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Posts by PinkWink

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이카(Ica)의 돌 -고대의 공룡 묘사- 2009. 7. 30. 20:36 본 내용은 한스 요하임 칠머의 진화. 치명적인 거짓말이라는 책에서 처음 접하고 다시 인터넷을 이용해서 확인한 내용이며, 본문에서 사용되는 사진들은 모두 너무 많은 인터넷 검색결과로 인해 그 원출처를 도저히 알 수가 없어 표시할 수가 없습니다. 원출처를 아시는 분은 알려주시길 바랍니다. 그리고, 단지 한스 요하임 칠머의 책에서 처음 접했을 뿐, 저자가 책에서 말하고자 하는 내용에 동의해서 발췌하는 것이 아님을 미리 알려드립니다. 1966년 의사인 장비에 카브레라(Janvier Cavrera)는 페루의 이카(Ica)에서 그가 무료로 치료하던 농부에게 돌 하나를 선물로 받았다고 합니다. 그런데 이 돌에는 신기한 그림이 그려져 있었다고 하는 군요. 바로 공룡의 그림인데요 이 공룡의 그림이 어떻게 그려질 수 있었..
기울기센서 SA1 테스트 2009. 7. 28. 16:01 작년 초쯤에 기울기센서 SA1을 테스트했었습니다. 자료를 정리하다보니 있길래 당시 테스트했건 결과를 올려보겠습니다. 당시 자이로센서의 적분드리프트([쿼드콥터/HardwarePart] - 자이로센서를 이용한 각도검출과 그 한계)때문에 보정할 센서를 찾고 있었습니다. 당시엔 가속도센서의 보정을 어느정도 하긴했었지만, 기울기 센서가 있다면 왜 자이로를 쓰고 왜 가속도를 쓰는지 의문이었지요. ㅎ.. 그래서 직접 테스트를 수행했습니다. 위에 보면 알다시피 구성하난 깔끔합니다.^^. 5V인가하고 Ground걸면 간단히 현재각도가 나온다는^^ 그러나 바로 스팩에서 문제가 하나 생깁니다. 딴건 빼고 Response time입니다.
창원 상남동의 괜찮은 대게집 2009. 7. 23. 18:25 어젠 연구실의 후배중 전기연구원에서 일하는 애가 "행님... 월급받았으예~~~ 우찌... 뭐 맛난걸로 함 쏩니꺼?..." 하길로 "대게?"라고 했더늬.. "ㅎㅎ 가입시더..." 라고 하더군요..ㅎㅎㅎ 그래서 대게를 먹으로 저희는 또 상남동으로 훌쩍 떠났습니다.^^ 아참.. 사진들이 전부... 제 폰카메라로 찍은거라.. 뭐 화질을 탓하진 마시길...ㅎ 음... 저 지도 네이버에서 찾은건데... 제가 봐도 뭔질 모르겠군요.. 크헉... 흔히 창원에 사는 사람들은 은아아파트정문에서 보이는 곳을 상남동입구라고 합니다. 그 곳에서 직선으로 쭉 내려가서 거의 상남동 끝까지 가면 됩니다. ㅎ.. 먼저 저희를 방긴것은 대게군요...^^ 그..근데.. 그 옆에 킹크랩이 떡하니... "이번엔 나 어때?" 하고 있는 거자나..
MATLAB에서 컴파일, 독립 실행 파일 만들기 2009. 7. 23. 18:04 MATLAB에서 잘 사용하는 기능은 아닙니다만, MATLAB도 컴파일 기능을 가지고 있습니다. 물론 compile toolbox가 설치되어있어야합니다만, 아.. 그리고 다른 윈도우용 컴파일러가 하나 더 있어야합니다. 뭐 VC++ 같은 것으로... 그러면 위의 창이 뜨는 데요. 다른건 뭐 안해봐서 모르겠구요^^. Standalone Application은 도스 콘술창이 뜨면서 실행하게 하는 것이고, Windows Standalone Application은 MS-Window모드에서 바로 실행되게 됩니다. 뭐... 둘다 사용법은 동일합니다. 둘 중 하나를 선택하고 나면 위와같이 창이 하나 더 생기는데요 테스트를 위해 0.01간격으로 0부터 10까지 시간축을 만들고 그걸 sin함수로 그리도록 하지요. 그걸 저장..
T-S 퍼지를 이용한 쿼드콥터 제어 2009. 7. 23. 17:52 이미 쿼드콥터의 동역학은 이야기했구요. 그 동역학은 이었습니다. 여기 대해 T-S 퍼지 모델을 적용해서 PDC 방법으로 제어기를 설계해볼려고 합니다. 이미 T-S 퍼지 모델에 대한 이야기는 많이 했는데요. 그 사용방법은 2009/07/07 - [쿼드콥터/Reference] - T-S Fuzzy Modeling 2009/07/20 - [공학기초/Robot] - T-S 퍼지 모델을 이용한 로터리 펜들럼 제어기 설계 2009/07/20 - [쿼드콥터/ControlTheory] - T-S 퍼지 모델을 이용한 Two-Rotor 시스템의 제어기 설계 위에 모두 소개되었습니다. 그중 쿼드콥터에 적용할 것은 Two-Rotor 시스템에 적용한 것과 같은 것이라고 생각해도 괜찮습니다. 제어입력을 위와같이 변경합니다. 이유..
자이로 센서 Identification 선형특성 파악 2009. 7. 23. 17:31 뭐 거창한 것은 아니구요. 자이로 센서의 특성을 좀더 공부하면서 뭔가 이것저것 해놓은것을 정리합니다. 이번 내용은 일단 만약 위와 같은 시스템에 사인(sin10t)입력을 인가했을때 나타나는 결과를 가지고, 위 시스템의 특성을 잠시 살쳐보면 위와 같이 알아낼 수 있습니다. 앗.. 제일 밑에 'Ai=1'입니다. 그럼 위 식을 사용해서 Amplitude Ratio와 Phase Angle을 알 수 있습니다. 그 결과는 위에서 처럼 비교가 가능하지요. 즉, 에서 를 이용해서 현재 제가 사용하는 자이로센서(NT- Gyro 300)의 두 특성을 알아보고자 한 것입니다. 그 다음... 자이로에대해 2009/06/15 - [쿼드콥터/HardwarePart] - 자이로센서의 출력에 온도를 고려하기 에서 이야기 했듯이 온도..
내가 블로그에서 노는 방법~~ 2009. 7. 20. 23:35 PC앞에 앉아서 좀 놀아볼까? 하면, 전 물론 제 블로그에 먼저 들어가죠^^... 그리고 관리자 센터에 로그인합니다. 그리고나서 제일 먼저 확인하는 것은 다른 블로거의 블로그에 제가 달아논 댓글에 답변이 어떤게 달렸나 보는겁니다.^^. 아마 이 버릇은 제 블로그에 담기는 내용들이 보통 다들 싫어하시는 수학이 많다보니 검색은 되어서 누군가에게 참고자료는 되더라도 지나가는 편안한 마음으로 댓글을 달진 못할거라는 생각에 제 블로그에 댓글 보다 제가 다른이에게 달아논 댓글의 댓글을 좋아하게 된것인가봅니다^^ 그래서 저 댓글 알리미에 뭔가 내용이있으면 쪼로록 달려갑니다....^^ 그리고는 그 밑에 다시 댓글을 달지요^^ (본의아니게 바부카오님을 노출시켰네요... 죄송합니다... 그런데 바부카오님이 아빠가 될거라네..
T-S 퍼지 모델을 이용한 Two-Rotor 시스템의 제어기 설계 2009. 7. 20. 23:19 예전에 소개한 적이 있는 투로터입니다. 그때 시스템의 동역학 방정식의 결과가 위와 같았었습니다. 제어입력을 다시 치환하고, 시뮬레이션을 위해 몇몇 인자를 편하게 잡고 보면 위와 같은 형태가 됩니다. 원래 위 투로터시스템의 제어기로 궤환선형화기법을 소개한적이 있습니다. 근데 궤환선형화기법의 제어입력을 보면, 그 제어입력을 도출하기 위해 꽤 많은 요소들을 필요로합니다. 이번엔, 2009/07/07 - [쿼드콥터/Reference] - T-S Fuzzy Modeling 2009/07/20 - [공학기초/Robot] - T-S 퍼지 모델을 이용한 로터리 펜들럼 제어기 설계 에서 소개한 T-S 퍼지 모델을 이용한 제어기의 구성을 한 번 살펴보겠습니다. 일단 y쪽에 -1이라는 상수항이 있어서 얘를 좀 어떻게 하기 ..
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