Posts by PinkWink (1351) 썸네일형 리스트형 사골 도토리 수제비... 2010. 6. 17. 05:20 제가 있는 곳 주변을 오다가다 수제비라는 간판을 보고 찾아가본 집이 있습니다. 사골 도토리 수제비??? 그래서 한번 들어가 보았네요. 실내 모습입니다. 의자와 탁자 사이 간격이 좀 좁아 저처럼 덩치가 있는 사람들은 살짝 긴장하고 들어가 줘야합니다.^^ 일부러 나둔건지 아닌지는 잘 모르겠습니다만... 뭐 먹는데는 지장 없습니다. ^^ 팔팔 끓는채로 나오는 데요. 사골국물이 괜찮더군요. 빨간건 대추입니다. 인산도 있었구요.^^ 음식관련 글은 정말 힘들더군요. 제가 먹을땐 괜찮은데 다른 사람은 싫다던지.. 혹은 제가 갔을땐 괜찮았는데, 시간이 흘러 그 집 맛이 변했다던지... 혹은 제가 먹어본 음식은 괜찮았는데 다른 음식은 별로라든지... 하는 이유로 참 망설여집니다. 그래서 정리하면, 그냥 제가 먹기엔 괜찮.. 창원 대방동 전통놀이공원 2010. 6. 16. 17:35 창원에만 있다가 다른 도시로 출장이나 여행을 가보면, 제가 있는 창원은 공원이 좀 부족하다는 느낌을 받을때가 있습니다. 분명 공원의 숫자는 도시규모에 비하면 작지 않을것 같은데, 이상하게도 그런 느낌을 받을 때가 있습니다. 그런데 이번에 창원 대방동에 새로 도서관이 하나 들어서는데요.[관련글] 그 도서관 옆에 공원이 또 하나 생겼습니다. 그 이름이 전통놀이공원입니다. 입구에 저렇게 전통놀이공원이라고 되어있더군요. 크진 않지만, 이 지역 주민과 아이들이 오다가다 쉬고 놀수있는 정도의 규모입니다. 그 옆엔 테니스나 베드민턴을 할 수 있고 운동기구들도 있구요 정자도 몇 개 있구요 전통놀이 공원의 취지도 살짝 적혀있네요^^ 저렇게 놀이방법과 소개가 있고 그 아래 저렇게 딱딱한 고무재질로 선이 그어져 있는겁니다... 새로 지은 창원 대방동 성주도서관 2010. 6. 16. 17:17 제가 자주 돌아댕기는 지역중에 대방동이 있습니다. 예전에 한번 대방동일대 이쁜집[관련글]을 소개한 적이 있는데요. 그 지역에 이번에 도서관을 새로 지었더군요. 아직은 개관하지 않았구요. 이번 주에 한다네요. 사실 여기가 정확히 대방동인지 잘 모르겠습니다.ㅠㅠ. 보통 사람들은 다들 대방동이라고 하는데요. 도서관이름이 성주도서관이니 성주동인것도 같고, 바로 옆에 삼정자초등학교가 있으니 삼정자동인것도 같고, 다음지도에서 찍어보니 사파동으로 또 나오는.... 하여간 여기 사는 사람들은 대체로 그냥 통칭해서 편하게 대방동이라고 합니다...^^ 다음 지도에 아직 나타나지 않네요. 개관자체를 아직 안해서 그런가봅니다.^^ 멀리서 보면 약간 초등학교 같은 느낌도 나네요 건물이 언덕 아랫쪽을 걸치고 올라오는 형태입니다... Reaction Wheel Pendulum. 리액션 휠 펜들럼의 동역학 유도과정 수정 2010. 6. 15. 20:57 현재 이글의 내용은 잘못유도되었습니다. http://www.pinkwink.kr/342 를 바로 읽으시길 바랍니다. 예전에 저에게 날라온 트랙백[관련글]에 의해 Reaction Wheel Pendulum의 동역학을 유도[관련글]했던 적이 있었는데요. 요즘 제가 레고사의 마인드스톰 동역학을 밸런싱로봇 연재의 일환으로 공부하다 보니[관련글] 당시의 동역학 유도는 잘못된것이라는 것을 알게 되었습니다.ㅜㅜ 슬프지만... 그래도 수정할 것은 수정해야죠. 마음같아서는 당시의 글을 지우고 싶지만, 또 그럴 수는 없으니, 이렇게 창피하지만, 다시 수정된 글을 올립니다. 항상 그래서 공부하는 사람들은 검증이 필요한 모양입니다.ㅠㅠ 위의 그림대로, 지면에 고정된 조인트에 빔(rigid body)이 세워져 있고, 그 끝에 .. [밸런싱 로봇 만들기] 6. Yaw 움직임을 포함한 동역학 (2) 2010. 6. 14. 02:13 밸런싱 로봇 (Balancing Robot) 만들기 연재 1. 동역학 구축 (1) [바로가기] 2. 동역학 구축 (2) [바로가기] 3. 동역학 구축 (3) [바로가기] 4. 기구부 구성 및 모터 파라미터 측정 [바로가기] 5. 제어기 설계 및 MATLAB을 이용한 시뮬레이션 [바로가기] 6. 밸런싱 로봇 만들기 [바로가기] 밸런싱 로봇 만들기를 기대하시는 분들께서는 참 답답하시겠지만, 계속 동역학을 건드리고 있네요^^. 동역학모델을 익혀야하는 이유는 이야기를 했었습니다.[관련글] 그리고 그 때 소개한 동역학은 로봇의 Yaw 움직임은 고려하지 안았다고 했습니다. 그러다가 Lego사의 마인드스톰이라는 제품의 Yorihisa Yamamoto라는 분이 작성한 기술문서를 보게되어서 그 동역학의 시작을 지난 번에.. [밸런싱 로봇 만들기] 5. Yaw 움직임을 포함한 동역학 (1) 2010. 6. 12. 07:07 이번 연재는 꽤 길게 끌고 있네요. (연재의 길이가 길어지는 거라면 차라리 좋은데, 연재간 간격이 길어지고 있네요...ㅠㅠ) 요즘 기말고사 채점과 계절학기 수업 준비, 그리고 가장 큰 것은 논문준비로 인해서 입니다. (그럴거라는 생각은 안하지만..) 혹시 연재를 기다리시는 분들께는 꽤나 죄송합니다. 이제 좀더 하고 나면, 하드웨어(DSP2812)적인 부분도 다뤄야하는데 말이죠.^^ 거기다 또 하나 고민이 생겼는데, 이전(2005년)에 저희가 밸런싱로봇을 한 번 만들었다[관련글]는 사실을 이야기했었는데요. 이것을 가지고, 그대로 진행하는 것은 왠지 좀 부족하지 않나 싶어 로봇의 YAW움직임도 제어하는 밸런싱로봇을 만들어야하지 않을까 생각하게 된겁니다. 그렇게 할려면 동역학도 수정되어야하거든요. 하드웨어적인.. SimMechanics에서 마찰(friction)력을 구현하기 2010. 6. 9. 16:10 요즘 MATLAB의 SimMechanics 기능을 테스트하는 것에 솔솔한 재미를 느끼는 중입니다. 어쩜 이리도 잘 만들었지??? 하는 뭐 그런 생각도 들고, 이건 이렇게 구현하는게 더 직관적일 텐데... 하는 아쉬움도 들고 ... 하여간 뭐 그렇습니다.^^ 지난번에 간단히 진자(pendulum)의 움직임을 SimMechanics로 구현하는 것을 해 보았는데요. [관련글]. 여기서 조금 더 확장해 보도록 하겠습니다. 바로 마찰력의 문제인데요. 이 걸 고려하지 않았을때, 자유운동(초기각도를 준 상태에서)을 시켜보면 그 각도를 계속 움직인다는 것을 당연히 관찰 할 수 있습니다. 그러나 항상 그렇듯 이 마찰을 고려해야 하는데요. 문제는 SimMechanics를 처음 다루는 저로서는 마찰을 고려하는게 쉽지 않더군.. 드디어 아이폰 농협 뱅킹 어플이 출시 되었군요.^^ 2010. 6. 8. 21:00 거참 오래 기다렸습니다. 기다리다가 지칠때쯤... 나왔네요... 농협... 뱅킹 앱... 전에도 말씀드린적이 있지만, 이제 제가 사용하는 농협과 국민은행 모두 뱅킹 어플이 아이폰용으로 나왔네요. 기쁜 마음에 사용설치와 후기를 한번 적을까합니다. 음.. 아이콘 모양은 누가 봐도 농협인줄 알겠네요.^^ 실행 첫 화면입니다. 처음 설치라면 "공인인증센터"로 들어가 줘야죠^^ "인증서 가져오기"를 선택하고 PC에서 농협인터넷 뱅킹에 접속해서 공인인증센터->스마트폰 공인인증서 복사->내보내기 과정을 하시면서 위 화면에서 주민번호를 입력하고 인증번호생성을 클릭합니다. 숫자판은 순서를 지키면서 공란 두개가 랜덤하게 배치되는 형태입니다. 이제 저 화면에서 인증번호를 가지고 있다가, PC에서 요구할때 인증번호를 입력해줍.. 이전 1 ··· 134 135 136 137 138 139 140 ··· 169 다음
