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Posts by PinkWink

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[C/C++] 배열을 사용하지 않고 평균 구하기 2011. 3. 25. 18:44 2월1일에 다리가 부러진 후... 이제 겨우 8주가 지났네요. 16주 진단이니까... 아직 8주가 더 남았습니다.ㅠㅠ 단지 다리하나가 더 부러졌을 뿐인데도 많은 부분이 불편하네요..ㅠㅠ 특히 그 좋아하는 블로그 활동도 못하고, 아름다운 알콜 습취도 못하네요...ㅠㅠ 그러다 문득, 한가지 떠로는 생각이 있어서, 배열없이 평균을 구하는 것에 대해 이야기를 할까합니다.^^ 보통 C/C++를 공부하다보면 배열을 배우는 단계에서 배열의 합과 평균을 구하는 예제를 통해 배열을 배우게 되는데요. 이번엔 배열을 구하지 않고 평균을 구하는 예제를 다뤄볼까 합니다. 먼저 평균을 구하기 위해 입력되는 n 번째 숫자를 이라고 하구요. n 번째까지의 평균을 이라고 하죠. 그러면, 평균은 다들 아는데로 n번째까지의 합에서 갯수를..
안티와인드업 Anti-Windup 2011. 3. 15. 08:48 이 글은 설승기님의 "전기기기 제어론" 2.5.3절 안티와인드업의 내용을 발췌했습니다. 책의 저자 설승기님께서는 2.5.3절의 내용을 C. Bohn의 "An Analysis Package Comparing PID Anti-Windup Strategies" 라는 IEEE Control Systems, vol.6, no.2, April, 1995, pp.33-40에 발표된 논문을 참조하였다고 책에서 밝히셨습니다. 안티와인드업에 대해 이야기하기 전에 와인드업에 대해 이야기를 먼저 해야겠네요. 와인드업이란 적분제어기의 경우 그 값이 제한되지 않고 제어기의 제한폭을 넘어서 제어입력이 쌓이게 되는 경우를 말합니다. 그로 인해 제어기의 입력 부호가 반전되어도 windup된 적분값으로 인해 제어기의 출력이 제대로 반응..
서보제어 Servo Control 2011. 3. 14. 09:00 이 글은 Yorihisa Yamamoto의 29.Feb.2009에 MATLAB Central에 발표된[관련글] NXTway-GS Model-Based Design Control of self-balancing two-wheeled robot built with LEGO Mindstorms NXT 라는 글의 Appendix A.3절. Servo Control의 내용을 발췌한 것입니다. 서보제어는 제어대상의 위치 기준값을 잘 추적하도록 디자인된 제어기법입니다. 그중 PID방식의 서보제어기법을 소개할려고 합니다. 위의 그림에 서보제어기법이 블록선도로 나타나 있습니다. K_f는 일반적인 제어기이고 서보제어를 위해 K_i가 추가된 것입니다. 위 블록선도가 어떻게 나타나게 되었는지를 보겠습니다. 먼저 위와 같은 시..
같은 악몽을 계속 꿔보신적 있나요??? 2011. 3. 10. 08:56 제가 꾸는 악몽... 들 중에서 희한하게도 같은 내용의 악몽이 3개가 있습니다. 그 3개의 악몽은 모두 과거 저의 경험입니다. 그 경험이 계속 악몽으로 나타나서 (물론 결말은 실제랑 달리 조금씩 바뀌지만.. ) 그중... 오늘은 그 하나를 이야기할려고 합니다. 그러면서.. 혹시라도 이 글을 읽는 초등학교 선생님이 계시다면 부탁하나를 드릴려고 합니다. 왜냐하면 지금 이야기할 악몽은 -즉, 바꿔말하면 나쁜 기억은 당시 초등학교때 담임선생님 때문에 일어난 일이거든요...ㅠㅠ 제가 초등학교때, 집이 마산에서 창원으로 이사를 갑니다. 뭐 지금은 마산,창원,진해가 통합되어서 그냥 창원이라고 부르지만, 이사간 집의 거리는 대략 시내버스로 당시에는 1시간 20분쯤 되는 거리였습니다. 그런데 대략 3-4개월 정도를 제가..
롤러 워커 로봇 (Roller Walker Robot)을 소개합니다.^^ 2011. 3. 9. 08:58 제가 요즘 로봇을 계속 소개하는데요. 요 근래 부러운 눈빛으로 바라보는 일본 기업이 있습니다. 바로 하이봇이라는 회사[방문해보기]인데요. 이 회사의 제품(??) 중에 오늘은 롤러워커를 소개할까합니다. 사실 회사의 홈페이지가 일본어로 구성되어있어서 정확하게는 잘 모르겠습니다. 그저 유투브에 공개된 동영상하나를 본 것 뿐입니다. 생긴건 요렇게 생겼습니다. 살짝 귀엽지요...^^ (음.. 전 왜 이렇게 생긴것만 보면 귀엽다고 생각하는지 잘 모르겠습니다.^^) 이렇게 발 네개를 잘 움직여서 기동할 수 있습니다. 그러나 이게 다는 아닙니다. 다리 하나를 드는척 하다가 이 상태에서 발바닥인줄 알았는데 바퀴였습니다.^^ 이 바퀴에는 모터가 달려있지 않습니다. 그래서 이름이 롤러(roller) 워커입니다. 이런 자세에..
특이한 6족 로봇 - RHex를 소개합니다^^ 2011. 3. 4. 07:30 요즘 로봇들중 특이하게나 재미있는 것들을 소개하는 경우가 많네요^^ 오늘은 6족 로봇인데 바퀴의 모양이 특이한 RHex를 소개할려고합니다. 정말 특이하게 생겼죠. 그런데 다리가 저렇게 생겨서 꽤 다양한 기능을 가지게 된답니다. 그것도 간단히 말이죠 일반적인 바퀴로는 갈수없는 지형을 다닐수 있어요 그렇다고 동물의 다리 같은 모양의 로봇이 갈 수없는 곳도 다니게 되구요 이런 지형도 간단히 지나가고 이런 장애물도 통과할 수 있답니다. 또한, 진흙도 통과가 가능하다는군요 물위를 지나가는 기능도 있어요^^ 다리를 바꾸어서 잠수기능도^^ 재미있으면서 특이하죠... 위 사진들이 동영상을 캡춰한거라 영 화질이 엉망이네요... 그래서 동영상도 링크를 하나 겁니다.^^
구글의 사이트내 검색 기능을 아시나요^?^ 2011. 3. 3. 07:30 구글(google) 모르시는 분은 없으실 거구요. ^^ 물론 또 아시는 분들도 많지만, 문득 구글 검색에서 제가 많이 사용하는 사이트내 검색 기능에 대해 이야기를 해드릴려고 합니다. 구글 화면은 참 심플^^ 해요. 검색 단어이를 입력하는 곳 오른쪽에 고급검색을 눌러보면 이런 복잡 다단한 화면을 만나게 됩니다. 이중에서 저는 도메인설정을 해서 사이트내 검색을 많이 사용하는데요. 저 고급검색 화면 말고 그냥 구글의 메인 화면에서 명령어를 직접 입력할 때가 많습니다. 형식은 [검색어] site:[해당사이트주소] 입니다. 그럼.. 당연히 예를 들어야죠^^ 제가 자주 찾아가는 블로그 이웃중에서 "빨간내복"님이 있습니다. [빨간내복님 블로그 가보기] 그런데.. 빨간내복님의 메인 페이지에는 검색창이 없습니다. 또 있..
최소자승법을 이용한 상보필터의 설계에 관한 논문 2011. 2. 22. 09:14 졸업하기 직전인 2010년 12월에 작업해서 2011년 1월에 개제확정을 받고 2011년 2월에 개제된 논문입니다. 시점은 졸업후인데, 사실은 저의 학생시절 마지막 논문이지요^^ 계속 소개하고 있던 자이로-가속도 센서를 이용한 각도추정방법 중 하나인 상보필터를 일반화하고 그 설계법으로 최소자승법을 제시한 논문입니다. 최소자승법을 이용한 상보필터의 설계 (Design of Complementary Filter using Least Square Method) Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (2011) 17(2):125-130 DOI:10.5302/J.ICROS.2011.17.2.125 ISSN:1976-5622 eISSN:2233-4335
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