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Posts by PinkWink

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[밸런싱 로봇 만들기] 작은 로봇을 하나 완성해서 큰 기쁨을 얻다 2010. 7. 18. 04:52 이제 기나긴 밸런싱 로봇 만들기 연재를 완결지어야겠습니다.^^. 성질 급하신 분들은 제일 아래 동영상을 먼저 보고 오셔도 됩니다.^^ 제가 만든 방식대로 따라하실려면 이 글에서 제가 링크를 건 모든 문서를 읽어보시길 권장합니다. 왜냐하면, 이번 연재는 실제로 로봇을 만들어가면서 작성된 글이기 때문에 제가 실수하거나 의문이 들었던 부분들도 모두 들어있고, 다시 그 실수나 의문을 해결해가는 과정도 있기 때문입니다. 또한, 단순한 기초지식은 다루지 않았습니다. 특히, DSP 혹은 이 글을 따라하시려고 준비한 마이크로프로세서 무엇이든 어느정도 기초는 알고 있다는 가정입니다. 즉, 엔코더나 ADC 정도, 시리얼 통신, 더 단순하게는 컴파일러의 사용법 정도는 알고 있다는 가정입니다. Balancing Robot [..
시대의 충신 - 고영근 - 2010. 7. 15. 05:43 아무것도 해놓은게 없는데 또 아침이 옵니다. 예전에 아무 걱정없이 술값있는 선배만 옆에 있다면, 든든했던 20살 시절로 돌아가고 싶은 마음이 문득 드네요. 이렇게 스트레스 받을땐, 희한하게 전 다큐멘터리 - 그중에서도 역사물을 찾아보는데요. 이번에는 올해 초에 KBS 역사스페셜에서 방영한 고영근 편이네요. 그 이야기나 깨작깨작 해볼려고합니다. (이 글의 모든 내용은 KBS 역사스페셜의 내용을 축약한 것이고, 사진 역시 모두 KBS 역사스페셜의 캡쳐화면입니다.) 저분이 고영근 할아버지입니다. 저 때 사진이 71세때 사진이라고 하는군요. 명성황후 시해 ! 고영근의 이야기를 하기 전에 명성황후 시해에 대해 이야기를 해야합니다. 1895년 10월 8일 새벽 5시 반에 일어난 을미사변, 경복궁 가장 북쪽 건청궁 ..
Reaction Wheel Pendulum. 리액션 휠 펜들럼의 동역학 유도과정 (최종) 2010. 7. 14. 22:48 분명 여름인데... 비가오면서 그런건지 요즘 덥지가 않네요. 지금 시간이 밤 10시가 넘었는데, 제가 있는 건물 1층에는 내일 국제생물올림피아드대회 준비로 많은 사람들이 분주하게 움직이고 있네요. 오늘은 리액션휠에 대한 이야기를 할려고 합니다. 사실 이 부분은 참 창피한 이야기인데요. 아주 예전에 리액션휠에 대해 이야기를 했었습니다.[관련글] 그런데 이 때 제가 동역학을 잘 못 유도한 것을 알고 다시 수정본을 포스팅[관련글] 했는데요. 큭... 그것 마저 잘못되었더군요. 그래서 다시 합니다. 두 번째 포스팅 당시 sdfzz님의 질문에서 시작된 의문 덕분에 잘못된 것을 알았지요. 그 후 차일피일 미루다가 이렇게 다시 공부한 결과를 올려놓네요... 먼저 의문점의 시작을 이야기해야겠습니다.^^ 이 책은 "Th..
스페인의 무적함대. 사실 무적이 아니었다..^^ 2010. 7. 11. 18:43 지금 2010. 남아공 월드컵 결승전에 올라온 스페인이 무적이 아니라니, 뭔 말인가 하시겠지만, 말그대로 무적함대라는 별명을 얻은 스페인의 실제 무적함대를 이야기하는 겁니다.^^ 스페인은 아주 예전 이베리아족과 켈트족, 그리고 그리스의 페니키아인들이 살던 곳이었는데, 그 유명한 한니발의 아버지가 기원전 200년대 쯤에 북아프리카에서 건너가 실질적 지배자가 됩니다. 그 후 2차 포에니 전쟁 (흔히 한니발 전쟁) 후에 로마의 지배를 받다가, 로마제국의 멸망 후에 게르만족의 지배, 그 후 이슬람세력의 지배를 받다가 1492년 통일을 이루게 됩니다. 스페인은 그 후 활발한 식민정책으로 어마어마한 세력권을 형성하게 되는데요. 위의 지도에 회색빼고 나머지는 시간의 차이가 있어서 그렇지 스페인의 지배권에 있었던 지역..
사진을 스케치한 듯한 효과를 내볼까?? 아이폰 - SketchMe 2010. 7. 6. 13:10 아마 아이폰 유저들은 사진에 관련된 어플을 많이 가지고 있을텐데요. 그중 사진을 스케치한 듯한 효과를 주는 어플도 많이 사용하실겁니다. 그 중 간편하면서 무료인 어플을 하나 소개할려고 하는데요. 찾아봤더니 이미 많은 분들이 소개하셨더군요...ㅋㅋ 언제나 한박자 늦는 블로그입니다.. ㅋㅋ 스케치미라는 어플인데요. 사용법은 아주 간단합니다. 위의 왼쪽 사진기 모양을 클릭해서 사진을 가져오셔도 되고 찍을 수도 있구요. 연습용 모델로는 미소가 아름다운 케서린모리스로 하도록하죠 위의 오른쪽 설정 아이콘을 클릭하면 나타나는 화면입니다. Blur Radius와 Effect Strength를 조절하면서 원하는 그림을 잡아주면 됩니다. 실제 찍은 사진들은 얼굴에서 코부분이 약간 어색하게 나오는 경우가 있더군요. 그때는 ..
자이로센서와 가속도센서를 이용한 각도추정 1차필터 2010. 7. 3. 04:25 사실.. 자이로센서와 가속도센서의 병합(fusion)에 대한 이야기는 더이상 할 필요가 없을 줄 알았습니다. 그런데, 제 블로그에 자주 오시는 "재오리"님께서 알려주신 링크를 따라 가보니 재미난 이야기가 있더군요.[방문해보기] 언제 한번 포스팅을 해야겠다고 생각했지만, 차일피일 미루다 이제 하게 되네요^^ 먼저, 하도 오래전 이야기라 역사를 좀 이야기를 해야겠네요^^. 각도를 측정하는 센서중 가장 정확하다 싶은 것은 아마 다들 엔코더라고 생각하실것 같습니다. 그런데 항공기나 배, 하여간 공중에 떠있거나 어떤 기준점을 잡을 수 없는 경우 이 엔코더는 무용지물이 됩니다. 왜냐면 엔코더는 자신을 지지하는 곳에서 바라본 상대각도를 잡기 때문이지요. 결국, 로봇(혹은 어떻 항공기든)이 자신의 기울어진 각도를 알기..
[밸런싱 로봇 만들기] 10. LQR 선형제어기 설계 및 MATLAB을 이용한 시뮬레이션 2010. 7. 3. 04:25 비가 오는듯 마는듯합니다. 분명 장마라고 하던데... 방금 예전에 제가 알바로 일했던 입시학원의 예전 선생님들을 만나 소주한잔 하고 왔습니다. 당시 저는 고등부 수학을 수업했었는데, 그때 이야기들을 한참하며 떠들고 웃었네요. 그 때, 한때는 학원강사로 평생을 일할까하는 생각도 했었는데, 지금은 이렇게 백수로 살고 있네요. 그래도 그 분들과의 오랜만의 자리가 너무 즐겁고 재미있었습니다. 한잔을 더 하고 싶지만, 어지러워서...ㅠㅠ 그래서 술이나 깰겸... 연재를 다시 올리네요..^^ Balancing Robot [밸런싱 로봇 만들기] Yaw 움직임을 포함한 동역학 Balancing Robot [밸런싱 로봇 만들기] Lego Mindstorm 동역학 따라하기 Balancing Robot [밸런싱 로봇 만들기..
[밸런싱 로봇 만들기] 9. 기구부 재구성 및 모터 파라미터 수립 2010. 6. 30. 04:50 우리나라의 월드컵이 끝났네요. 한동안 이것저것 걱정은 잠시 접어두고 월드컵에 푹 빠져있었습니다. 우루과이전을 마치고 흘린 차두리 선수의 눈물이 머릿속에 오래 남아 그 좋아하던 술도 그날은 마시지 않고, 그저 아쉬움을 삼켰네요. 그래도 우루과이와의 마지막 경기는 2002년 월드컵의 그 멋진 경기들 만큼이나 오래 기억될 것 같습니다. 아주 멋진 경기였다고 생각합니다.^^ Balancing Robot [밸런싱 로봇 만들기] Yaw 움직임을 포함한 동역학 Balancing Robot [밸런싱 로봇 만들기] Lego Mindstorm 동역학 따라하기 Balancing Robot [밸런싱 로봇 만들기] 동역학 모델 구축하기 (최종) Balancing Robot [밸런싱 로봇 만들기] 기구부 재구성 및 모터 파라미터..
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