Posts by PinkWink (1379) 썸네일형 리스트형 한적한 언덕위 아름드리 나무 아래 - 아이폰으로 그린 그림 - 2010. 6. 25. 02:34 요즘 무척 바쁜 나날을 보내고.... 보내야 하는데, 마음만 바쁘네요. 엄청 바쁘게 지내야하는데 몸은 사실 좀 한가롭고, 마음만 몹시 바쁜... ㅠㅠ. 벌써 이렇게 시간이 흘렀나??? 싶을 만큼... 심지어 밤에 잠을 설치다 어제는 아침 9시 수업을 못 들어갔네요..ㅠㅠ.. 학생들이 기다리다 얼마나 험담을 했을지...ㅠㅠ.. 그래서 오늘은 일찍 잠 들려고 했는데 12시부터 지금까지 2시간 반을 뒤척뒤척하다 아이폰으로 그림만 그리다 이렇게 다시 일어나 버렸네요...ㅠㅠ 현실에 안주하지 않고 몹시 달리고 싶은데, 이젠 열정마저 없어져 버린건지... 휴...~ 음... 제가 아이폰으로 그린 거에요.. 푸하하.. (혹시 그림으로하는 심리학 뭐 이런가 하신분들은 현재 저의 심리를 진단 좀 부탁드린다는....ㅋㅋ).. [밸런싱 로봇 만들기] 8. 동역학 모델 구축하기 (최종) 2010. 6. 22. 17:40 실제 제작과 연재를 동시에 진행하다보니 약간 혼선이 있었습니다만, 이번에는 밸런싱로봇의 동역학 최종 결과를 보여드릴려고 합니다. 일부 레고문서(^^)를 참조했었지만, 실제 연제의 시작은[프로젝트/Robot] - [밸런싱 로봇 만들기] 5. Yaw 움직임을 포함한 동역학 (1)였구요. 여기서 라그랑지 방정식을 손으로 직접 풀어도 보고, MATLAB을 이용해서 유도하여 그 결과식이 맞다는 것을 알게 되었습니다. 그래서 라그랑지 방정식을[프로젝트/Robot] - [밸런싱 로봇 만들기] 7. Lego Mindstorm 동역학 따라하기에서 검증했습니다. Balancing Robot [밸런싱 로봇 만들기] Yaw 움직임을 포함한 동역학 Balancing Robot [밸런싱 로봇 만들기] Lego Mindstorm .. [밸런싱 로봇 만들기] 7. Lego Mindstorm 동역학 따라하기 2010. 6. 20. 04:22 요즘 너무 머리가 복잡하고 일손이 잡히질 않습니다. 왜냐구요? 먹고살 궁리때문이지요. 그러서 자꾸 살만 찝니다. 응? 먹고살 궁리를 하는데 왜 살찌냐구요? 음... 먹고살 궁리를 하다보니 스트레스 받아서 야밤까지 안자고 있다가 새벽에 술먹거든요... 응? 먹고살 궁리하는데 술먹을 돈은 어디 있냐구요??? 이제 다 떨어져 갑니다. ㅋㅋㅋ 음 본론으로 들어와서 밸런싱로봇을 만드는 걸 연재하다가 갑자기 레고 마인드스톰으로 넘어와버렸네요. 뭐 저의 나쁜 머리탓입니다만...ㅠㅠ 직접 공부하는 것이나 요즘 준비하는 논문과 관련없이 별도의 연재를 다루는 것이 힘들다는 것을 뼈저리게 느끼는 중입니다. 뭐 그래도 하기로한 연재니 계속 하는 것이고, 또 이것도 저의 공부가 될테니 말이죠. Balancing Robot [밸.. 작은 공원에서 "첫마음"을 읆조리다. 2010. 6. 18. 06:19 차를 타고 지나다 항상 보는 정말 장은 공원이 하나 있습니다. 얼핏 보면 거의 공터 수준(^^)으로 지나칠 수도 있는 그런 곳입니다. 요즘 제가 꽤나 심난한 모양입니다. 공원을 다 찾아보고 말이죠. 일이나 공부나... 언제 들어도 마음이 설레이는 단어들이 있습니다. "처음", "첫 눈", "첫 마음", "다시 시작", "영원", "영혼", "열정" ... 등등의 말들입니다. 이 작은 공원에서 "첫마음"을 생각해 보았습니다. 이렇게 아파트 숲 사이에 아까도 말했지만, 거의 공터 수준의 공원이 있습니다. 그 가운데에 저렇게 이상한 작대기에 뭔 조형물이 하나씩 달려있습니다. 공원은 일부러 그런 것인지 그냥 풀과 꽃이 방목되는 분위기로 조성되어있는데 그 사이에 사람하나 지날 수 있는 길을 놨습니다. 그런 길이 .. 사골 도토리 수제비... 2010. 6. 17. 05:20 제가 있는 곳 주변을 오다가다 수제비라는 간판을 보고 찾아가본 집이 있습니다. 사골 도토리 수제비??? 그래서 한번 들어가 보았네요. 실내 모습입니다. 의자와 탁자 사이 간격이 좀 좁아 저처럼 덩치가 있는 사람들은 살짝 긴장하고 들어가 줘야합니다.^^ 일부러 나둔건지 아닌지는 잘 모르겠습니다만... 뭐 먹는데는 지장 없습니다. ^^ 팔팔 끓는채로 나오는 데요. 사골국물이 괜찮더군요. 빨간건 대추입니다. 인산도 있었구요.^^ 음식관련 글은 정말 힘들더군요. 제가 먹을땐 괜찮은데 다른 사람은 싫다던지.. 혹은 제가 갔을땐 괜찮았는데, 시간이 흘러 그 집 맛이 변했다던지... 혹은 제가 먹어본 음식은 괜찮았는데 다른 음식은 별로라든지... 하는 이유로 참 망설여집니다. 그래서 정리하면, 그냥 제가 먹기엔 괜찮.. 창원 대방동 전통놀이공원 2010. 6. 16. 17:35 창원에만 있다가 다른 도시로 출장이나 여행을 가보면, 제가 있는 창원은 공원이 좀 부족하다는 느낌을 받을때가 있습니다. 분명 공원의 숫자는 도시규모에 비하면 작지 않을것 같은데, 이상하게도 그런 느낌을 받을 때가 있습니다. 그런데 이번에 창원 대방동에 새로 도서관이 하나 들어서는데요.[관련글] 그 도서관 옆에 공원이 또 하나 생겼습니다. 그 이름이 전통놀이공원입니다. 입구에 저렇게 전통놀이공원이라고 되어있더군요. 크진 않지만, 이 지역 주민과 아이들이 오다가다 쉬고 놀수있는 정도의 규모입니다. 그 옆엔 테니스나 베드민턴을 할 수 있고 운동기구들도 있구요 정자도 몇 개 있구요 전통놀이 공원의 취지도 살짝 적혀있네요^^ 저렇게 놀이방법과 소개가 있고 그 아래 저렇게 딱딱한 고무재질로 선이 그어져 있는겁니다... 새로 지은 창원 대방동 성주도서관 2010. 6. 16. 17:17 제가 자주 돌아댕기는 지역중에 대방동이 있습니다. 예전에 한번 대방동일대 이쁜집[관련글]을 소개한 적이 있는데요. 그 지역에 이번에 도서관을 새로 지었더군요. 아직은 개관하지 않았구요. 이번 주에 한다네요. 사실 여기가 정확히 대방동인지 잘 모르겠습니다.ㅠㅠ. 보통 사람들은 다들 대방동이라고 하는데요. 도서관이름이 성주도서관이니 성주동인것도 같고, 바로 옆에 삼정자초등학교가 있으니 삼정자동인것도 같고, 다음지도에서 찍어보니 사파동으로 또 나오는.... 하여간 여기 사는 사람들은 대체로 그냥 통칭해서 편하게 대방동이라고 합니다...^^ 다음 지도에 아직 나타나지 않네요. 개관자체를 아직 안해서 그런가봅니다.^^ 멀리서 보면 약간 초등학교 같은 느낌도 나네요 건물이 언덕 아랫쪽을 걸치고 올라오는 형태입니다... Reaction Wheel Pendulum. 리액션 휠 펜들럼의 동역학 유도과정 수정 2010. 6. 15. 20:57 현재 이글의 내용은 잘못유도되었습니다. http://www.pinkwink.kr/342 를 바로 읽으시길 바랍니다. 예전에 저에게 날라온 트랙백[관련글]에 의해 Reaction Wheel Pendulum의 동역학을 유도[관련글]했던 적이 있었는데요. 요즘 제가 레고사의 마인드스톰 동역학을 밸런싱로봇 연재의 일환으로 공부하다 보니[관련글] 당시의 동역학 유도는 잘못된것이라는 것을 알게 되었습니다.ㅜㅜ 슬프지만... 그래도 수정할 것은 수정해야죠. 마음같아서는 당시의 글을 지우고 싶지만, 또 그럴 수는 없으니, 이렇게 창피하지만, 다시 수정된 글을 올립니다. 항상 그래서 공부하는 사람들은 검증이 필요한 모양입니다.ㅠㅠ 위의 그림대로, 지면에 고정된 조인트에 빔(rigid body)이 세워져 있고, 그 끝에 .. 이전 1 ··· 137 138 139 140 141 142 143 ··· 173 다음
