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Posts by PinkWink

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[밸런싱 로봇 만들기] 6. Yaw 움직임을 포함한 동역학 (2) 2010. 6. 14. 02:13 밸런싱 로봇 (Balancing Robot) 만들기 연재 1. 동역학 구축 (1) [바로가기] 2. 동역학 구축 (2) [바로가기] 3. 동역학 구축 (3) [바로가기] 4. 기구부 구성 및 모터 파라미터 측정 [바로가기] 5. 제어기 설계 및 MATLAB을 이용한 시뮬레이션 [바로가기] 6. 밸런싱 로봇 만들기 [바로가기] 밸런싱 로봇 만들기를 기대하시는 분들께서는 참 답답하시겠지만, 계속 동역학을 건드리고 있네요^^. 동역학모델을 익혀야하는 이유는 이야기를 했었습니다.[관련글] 그리고 그 때 소개한 동역학은 로봇의 Yaw 움직임은 고려하지 안았다고 했습니다. 그러다가 Lego사의 마인드스톰이라는 제품의 Yorihisa Yamamoto라는 분이 작성한 기술문서를 보게되어서 그 동역학의 시작을 지난 번에..
[밸런싱 로봇 만들기] 5. Yaw 움직임을 포함한 동역학 (1) 2010. 6. 12. 07:07 이번 연재는 꽤 길게 끌고 있네요. (연재의 길이가 길어지는 거라면 차라리 좋은데, 연재간 간격이 길어지고 있네요...ㅠㅠ) 요즘 기말고사 채점과 계절학기 수업 준비, 그리고 가장 큰 것은 논문준비로 인해서 입니다. (그럴거라는 생각은 안하지만..) 혹시 연재를 기다리시는 분들께는 꽤나 죄송합니다. 이제 좀더 하고 나면, 하드웨어(DSP2812)적인 부분도 다뤄야하는데 말이죠.^^ 거기다 또 하나 고민이 생겼는데, 이전(2005년)에 저희가 밸런싱로봇을 한 번 만들었다[관련글]는 사실을 이야기했었는데요. 이것을 가지고, 그대로 진행하는 것은 왠지 좀 부족하지 않나 싶어 로봇의 YAW움직임도 제어하는 밸런싱로봇을 만들어야하지 않을까 생각하게 된겁니다. 그렇게 할려면 동역학도 수정되어야하거든요. 하드웨어적인..
SimMechanics에서 마찰(friction)력을 구현하기 2010. 6. 9. 16:10 요즘 MATLAB의 SimMechanics 기능을 테스트하는 것에 솔솔한 재미를 느끼는 중입니다. 어쩜 이리도 잘 만들었지??? 하는 뭐 그런 생각도 들고, 이건 이렇게 구현하는게 더 직관적일 텐데... 하는 아쉬움도 들고 ... 하여간 뭐 그렇습니다.^^ 지난번에 간단히 진자(pendulum)의 움직임을 SimMechanics로 구현하는 것을 해 보았는데요. [관련글]. 여기서 조금 더 확장해 보도록 하겠습니다. 바로 마찰력의 문제인데요. 이 걸 고려하지 않았을때, 자유운동(초기각도를 준 상태에서)을 시켜보면 그 각도를 계속 움직인다는 것을 당연히 관찰 할 수 있습니다. 그러나 항상 그렇듯 이 마찰을 고려해야 하는데요. 문제는 SimMechanics를 처음 다루는 저로서는 마찰을 고려하는게 쉽지 않더군..
드디어 아이폰 농협 뱅킹 어플이 출시 되었군요.^^ 2010. 6. 8. 21:00 거참 오래 기다렸습니다. 기다리다가 지칠때쯤... 나왔네요... 농협... 뱅킹 앱... 전에도 말씀드린적이 있지만, 이제 제가 사용하는 농협과 국민은행 모두 뱅킹 어플이 아이폰용으로 나왔네요. 기쁜 마음에 사용설치와 후기를 한번 적을까합니다. 음.. 아이콘 모양은 누가 봐도 농협인줄 알겠네요.^^ 실행 첫 화면입니다. 처음 설치라면 "공인인증센터"로 들어가 줘야죠^^ "인증서 가져오기"를 선택하고 PC에서 농협인터넷 뱅킹에 접속해서 공인인증센터->스마트폰 공인인증서 복사->내보내기 과정을 하시면서 위 화면에서 주민번호를 입력하고 인증번호생성을 클릭합니다. 숫자판은 순서를 지키면서 공란 두개가 랜덤하게 배치되는 형태입니다. 이제 저 화면에서 인증번호를 가지고 있다가, PC에서 요구할때 인증번호를 입력해줍..
크레딧 뱅크 연봉 랭킹 어플로 본 내 연봉 랭킹 2010. 6. 7. 05:47 요즘 화장실에서 아이폰으로 제가 하는 행동은 이전에는 프로야구2010이었지만, 지금은 무료 어플들을 검색합니다. (이쯤 되면 중독일까요???^^) 그러다가 크레딧 뱅크라는 신용도 평가 회사의 어플을 하나 발견했네요. 뭐 전 해당사항이 없을 거라고 생각하고 받을 생각이 없었는데, 어쩌다 스크롤을 하니 자기 연봉의 랭킹이 나온다는 안내글이 있더군요. 어차피 바닥일거라는 것은 알고 있었지만, 호기심에 한 번 설치해 봤습니다. 위의 크뱅연봉랭킹입니다. 실행하면 연봉랭킹을 확인 할 수 있습니다. 음... 프라이버시 보호 차원에서 지운것이 아니라 너무 낮아 창피해서 지웠다는...(ㅠㅠ) 헉... 알고 있었지만, 30대 남자 중 상위 100% 군요.. ㅎㅎ ㅠㅠ.. 만점입니다. 크.... 결국 뭐... 바닥이라는 거..
MATLAB에서 다변함수에 대한 문자연산을 이용한 미분 2010. 6. 6. 00:46 예전에 MATLAB에서 문자연산을 이용해서 미분하는 법에 대한 이야기[관련글]를 했었습니다. 그런데 만약 사용할 변수가 어떤 변수(대체로 시간 t)에 대해 종속이면서, 여러 함수를 사용 중 이라면, 문자연산을 이용한 미적분의 적용에 애를 먹게 됩니다. 물론 애초 syms로 선언할 당시 시간에 관한 함수라고 선언하면 되지만, 그렇게 하면 일반적 수식이 아니라 텍스트형태로 나오는 결과가 해당 식이 아주 복잡할 때는 더더욱 알아보기 힘들게 됩니다. 이것을 극복하는 많은 방법이 있습니다만, 간단히 MATLAB이 제공하는 문자치환(subs) 명령어를 이용해서 극복해 보겠습니다. 그리고, 마지막에는 이를 함수(function)로 만들어 두고두고 사용할 수 있도록 한번 해보죠. 간단한 예제를 통해 프로그램의 흐름을 ..
MATLAB 함수로 구현한 구간평균법(moving average) 2010. 6. 3. 16:43 예전에 구간평균법(moving average)에 대해 이야기를 한 적이 있습니다. 대부분의 프로세서들은 ADC를 수행할때, 사용자의 설정에 따라 수 샘플링 시간동안의 평균을 현재의 ADC값으로 표현하도록 되어있을텐데요. 자이로나 가속도센서 등등의 센서를 사용할 때 누구나 노이즈때문에 고생을 하게 됩니다. 사실 저는 필터에 대해 잘 모르지만, 구간평균법은 간단히 구현하기에 참 편리하고 좋더군요. 이걸 예전부터 MATLAB에서 함수로 구현해서 사용하고 있었는데요. 비록 허덥한 프로그램이지만, 오늘은 그걸 한번 포스팅할까 합니다. 먼저 함수의 형식은 원데이터를 받고, 평균을 취할 구간의 길이를 정해서 그 구간을 평균해서 현재의 값이라고 생각을 하게 됩니다. 즉, 현재의 값은 정해진 구간(n) 만큼 이전의 데이..
[밸런싱 로봇 만들기] 4. 기구적인 파라미터 찾기 2010. 6. 1. 02:43 밸런싱 로봇 (Balancing Robot) 만들기 연재 1. 동역학 구축 (1) [바로가기] 2. 동역학 구축 (2) [바로가기] 3. 동역학 구축 (3) [바로가기] 4. 기구부 구성 및 모터 파라미터 측정 [바로가기] 5. 제어기 설계 및 MATLAB을 이용한 시뮬레이션 [바로가기] 6. 밸런싱 로봇 만들기 [바로가기] 밸런싱로봇 만들기 연재를 시작한지 꽤 되었는데 이제 네번째 글을 올립니다. 지난 두 세주가 너무 바빴네요. 게다가 지난주에는 제가 있는 학교에서 저의 블로그가 둥지를 틀고 있는 티스토리를 차단[관련글]해 버리는 바람에 꽤 애를 먹었습니다. 지금은 완벽히는 아니지만, 잘 해결[관련글]되어서 한 시름 놓았네요. 이번에는 파라미터 찾기에 대해 이야기를 할려고 합니다. 일단 지난번에 기구부..
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