2010년 12월의 마지막 주... 즉.. 2010년의 마지막 주를 저와 저의 실험실 후배들과 그리고 교수님들... 저희 실험실은 모두들 홍콩에서 보냈습니다. 홍콩에서 학회가 있었거든요. 제가 이제 졸업이니 학생 신분으로 학회에 참석하는 것은 마지막이었는데요. 그 마지막을 홍콩에서 보냈네요.^^ 귀국을 12월 31일에 했는데... 이번 여행은 상당히 힘든 여정이었습니다. 크~~^^
ICIMT 2010이라는 학회인데.. 사실.. 마지막으로 논문 주제가 떠올라 혹시하고 급하게 제출했던 학회라 뭐랄까.. 좀 많이 부족했습니다.. 논문이 말이죠...ㅠㅠ
이번 학회에도 실험실에서는 두편을 투고 했는데요... 하나는.. 계속 이야기하던 밸런싱로봇[관련글]의 안정화 제어기 설계기법에서 좀 더 나아가서, 제 블로그에서 한 번 소개한 적이 있는 내부모델설계기법[관련글]을 이용해서 밸런싱로봇의 경로추적에 대한 해법을 제시해볼려고 했습니다. 물론 여러가지 이유로 인해 뭔가 약간 잘 되진 않았지만.. 뭐.. 그냥.. 넘어가죠..ㅠㅠ
내부모델 설계기법을 밸런싱로봇에 적용한 블럭선도는 위에 나타나있습니다. 밸런싱로봇을 안정화하는 제어기와는 별도로 theta, phi, psi를 피드백받아서, 경로를 추적하도록 다시 제어게인을 설계하는 것입니다. 그래서, 경로추정이 좀더 용이하도록 하는 것이지요.
그 다음 발표한 논문은 좀.. 논란의 여지가 다분하긴 하지만.. 그냥.. ... 그러니 컨퍼런스에 냈겠지라고 생각해달라고 하면.. 그런가요???ㅠㅠ 하여간...
상보필터에서 자이로 센서와 함께 사용할 센서로 기울기센서와 가속도센서 중에서 뭐가 좋을까를 생각해본 것입니다. 그냥 하나의 경우의 수만 생각해서 실험한 것이니 일반화시키긴 뭐하긴 해도.. 일단은... 비슷한 가격대의 비슷한 크기의 센서로 테스트했을때는 가속도 센서가 좀 더 좋더라... 하는 뭐 그런 이야기입니다...^^
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