밸런싱 로봇에 관한 논문

이번 12월 제어로봇시스템 공학회 논문집에 저의 밸런싱 로봇에 관한 논문이 수록됩니다. 사실 이미 블로그에서 한 번 연재했던 내용을 이쁘게 다시 편집한 것인데요.

밸런싱 로봇 (Balancing Robot) 만들기 연재 
1. 동역학 구축 (1) [바로가기]
2. 동역학 구축 (2) [바로가기]
3. 동역학 구축 (3) [바로가기]
4. 기구부 구성 및 모터 파라미터 측정 [바로가기]
5. 제어기 설계 및 MATLAB을 이용한 시뮬레이션 [바로가기]
6. 밸런싱 로봇 만들기 [바로가기]

위 내용을 정리해서 발표한 것입니다.

동역학 모델은 위 연재에서도 이야기했지만, 레고의 마인드스톰의 동역학을 차용해서 저희 밸런싱 로봇에 맞춘 것이고, 제어기는 LQR제어기를 사용했습니다. 로봇의 자세는 자이로 센서와 가속도 센서를 융합한 상보필터를 사용했는데, 이 상보필터는 [관련글]에서 소개했습니다. 상보필터를 설계하는 방법으로 최소자승법[관련글]을 사용했습니다.

밸런싱 로봇 제어

Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (2010)
16(12) : 1201-1207

DOI : 10.5302/J.ICROS.2010..16.12.1201
ISSN : 1976-5622

저자 : 민형기, 김지훈, 윤주한, 정은태, 권성하

부족한 논문이지만, 그래도 좋아하는 로봇을 만들고, 그리고, 블로그 연재도 하면서 논문까지 발표했네요.^^