본문 바로가기

Posts by PinkWink

 (1351)
부유체 위의 크레인 동역학 - 2. 절대좌표계에서 상태를 설정 2010. 2. 23. 15:28 이전에 비록 몇몇 가정으로 간략화 된 형태이긴 했지만, 부유체 위의 크레인의 동역학 모델을 구축했었습니다. [프로젝트/ControlTheory] - 부유체 위의 크레인 동역학 그런데. 당시 위 그림에서 상태를 y, theta를 잡았었습니다. 문제는 y를 상태로 보는 것이 타당한가 입니다. 컨테이너 박스를 잡고 내리는 과정에서 생각한다면, 수평방향의 성분 y_t를 상태로 보는 것이 더 타당해보입니다. 그 수평방향의 위치를 정확히 잡기위해 트롤리(y)는 계속 움직이겠지요. 그래서 다시 절대좌표계에서의 상태로 동역학을 변환시킬 필요가 있습니다. 수평성분(y_t), 수직성분(z_t)과 y, alpha, h와의 관계가 위에 나타나 있습니다. 이 식을 이전 글 [프로젝트/ControlTheory] - 부유체 위의 ..
임진왜란 초기. 조선은 왜 그리도 허무하게 무너졌나. 2010. 2. 22. 04:30 공학도의 블로그인데도 불구하고 요즘 광해군과 소현세자 이야기를 올리고 있었네요. 광해군이든 소현세자든 이야기하다보면 꼭 임진왜란부터 시작하게 됩니다. 그러다가 또 하나의 의문이 들더군요. 임진왜란 초기. 조선은 왜 그리도 허무하게 무너졌는가? 하는 의문이지요. 초등학교때 단순히 주입식으로 배웠던 소총때문일까? 설마... 제가 좋아하는 소설 "은하영웅전설"에는 이런 말이 나옵니다. 스페인과 잉카제국의 관계 정도를 빼고나면 무기의 차이가 전쟁의 승패를 절정지었던 적은 없고, 그것을 운영하는 사람의 전략과 전술이 승패를 결정지었다. 그 말을 떠올리면 몇몇 자료를 조사했습니다. 뭐 언제나 그렇듯 이 글은 그 자료의 조사 결과를 그저 나열하는 수준의 글입니다.^^. 문제. 임진왜란 초기. 조선은 왜 그리도 허무하..
부유체 위의 크레인 동역학 2010. 2. 22. 03:48 배와 같은 부유체 위에 설치된 크레인의 제어기를 설계하기 위한 전단계로 좀 더 간략화된 동역학을 유도해보고자 합니다. 먼저 위 그림과 같은 부유체가 있고, 그 위에 크레인이 있다고 가정합니다. 모든 것을 고려한 동역학을 유도하기 전에 좀 더 간단히 유도해서 제어기의 설계가능성을 확인해보고자 하니 몇몇 가정이 필요합니다. 먼저, 스프레더(컨테이너박스를 집는 장치)는 트롤리(스프레더를 이송시키는 장치)의 진행방향으로 추가 제어력을 가집니다. 이는 스프레더를 좀 더 잘 제어하기 위한 장치입니다. 부유체는 그림상에서 i축 중심의 회전만 고려합니다. 트롤리와 스프레더를 연결하는 와이어의 길이변화는 고려하지 않습니다. 스프레더와 트롤리는 질점으로 생각하고, 마찰은 고려하지 않습니다. 먼저 트롤리와 스프레더의 위치벡..
광해군과 소현세자 - 정말 닮은 그들... 2010. 2. 16. 00:03 광해군은 인조반정으로 강제 퇴위를 당하는 왕이고, 소현세자는 그 인조의 장남으로 지금까지도 독살설이 제기되는 비운의 왕세자입니다. 얼핏 이 둘은 원수지간으로 볼 수도 있는데요. 희한하게도 그들은 공통점이 너무 많습니다. 그 둘이 싸워야했던 적도 비슷했고, 그들이 꿈꾸는 세상 또한 그들의 행보로 볼 때 비슷했습니다. 또한 그 세상을 이루지 못했다는 것도 역시 비슷한데요. 갑자기 지난번 광해군 이야기에 이어 이번에는 소현세자의 이야기를 하고 싶어지더군요. 그래서 생각을 정리하고 또 자료를 찾다가 둘을 비교하면서 글을 쓰고 싶어졌습니다. 아버지.... 선조와 인조 광해군의 아버지는 선조이고 소현세자의 아버지는 인조입니다. 이 두 사람은 공통점이 있습니다. 바로 정치적 입지가 상당히 좁았다는 것입니다. 선조는 ..
젊은 베르테르의 슬픔 - 그의 절망과 자살 2010. 2. 15. 18:34 제가 10대일때 읽었던 책들 중에 정말 성격이 바뀔 만큼 깊은 생각을 하며 읽었던 책이 몇 권 있는데요. 접시꽃 당신 플란다스의 개 젊은 베르테르의 슬픔 데미안 은하영웅전설 음 마지막의 은하영웅전설은 다른 책들과는 달리 제목부터 좀 생뚱맞을진 몰라도 꽤 재미있답니다^^. 이중에 지난번에 접시꽃 당신이야기는 했구요. 오늘은 젊은 베르테르의 슬픔의 감상 중 일부를 이야기하고 싶어서요. (아참 제가 좋아하는 베르나르 베르베르나 시오노나나미씨의 작품들은 모두 20대에 읽은거라 위 목록에 없어요...) 왜 이 이야기를 하고 싶냐면.. 지금 포스팅 시간을 보시면 아시겠지만 설연휴를 혼자 보내고 있거든요. 그래서 안 본 드라마중 완결된 것 중에 하나를 몰아봐야겠다는 생각에 온에어를 보았습니다. 정말 재미있더군요.. ..
자이로와 가속도센서를 이용한 각도추정 필터를 C로 구현하기 2010. 2. 10. 12:30 예전에 자이로센서와 가속도센서를 이용한 각도추정 필터 를 소개한 적이 있는데요. 그 후 각도추정필터의 계수를 최소자승법으로 구하는 방법 을 다시 소개했었습니다. 그런데 방문하신 몇몇 분들께서 C-code로 다시 표현해달라는 이야기를 하셨는데요. 사실 포스팅을 해야겠다고 생각만 하고 미뤄두고 있었네요. 근데 결과를 보시면 정말 간단하다는 사실에 아마 경악을 금치 못하실 겁니다.^^. 일단 다시 그 보정 필터의 개념도를 보도록 하지요. 위에 있네요. 저 그림에 주석을 좀 달고 다시 시작해보겠습니다. 먼저 Temp1 intTemp1 Temp2 FilterAngle 순서로 구하게 됩니다. 그림상에 마지막부분의 FilterAngle은 단지 라디안(radian)을 degree로 표현을 다시 하는 것 뿐입니다. 결국..
아이폰 악세사리... ^^ 2010. 2. 4. 01:20 요즘 계속 아이폰 이야기만 하네요^^ 이제 아이폰 어플들도 대략 제가 쓸만하다 싶은 건 거의 된듯한데요... 악세사리가 남았네요^^ 왼쪽부터 보조베터리, 케이스, 책상용거치대, 이어폰 확장 케이블, 차량용거치대... 이렇게 구입했습니다. 다 합치면.. 생각보다 가격이...ㅜ.ㅜ 먼저 보조 베터리에요. 사실... 케이스처럼 생긴걸 살려고했는데... 쩝.. 일단 사용해본결과 아이폰 베터리가 20%정도 남았을때 한번 충전하고도 한번 더 충전할 수 있더군요. 근데 사용해보면 조금 불편해요. 같이 들고 다니기도 그렇고.... 역시 케이스처럼 생긴걸 구입할 걸 그랬나바요...ㅜ.ㅜ 저렇게 좀 불안하지만 세워지기도 합니다.^^ 근데 눕히면.. 음... 기울어져서... ^^ 케이스입니다. 실내에서는 잘 사용안합니다. ..
광해군의 중립외교란 무엇인가? 2010. 2. 2. 00:26 광해군(1575-1641, 재위 : 1608-1623) 아버지 선조의 적자도 아니고 장자도 아니었던 광해군은 왕을 꿈에도 생각할 수 없는 왕자였습니다. 그런 그는 임진왜란을 경험하면서 국력이 약한 약소국의 위치를 확실히 알게 되고, 임진왜란-정유재란을 거쳐 후금의 건국으로부터 명나라에서 청나라로 교체되는 시기의 동북아시아. 조선의 역사에서 후기를 제외하면 가장 격동의 시대를 살아간 왕입니다. 그리고 조선의 역사에서 딱 세명뿐인 강제로 왕위를 물러나게된 왕중 한명입니다. 그의 폐주라는 멍에는 확실히 요즘 달라진것이 분명한듯합니다. 제가 고등학교때도 분명 광해군의 업적이라는 것데 대해 배웠던 기억이 나거든요. 그런데 광해군의 그 업적이라는 것 중 하나가 바로 중립외교라고 하는데요. 항상 말로만 들었던 그 중..
반응형

티스토리툴바