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Posts by PinkWink

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보고싶은 토끼.. 에휴... 2009. 4. 26. 02:30 2008년 5월부터 짧게 대략 4-5개월 정도 토끼를 키웠었는데요. 처음 살때는 이것저것 생각하고 아름다운 우리의 삶도 계획하고(^^) 이것 저것 토끼 용품도 조사해서 꽤 공을 들였었습니다. 그러나, 반려동물이라는 것은 정말 한순간의 충동구매같은 느낌으로는 키워서는 안된다는 것을 알게 되었지요. 저는 학교 실험실에서 살고 있는데요. 역시 토끼도 거기서 키웠었어요. 이게 사실 전 그렇게 크게 신경쓰지 않았는데 같이 생활하는 여러 후배들이 그 토끼의 냄새에 너무 힘들어들 하더군요. 또, 처음 만났을때의 환희가 살짝 시들해져버린것도 이유가 될것이고, 그러니 자연 신경을 좀 덜 쓰게 되고.... 여하튼 그래서 결국 키우기를 포기했었네요. 쩝(ㅜ.ㅜ) 그런데 요즘 들어서 햄스터키우기에 어느정도 성공하고 나니 살짝..
쿼드콥터 소개... 2009. 4. 20. 15:57 Q u a d r o c o p t e r I. 무인항공기 (UAV)의 필요성 무인항공기는 사람이 작업하기에 위험하거나, 혹은 단순한 작업의 반복이 아주 많을 때, 그 가치가 높다. 그러므로 군사용으로 적 타격 혹은 적 정찰에 적합하고, 또한 넓은 지역에 농약을 살포한다던지 기상예보를 위한 관측 등의 분야에서도 그 활용범위가 넓다. II. 기존의 비행체를 무인화 하기. 위 그림에서처럼 날개가 달린 비행기는 그 제어가 쉽다는 장점이 있지만, 어떤 한 지점위를 오랫동안 있기 위해서는 꽤 넓은 공간을 선회해야하는 단점이 있다. 반면에 헬리콥터는 제자리 비행이 가능하여 작업영역의 선정에서 비행기보다는 유리하다. 그러나 헬리콥터는 무인제어를 하기 위한 알고리즘을 생각하는 입장에서는 그 구동원리가 상당히 복잡해져서..
햄톨 3형제 집 청소하기... 2009. 4. 20. 06:51 그간 좀 바빠서 햄톨 3형제 집청소를 못했습니다. 오늘은 사실 이 새벽입니다만... 청소해주기로 결심했습니다.^^. 왜냐면 ... 집 꼴이 말이 아니라서요... 저 집밖에 쓰레기 보이죠? 쟤네는 왜 톱밥을 밖으로 버리는지 모르겠습니다. 쩝... 여하튼 냄새도 좀 나고 하길래 청소를 결심한거죠^^ 으이구... 저 상태... 지금 지저분 하다고 뭐라 하는 거냐?... 라는 저 눈빛... 저 주변의 똥들... 근데 저집 구조상 저 각도로는 똥이 밖으로 나갈 수가 없거든요.. 참 신기한 일입니다.^^ 이층 쳇바퀴 입구도 마찬가지지요...쩝... 제가 주변에서 왔다갔다하면 저렇게 창에 매달립니다. 꼭... 밥달라는듯이... 그러나 오늘은 꼭. 귀찮게 하지말고 그냥 가라...응? 하는것 같지 않습니까?^^ 뭐 사실..
Balancing Robot 밸런싱 로봇 2009. 4. 18. 20:59 본 내용은 현재 너무 오래되고 포스팅의 내용이 자세하지 않아 다시 포스팅을 했습니다. 연재를 수행했지만, 최종글인 http://pinkwink.kr/344 을 읽으시면서 링크를 따라가시면 됩니다. 2005년인가 2006년에 일인승 스쿠터로 많은 사람들의 관심을 끌었던 Segway라는 제품(회사?)가 있었습니다. 얼마전에 읽은 블로그에서는 이제 2인승도 나올거라고 하더군요. 여하튼 당시 그 모델을 보고 제어나 전자를 전공한 학생들이 한번쯤 만들어 보고 싶어 했었거든요. 우리 실험실도 그래서 당시(2007년) 학부논문조와 함께 작업을 했었습니다. I. 시작하기 전에 밸런싱로봇은 그 구동방법이나 원리등이 역진자 시스템과 아주 흠사합니다. 뭐 딱 봐도 카트형 펜들럼이죠. 일단, 실제 제작전에 카티아(Catia)..
Rotary type Inverted Pendulum (로터리 역진자) 시스템 2009. 4. 17. 20:57 로터리 역진자 시스템은 여러가지 펜들럼 시스템중에서 구동부인 모터를 적용하기에 가장 편한 시스템입니다. 이유는 모터가 회전(물론 리니어 모터도 있지만)하는 놈이니까 그에 맞춰서 적절히 기어만 달아주면 되기 때문입니다. 그러나 로터리역진자는 그 폴이 넘어지는 방향이 직선이기 때문에 암과의 조인트부분을 좀 튼튼히 만들어줄 필요가 있습니다. 그렇게 하더라도 방향전환시 카트형에 비하면 접선 방향으로 좀 많은 충격이 나타납니다. 또한 로터리 펜들럼은 카트형에 비하면 상대적으로 작은 크기로 만들어 낼수도 있습니다. 위의 그림을 보면 폴(Pole)이 있고 그 각도를 측정하는 엔코더가 있습니다. 쓰러지는 폴을 잡기 위해서 암(Arm)이 있고 암을 구동하는 엔코더 내장형 모터가 있습니다. 제어의 용이성을 위해 폴 반대편..
Cart type Inverted Pendulum (카트형 역진자) 시스템 2009. 4. 17. 15:45 2002년 학부 졸업논문으로 완성했던 카트형 역진자 시스템입니다. 이걸 소개하는 것만 3번째네요. (네이버의 제 블로그-지금은 안쓰지만, 이전 pinkwink.kr) 데이터를 백업받을 수도 있었지만, 그래도 명색이 학부졸업논문인데, 너무 허덥하게 소개한듯해서 그냥 다시 작성할 각오로 백업받질 않았습니다. (지금 후회 中 ...) 역진자 시스템은 로터리 형이나 요즘 유행하는 밸런싱 형태도 있지만, 이 카트형 펜들럼은 상대적으로 동역학이 쬐~금 쉽고 (정말 쪼금 쉽습니다.) 기구부의 구현을 생각할때 편합니다. 기구부에서는 바퀴와 지면의 마찰력을 적절히 유지시켜야하는 부분이 좀 걸리긴 하죠^^. 역진자, 혹은 도립진자, (Inverted Pendulum) 시스템은 미사일이나 로켓트, 2족 보행로봇 등을 제어하..
부모로부터 독립~~ 2009. 4. 17. 05:24 새끼햄스터들이 어느정도 크고 나니 이제 부모랑 헤어져야할 듯합니다. 뭐 여건만 된다면 계속 같이 크게 하고 싶은데, 일단 케이지가 너무 좁다는 느낌이 들구요. 그리고 얘네들 너무 시끄러워서요...^^ 무엇보다 이제 생후 6-7주 쯤 되었는데, 어미햄스터가 또 임신했거든요.. (사진 찍은 시점에서는 임신이고...4월1일.. 현재는 벌써 또 출산했습니다.^^) 그러니 새끼돌보는 두 부부와 철없는 새끼햄스터 3형제는 분리시켜야지요... 해피홈에서 봐둔 햄스터 케이지 조그만 놈으로 하나 구입했습니다. 뭐... 좋은 주인 찾아갈 수 있도록 분양해야지요.^^.. 경남 창원.. 창원대 근체 사시는 분은 말씀하세요. 무료로 드립니다.^^ 이제 이렇게 먹이통도 좀 시간이 걸리지만, 잘 타고넘습니다.^^. 부모들보다는 숙..
Embedded Block을 이용해보자. 2009. 4. 15. 22:35 MATLAB/Simulink로 각종 시뮬레이션을 하다보면, M-File을 직접 입력해야만 하는 상황이 꼭 오게 되는데요. 희한하게도 간혹 MATLAB 유저들중에는 Simulink 블럭만으로 이를 해결할려고 하는 경향을 가지고 있는걸 보게 됩니다. 전 잘 모르겠는데, 아주 실행시간이 많이 걸리는 코드의 경우 Simulink로 시뮬레이션을 해야하는 상황이라면, Simulink로만 블럭을 꾸밀수록 그 실행속도가 빨라진다고들 하더군요. 이건 미확인입니다. 말씀드렸듯이 전 잘 모르겠습니다. ^^. 그런데, 대부분은 그렇게 해결이 또한 가능하긴 하죠. 먼저 몇몇개의 Function 블럭을 보면, 위 function블럭은 fcn 블럭이라고 하는데요. MATLAB의 수학함수들을 가지고 위의 예시처럼 꾸밀 수 있습니다...
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