1차 상보필터(complementary filter)의 한계

자이로 센서와 가속도 센서를 융합하여 물체의 각도를 측정하는 상보필터를 공부한지도 꽤 되었고, 이런 상보필터를 실제 모바일 로봇인 밸런싱로봇[관련글]에도 이미 적용한 것을 소개했었습니다. 그리고, 예전에 제 블로그를 방문해주셨던 분의 소개로 1차 상보필터[관련글]도 역시 보여드렸는데요. 이번엔 간단히 1차 상보필터에서 나타나는 뭔가 이상한 현상을 말씀드릴려고 합니다. 분석? 이유? 뭐 이런거 없이 ^^ 그냥 보여만 드릴려구요.. 왜냐면.. 잘 모르겠거든요...ㅠㅠ

하여간...

이것이 1차 상보필터의 블럭선도입니다. 1차 스럽게.. 미지수도 하나죠...

이것을 적용했을때, 실선인 참값과 별이상이 없다는 것을 확인할 수 있습니다. 깔끔하기도 하구요. 실제로 1차 상보필터로 회전형역진자 시스템을 제어해봐도 뭐.. 별 어려움없이 잘 됩니다.

위 그래프중 일부를 확대한 것입니다.

그런데...

센서를 바닥에 가만히 놔두고 4일이상, 6000분을 테스트했습니다. 제가 소개해드렸던 2차 상보필터[관련글]에서는 이런일이 없는데, 1차에서는 위 그림처럼 20도가량을 움직입니다. 아... x축이 '초'가 아니라 '분'입니다. 신기하게도 말이죠...ㅠㅠ 하여간 제가 블로그에서 소개한 적이 있는 1차 상보필터에 대해 뭔가 문제가 있군요... 음...ㅠㅠ 저만 그런걸까요?? ㅠㅠ

혹시.. 지나가다 이와 같은 현상에 대해 2차 상보필터에서는 잘 되는데, 1차에서는 안되는 이유를 아시는 분은 힌트 부탁드립니다.. 꾸벅..ㅠㅠ