. (사실 사진은 오래전에 찍었지만...) 새끼가 생후 4-5주..
다시 본 베토벤 바이러스 - 명언 - 2009. 4. 15. 12:11 조금있으면 설날의 아침이 온다...^^ 중간중간 회상장면이나 앞뒤부분 빼고 베토벤바이러스를 싹~다 다시 봤다. ㅎㅎ 장장 16시간정도 걸렸다는... 그리고, 여러가지 명장면들이 많지만, 새해를 시작하는 나 자신에게 들려줄 명장면 3가지를 뽑았다. 그 첫번째가 4회 9분부터 10분18초까지의 "핑계"라는 소제목을 붙여본 부분이다. 참 내가 저기 옥상에 서서 들어야할 꾸중이라는 느낌마저 들던 부분이다. (동영상1) 핑계 이기적이 되야 합니다. 여러분들은 너무 착해요. 아니 착한게 아니라 바봅니다. 부모때문에? 자식때문에? 애때문에 희생했다? 착각입니다. 결국 여러분들 꼴이 이게 뭡니까? 하고싶은건 못하고 생활은 어렵고 주변 사람들 누구누구때문에 희생했다 피해의식만 생겼지 않습니까. 이건 착한것도 바보도 아니..
ARM7과 텍스트형 LCD 2009. 4. 15. 08:15 텍스트형 LCD는 표현할수있는 글자의 수가 몹시 작아서 그리 필요한가 하는 생각도 들때가 있지만, 또 없으면 허전하기도 하고, 바로 어떤 상태를 확인하는데는 간편하기 때문에 지금도 꽤 사용되고 있는듯합니다. 사실 PC에서의 각종 통신을 이용한 모니터링이나 JTAG을 사용하는 경우 컴파일러에서 바로 원하는것들을 볼 수 있기 때문에 그리 LCD의 효용가치가 떨어지기도 하지만, JTAG의 경우 그 가격이 높고 정품컴파일러의 가격도 만만치 않아서, 우리처럼 취미생활처럼 무료 컴파일러인 WinARM을 사용하면서 JTAG은 꿈도 못꾸는 경우는 그냥 LCD가 편해보입니다.^^ 이번엔 그래서 텍스트형 LCD를 한번 ARM7과 연결해 보겠습니다. 사실 LCD의 연결은 역시 윤덕용님의 책에 잘 설명되어있습니다. 이번에 얼..
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