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Posts by PinkWink

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볼케이노 - 책임감으로 중무장한 사람들... 2010. 5. 23. 21:21 1997년도 영화인 볼케이노(Volcano)를 다시 봤습니다. 절대 연휴기간 공부하기 싫어서 시간때울려고 본건 아닙니다..ㅠㅠ. 처음보던 당시에도 생각했던 거지만, 이 당시 제가 재난영화를 꽤 좋아했었습니다. 보통의 재난영화의 흐름은 재난을 예언자 수준으로 예견하는 주인공과 이 주인공이 하는 일에 방해 수준으로 트집잡는 멍청이 캐릭터가 꼭 등장하는데요. 이 영화 볼케이노에서는 이런 구도가 없습니다. 또 재난을 극복해 가는 과정에서 만들어지는 이쁜 여주인공과의 갑작스런 로망스 또한 흐릿합니다. (물론 앤헤이시라는 여배우가 여주인공 역활을 하긴 하지만, 주인공인 토미 리 존스와의 로망스로 연결하기까지는 좀 비약이 있습니다. ㅎㅎ 엔딩에 같이 차타고 가긴 하지만요^^) 미국 LA 중심에 화산이 터진다는 설정에..
PID 제어기 튜닝? MATLAB으로 간단히 하자 !!! 2010. 5. 23. 03:15 사실 PID제어기 설계법을 배워도 치밀한 계산에 의해 적용하기는 참 힘들때가 있습니다. MATLAB에서는 PID 제어기 블럭이 강력한 튜닝(Tunning)기능을 가지고 있는데요. 이것을 이용하면 제어기 튜닝이 정말 간편합니다. 위의 블럭을 Simulink에서 꾸며보죠. 분모의 근이 1,5라서 불안정한 시스템입니다. 실행해서 결과를 보면 이렇게 발산해버리시거든요^^ 시뮬링크 라이브러리에 Continuous 폴더에 보시면 PID Controller가 있습니다. 이걸 가져다가 이렇게 붙여보도록 하죠. 그 PID 블럭을 더블클릭해서 보면, PID, PI, PD, P, D, I 제어기중 하나를 선택할 수 있는곳과 연속시간인지 이산시간인지 선택할 수 있도록 되어있습니다. 또한 PID Advanced탭에서는 출력 제..
대구 출장가서 고기를 먹었습니다. -옛날화로- 2010. 5. 21. 01:29 대구 엑스코에 오늘 다녀왔습니다. 후배랑 둘이 갔는데, 아주 유익한 나들이였습니다. 돌아올때, 그래도 대구에 왔는데 뭔가 식사다운 식사, -즉 고기가 반찬인- 를 해야하지 않을까 해서 둘이서 엑스코 근처를 돌다보니 그냥 고깃집 하나가 눈에 띄더군요. 입구가 이렇게 생겼더군요. 가게 이름이 옛날화로.. 라고 해서 뭔가 특이하고 뭐 그래서 아무 정보 없이 그냥 한번 들어갔습니다. 5시경에 들어간거라 손님이 저희 뿐이었습니다.^^ 왕갈비가 5000원이더군요. 200그램.... 일단 가격은 뭐 괜찮다고 생각했습니다.^^ 몰랐는데, 저의 디카가 자동모드일때, 불빛을 저렇게 잡더군요... 언젠가 한번 말씀드린적이 있지만, 저의 사진은 작품이나 느낌의 표현이 아니라, 그저 기록보관용이라는^^ 전체적인 인테리어는 뭐 ..
파라미터 추정(Parameter Estimation)을 MATLAB으로 간단히 해보자 2010. 5. 21. 01:09 MATLAB Simulink는 간단한 사용방법을 가졌지만, 꽤 유용한 (하긴 그런 툴이 정말 많지만 말이죠...^^) Parameter Estimation Toolbox를 가지고 있습니다. 이걸 이용하면 구하고 싶은 파라미터를 추정해볼 수 있는데요. 이번에는 요걸 한번 소개해보도록 하겠습니다. 먼저 좋은 실험 환경이 있었으면 참 좋겠지만, 그런 환경이 없으니 말이죠. 이 파라미터추정 실습을 위해 먼저 데이터를 만들어야겠네요..ㅠㅠ 먼저 Simulink에서 위와 같이 꾸밉니다. Sine Wave에는 아무것도 안건드리고 디폴트로 두었어요. 빨간 표시가 있는 곳에 -2, -1을 넣어둡니다. 그리고 실행해서 Scope를 열어보면 이런 결과가 나는데요. 여기서 표시된 아이콘을 누르고 Data History를 선택..
국립 창원대학교 안에는 막걸리 집이 있다?? -와룡- 2010. 5. 18. 10:20 제가 있는 창원대학교 안에는 막걸리와 칼국수, 해물파전, 백숙 등등을 파는 민속주점 분위기의 술집이 하나 있습니다. 위에 표시된 영역이 창원대학교 입니다. 저 곳에서 기숙사앞 연못은 한번 소개해 드렸구요.[관련글] 이번에는 공대쪽에 치우쳐 있는 곳을 확대하면 아래 제5공학관이 제가 있는 곳이구요. 표시된 길을 따라 올라가면 저 하얀 건물과 빨간건물(51) 사이로 가면 됩니다. 이렇게 길 따라 계속 가시다 보면 갑자기 요런 길이 하나 생깁니다. 여길 따라 터벅터벅 몇 십초만 걸어보시면 사람들이 옹기종기 앉아있고, 떠드는 소리도 들리는 곳이 나타납니다. 옆에는 직접 키우는 채소들도 보이구요. 저렇게 어디 산자락에 있을 법한 집이 한채 나옵니다. 저 곳은 이곳 주인장님의 생활공간이구요. 계속 올라가면 저런 탁..
[밸런싱 로봇 만들기] 3. 동역학 모델 구성하기 2010. 5. 18. 06:40 밸런싱 로봇 (Balancing Robot) 만들기 연재 1. 동역학 구축 (1) [바로가기] 2. 동역학 구축 (2) [바로가기] 3. 동역학 구축 (3) [바로가기] 4. 기구부 구성 및 모터 파라미터 측정 [바로가기] 5. 제어기 설계 및 MATLAB을 이용한 시뮬레이션 [바로가기] 6. 밸런싱 로봇 만들기 [바로가기] 동역학 모델은 왜 만드는가? (수학은 왜 공부하는가???) 지난번에 밸런싱로봇의 기구부를 구성했었는데요. 이번에는 밸런싱로봇의 수학적 동역학 모델을 구성할려고 합니다. 그전에 이렇게 복잡한 수식으로 표현된 동역학 모델이 필요한가? 하는 질문을 가질 수 있는데요. 꼭 답을 드린다면, 뭐 꼭 필요하지는 않다라고 할 수 밖에 없겠네요. 만약, 밸런싱로봇을 하드웨어적으로 구성을 완료하고 안..
좋은 햄스터용 급수기가 있었으면 좋겠습니다...ㅠㅠ 2010. 5. 15. 11:05 먼저... 일동 경례.....^^ 응 제일 오른쪽애는 딴데보고 경례를...ㅠㅠ 하여간... 요즘도 저의 햄톨이들은 참 잘 살고 있습니다. 그런데.. 요즘 급수기가 말썽입니다.. 이게 물이 조금 줄어들고 나면.. 그냥... 물이 줄줄 흘러내립니다. 그래서 햄스터 케이지를 완전히 수영장으로 만들어 버리는 걸요... ㅠㅠ 저 자세로 배영도 할 수 있을 정도입니다...ㅠㅠ 그래서 요즘은 물을 직접 줍니다...ㅠㅠ 지금 물 기다리는 거죠.. 애들이...^^ 참.. 본의아니게 애들이 물한번 먹을라고 전쟁을 치릅니다...ㅠㅠ 오래오래 쓸 수 있는 좋은 급수기가 있으면 참 좋겠는데 말이죠..ㅠㅠ
Reaction Wheel Pendulum. 리액션 휠 펜들럼의 동역학 및 시뮬레이션 2010. 5. 14. 14:13 현재 이글의 내용은 잘못유도되었습니다. http://www.pinkwink.kr/342 를 바로 읽으시길 바랍니다. 어느날 문득... 저에게 트랙백이 하나 날라들어왔습니다. [모델링] 리액션 휠을 이용한...??? 응?? 그래서 따라가 보았더니 저(PinkWink)에게 질문을 하신 것이더군요...ㅠㅠ 평상시엔 이렇게 풀어달라든지, 혹은 코드 어디가 잘못된 것인가?? 라는 형식의 질문은 대답을 잘 하지 않습니다. 이유는 저도 상당히 실력이 떨어지기 때문에 어디가 문제인지 확인하기 위해서는 너무 오랜시간을 고민해야하기 때문입니다. 딱 보고 여기가 잘못임... 이라고 말 할 수 있는 고수가 아직 되지 못했기 때문이지요...ㅠㅠ 그런데 이 경우는 시스템자체가 관심이 가더군요.. 그래서 대략 3시간동안 정리를 해..
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