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Posts by PinkWink

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고속버스 시간 조회 및 예매가능한 아이폰 어플 2010. 3. 2. 03:25 저야 뭐 원체 제 차로 이동할 때가 많은데요. 요즘 문득, 사실 아이폰을 가지게 된 이후로 운전하지 않고, 이어폰 귀에 꼽고, 버스나 기차로 여행을 다니고싶은 생각이 계속 듭니다. 말 그대로 운전하기 귀찮아지는 나이가 점점 되나 봅니다.ㅜ.ㅜ 하여튼 이번에 아이폰 어플중에 "iKobus"라는 아이가 있습니다. 버스가 예쁘게 그려진 아이콘인데요. 일단 예매하지 않고 조회만 하는것은 무료입니다. 일단 실행하고, 출발지와 도착지, 출발일시, 등급을 선택하고 조회하기를 누르면 저렇게 결과가 나타나죠...^^ 고속버스를 자주 이용하시는 분들은 즐겨찾기에 넣어두셔도 될듯하구요. 요금정보에서 소요시간 및 거리도 보여줍니다. 코버스와 이지티켓을 통한 예매도 가능한데요. 저 예매기능은 유료인 풀버전을 구매해야 가능하다는..
부유체 위의 크레인 제어기 설계 - 2. 외란제거를 통한 선형화 2010. 3. 2. 03:12 처음 배나 모바일 하버와 같은 부유체 위에 고정된 크레인의 간소화된 동역학을 [프로젝트/ControlTheory] - 부유체 위의 크레인 동역학 이야기했었습니다. 그리고 그 동역학에 대한 제어기 설계를 [프로젝트/ControlTheory] - 부유체 위의 크레인 제어기 설계 - 1. 궤환선형화기법 또한 이야기 했었구요. 그 사이에 제어기 동역학에서 트롤리라고 부르는 부분의 절대좌표에서 수평성분을 고려해야한다는 이야기를 [프로젝트/ControlTheory] - 부유체 위의 크레인 동역학 - 2. 절대좌표계에서 상태를 설정 에서 했었는데요. 이번에는 절대좌표계에서 제어기를 설계해 보도록하겠습니다. 위 두 식은 절대좌표계에서 동역학을 고려할때 나타났던 라그랑지 방정식입니다. 여기서 ddot_z_t가 보이실텐데..
부유체 위의 크레인 제어기 설계 - 1. 궤환선형화기법 2010. 2. 23. 20:36 궤환선형화 기법을 이용한 제어기 설계 ! 이 전에 구축했던 부유체 위의 크레인의 동역학[[프로젝트/ControlTheory] - 부유체 위의 크레인 동역학]에서 라그랑지 방정식 부분 에서 힘에 관해 식을 다시 변경하고 이렇게 적어볼 수 있을 겁니다. 여기서 입니다. 그 식을 다시 적으면 으로 표현할 수 있는데요. 여기서 e는 오차입니다. 그러면 이렇게 오차에 대한 선형시스템을 구축할 수 있는데요. 이제 위 시스템을 안정화 할 수 있는 a, b, c, d를 구성하면 됩니다. 실제 크레인의 정확한 제원을 몰라서 그냥 임의로 설정했습니다. 제가 이전글[[프로젝트/ControlTheory] - 부유체 위의 크레인 동역학 - 2. 절대좌표계에서 상태를 설정]에서 말했듯이, 트롤리의 절대좌표계에서의 수평위치를 기준..
아이폰을 이용해서 주변의 가장 싼 주유소 찾기 2010. 2. 23. 16:05 주변 가장 싼 주유소 찾는 어플! 현재 자신의 위치에서 가장 싼 주유소를 찾아주는 어플이 있습니다. 물론 현재(2010년2월) 무료더군요. 이 어플을 실행하면 이렇게 첫 화면이 나타납니다. 하단으로 좀더 스크롤하면, 휘발유와 경유를 선택할 수 있습니다. 그리고 검색버튼을 눌러주면 이렇게 나타납니다. 여기서 주유소 이름을 터치하면 지도도 나타나구요^^. 딴 이야기지만, 제가 있는 창원은 기름값이 너무 비싼것 같아요..ㅜ.ㅜ 아이폰 남은 통화량, 문자, 데이터량 확인하기 ! 이전에 이와 관련된 글을 올렸었는데요. [일상생활/끄적거림] - 아이폰으로 남은 통화량 확인하기... 그런데 이걸 해주는 무료 어플이 또 나왔네요. 이름은 iBill이라는 어플입니다. 이 어플을 실행하면, KT의 아이디와 비번, 자신의 ..
부유체 위의 크레인 동역학 - 2. 절대좌표계에서 상태를 설정 2010. 2. 23. 15:28 이전에 비록 몇몇 가정으로 간략화 된 형태이긴 했지만, 부유체 위의 크레인의 동역학 모델을 구축했었습니다. [프로젝트/ControlTheory] - 부유체 위의 크레인 동역학 그런데. 당시 위 그림에서 상태를 y, theta를 잡았었습니다. 문제는 y를 상태로 보는 것이 타당한가 입니다. 컨테이너 박스를 잡고 내리는 과정에서 생각한다면, 수평방향의 성분 y_t를 상태로 보는 것이 더 타당해보입니다. 그 수평방향의 위치를 정확히 잡기위해 트롤리(y)는 계속 움직이겠지요. 그래서 다시 절대좌표계에서의 상태로 동역학을 변환시킬 필요가 있습니다. 수평성분(y_t), 수직성분(z_t)과 y, alpha, h와의 관계가 위에 나타나 있습니다. 이 식을 이전 글 [프로젝트/ControlTheory] - 부유체 위의 ..
임진왜란 초기. 조선은 왜 그리도 허무하게 무너졌나. 2010. 2. 22. 04:30 공학도의 블로그인데도 불구하고 요즘 광해군과 소현세자 이야기를 올리고 있었네요. 광해군이든 소현세자든 이야기하다보면 꼭 임진왜란부터 시작하게 됩니다. 그러다가 또 하나의 의문이 들더군요. 임진왜란 초기. 조선은 왜 그리도 허무하게 무너졌는가? 하는 의문이지요. 초등학교때 단순히 주입식으로 배웠던 소총때문일까? 설마... 제가 좋아하는 소설 "은하영웅전설"에는 이런 말이 나옵니다. 스페인과 잉카제국의 관계 정도를 빼고나면 무기의 차이가 전쟁의 승패를 절정지었던 적은 없고, 그것을 운영하는 사람의 전략과 전술이 승패를 결정지었다. 그 말을 떠올리면 몇몇 자료를 조사했습니다. 뭐 언제나 그렇듯 이 글은 그 자료의 조사 결과를 그저 나열하는 수준의 글입니다.^^. 문제. 임진왜란 초기. 조선은 왜 그리도 허무하..
부유체 위의 크레인 동역학 2010. 2. 22. 03:48 배와 같은 부유체 위에 설치된 크레인의 제어기를 설계하기 위한 전단계로 좀 더 간략화된 동역학을 유도해보고자 합니다. 먼저 위 그림과 같은 부유체가 있고, 그 위에 크레인이 있다고 가정합니다. 모든 것을 고려한 동역학을 유도하기 전에 좀 더 간단히 유도해서 제어기의 설계가능성을 확인해보고자 하니 몇몇 가정이 필요합니다. 먼저, 스프레더(컨테이너박스를 집는 장치)는 트롤리(스프레더를 이송시키는 장치)의 진행방향으로 추가 제어력을 가집니다. 이는 스프레더를 좀 더 잘 제어하기 위한 장치입니다. 부유체는 그림상에서 i축 중심의 회전만 고려합니다. 트롤리와 스프레더를 연결하는 와이어의 길이변화는 고려하지 않습니다. 스프레더와 트롤리는 질점으로 생각하고, 마찰은 고려하지 않습니다. 먼저 트롤리와 스프레더의 위치벡..
광해군과 소현세자 - 정말 닮은 그들... 2010. 2. 16. 00:03 광해군은 인조반정으로 강제 퇴위를 당하는 왕이고, 소현세자는 그 인조의 장남으로 지금까지도 독살설이 제기되는 비운의 왕세자입니다. 얼핏 이 둘은 원수지간으로 볼 수도 있는데요. 희한하게도 그들은 공통점이 너무 많습니다. 그 둘이 싸워야했던 적도 비슷했고, 그들이 꿈꾸는 세상 또한 그들의 행보로 볼 때 비슷했습니다. 또한 그 세상을 이루지 못했다는 것도 역시 비슷한데요. 갑자기 지난번 광해군 이야기에 이어 이번에는 소현세자의 이야기를 하고 싶어지더군요. 그래서 생각을 정리하고 또 자료를 찾다가 둘을 비교하면서 글을 쓰고 싶어졌습니다. 아버지.... 선조와 인조 광해군의 아버지는 선조이고 소현세자의 아버지는 인조입니다. 이 두 사람은 공통점이 있습니다. 바로 정치적 입지가 상당히 좁았다는 것입니다. 선조는 ..
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