뱀 로봇을 만드는 Gavin Miller 박사

인터넷을 검색하다가 Gavin Miller 박사라는 분을 알게 되었습니다. 자연현상을 랜더링하거나 동물을 로봇으로 시뮬레이션 혹은 만드는 것을 좋아하는 분이랍니다. 이 분이 뱀로봇을 거의 10년동안 연구하셨다고 하는데요. 이분이 만드신 로봇들과 또 그 열정을 소개해드릴까 합니다.

(이번 포스팅의 모든 사진과 동영상은 Gavin Miller 박사님의 뱀로봇관련 홈페이지에서 가져온것입니다. 박사님의 홈페이지를 한번 방문해 보시길 바랍니다. [Gavin Miller 박사의 홈페이지 방문해 보기])

먼저 오늘의 주인공 뱀입니다.^^

물론 실물은 아니고, 뱀이 움직이는 것을 시뮬레이션하기 위한 모델입니다.

첫 작품인 S1이랍니다. 

이것은 박사님의 홈페이에 있는 S1 구동 동영상입니다.

그리고, 94년부터 95년 사이에 S1을 개량해서 S2를 제작합니다.

일단 S1보다 디자인이 좀 좋아졌죠^^

S2의 구동 동영상입니다.

그후 S1에서 S2로 이어지는 디자인 방식을 버리고, 좀 더 실제 뱀에 근접하도록 디자인을 바꿔 96년과 97년동안 연구한 모델 S3를 발표합니다.

S3의 구동동영상입니다.

그리고, 이 시점쯤에 결혼을 하셨더군요^^ (완전 부럽습니다....^^) 본인이 만든 뱀로봇 S3가 결혼식에서 결혼반지를 가지고 입장했다고 하더군요.

휴... 저도 제가 만든 로봇이 제 결혼식에 결혼반지를 들고 입장하는 일이 있으면 좋겠습니다.^^ (혹시 로봇이 반지들고 입장하는 결혼식을 해보고 싶으신 미혼 여성께서는 저에게 비밀댓글 바랍니다. ㅋㅋㅋ 물론 신랑은 저죠.. ㅋㅋㅋ)

그러다가 다시 S3의 디자인형태를 좀 뒤로 하고, 새로운 형태의 뱀로봇에 97년부터 98년을 투자하셨답니다. 이전 모델들은 각 관절부위마다 서보모터가 위치해있는데, 새로운 모델은 하나의 모터를 사용하고자 하셨다는군요. 그 모델이 S4입니다.

기계적인 링크만 존재하도록 한 것이죠. 상당히 실험적인 모델인데요. 안타깝게도 실패하셨답니다.ㅠㅠ

다시 S3 모델로 돌아가서 좀 더 개량해서 98년과 99년동안 작업한  S5모델을 발표했습니다.

S5모델의 구동영상입니다.

그리고, 2000년부터 2001년까지 다시 S4에 대한 미련이 있으셨는지, S4의 실패를 딛고 동일 개념으로 S6을 발표합니다.

그러나 안타깝게도.. 역시 하나의 모터가 감당해야할 힘의 부족 뿐만아니라, 링크가 뒤로 갈수록 증가하는 힘의 손실로 인해 또 실패하시게 됩니다.

다시... 2001년부터 2005년까지 S1-S2-S3-S5로 이어지는 모델 S7을 발표합니다.

이번에는 다양한 센서가 탑재되었고, 무엇보다, 정말 뱀로봇에 어울리도록 이전 뱀로봇들이 사용하던 바퀴(조심해야할것은 이 바퀴는 구동력이 없는 그냥 바퀴일뿐입니다. 구동은 뱀이 움직이는 원리대로 움직이는 것이죠)를 없애버리는 쪽으로 개량했다고 합니다.

자연현상을 모델링하는 일을 좋아하신다는 이분의 직함은 과학자(scientist)입니다. 현재는 ADOBE의 수석 연구원이라고 하시는군요. 그러나 오랜 기간동안 실패와 성공, 그리고 다시 도전을 반복한 그의 노력이 참 멋있다는 생각을 합니다.

(다시 한번 말씀드리지만 이번 포스팅의 모든 사진과 동영상은 Gavin Miller 박사님의 홈페이지에서 가져온 것이고, 그 분의 홈페이지에 가면 더욱 자세한 것을 알 수 있습니다. 이번 포스팅은 단지 소개를 하는 포스팅입니다.)