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Posts by PinkWink

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최소자승법을 이용한 각도추정 보정필터의 설계 2010. 1. 1. 20:08 이번에 태국학회에 다녀 왔습니다. 이번에 다녀온 학회에서 발표한 내용을 잠시 소개할까합니다. 주제는 가속도센서와 자이로센서를 이용한 각도추정인데요. 이미 이전에 [[프로젝트/HardwarePart] - 자이로센서를 이용한 각도 측정시 가속도센서로 보정하기]에서 말씀드린적이 있습니다. 그 내용에서 보정용 필터의 계수들을 최소자승법(least-square)[[공학기초/Theory] - [공업수학] 최소자승법 Least Square]로 도출하는 방법에 대해 이야기하는 것입니다. 가속도센서와 자이로센서를 이용한 기존의 각도 추정에 대한 정리 ! 위 그림은 자이로센서의 적분을 통해 각도를 추정할때 보정용으로 가속도센서에서 측정된 각도를 사용할때 많이 사용하는 보정방법중 하나입니다. 위 블럭을 식으로 꾸며보면, 인..
[회로이론] 교류전압과 전류 2010. 1. 1. 19:41 본 자료는 국립 창원대학교 메카트로닉스 공학부 학생을 대상으로 한 회로이론 수업 자료입니다. 본 자료는 수업의 교재인 회로이론 제7판 (Thomas L. Floyd 지음, 이응혁 외 번역, ITC) 의 내용을 재구성한 것으로 수업보조 자료 이외의 목적이 없음을 알립니다. 이번에는 교류에 대해 간단히 확인해 보겠습니다. 위 그림과 같은 모양의 함수를 정현파라고 합니다. 흔히 우리가 sin이나 cos으로 많이들 이야기 하지요^^ 그림에 표시된대로 양의최대값과 음의최대값은 쉽게 찾을 수 있겠지요... 같은 모양이 반복되는 정현파에서 그 한 파형의 시간축에서의 길이를 주기라고 합니다. 정현파는 양의 영역과 음의영역이 있기 때문에 양의 영역일때의 전류방향과 음의 영역일때의 전류의 방향이 다릅니다. 그리고 주파수는..
태국에 4일 이상 머물면 병이 생긴다..? 2009. 12. 30. 02:18 학회 출장차 태국을 다녀왔습니다. 23일부터 28일까지... 실제 학회기간은 25일부터 27일까지였지만, 성수기라 비행기표를 구하지 못해 23일밤에 출발하고 27일밤에 귀국비행기에 몸을 실었던 이번 태국행은 뭐 불과 3번째 태국행이지만, 여행기간은 가장 긴 (성수기로 인해 비행기를 구하지 못해서...ㅜㅜ) 여행이었습니다. 태국여행을 다녀온 분들의 공통된 말은 4일이상 태국에 머물면, 돌아와서 다시 태국에 가고싶은 병이 생긴다는 것입니다. 낮에는 주로 학회장소인 호텔에 머물렀고, 밤에는 살짝 맥주한잔하는 뭐 그런 일정이었는데도 불구하고 다시 가고싶은 마음이 굴뚝같은 건 도대체 뭘까요...ㅜ.ㅜ 역시 성수기라 저흰 학회장소인 호텔을 못잡고 걸어서 대략 20-30분걸리는 곳에 숙소를 잡았습니다. 그곳까지 걸어..
[회로이론] 직병렬회로 2009. 12. 30. 01:47 본 자료는 국립 창원대학교 메카트로닉스 공학부 학생을 대상으로 한 회로이론 수업 자료입니다. 본 자료는 수업의 교재인 회로이론 제7판(Thomas L. Floyd 지음, 이응혁 외 번역, ITC)의 내용을 재구성한 것으로 수업보조 자료 이외의 목적이 없음을 알립니다. 저항의 직병렬회로 제목에서 말하는 것처럼 뭐 대단한것은 없습니다. 그냥. 저항을 직렬과 병렬로 혼합해서 구성했다는 것이죠^^ 그럼 R2와 R3는 병렬이니까 전체 합성할 수 있고 다시 그 결과와 R1을 합성하면 전체 저항은 도출가능해집니다. 휘트스톤브릿지 회로 위 그림처럼 구성되는 회로를 휘트스톤브릿지 회로라고 합니다. 이때이렇게 생각해볼 수 있을 것이고 평형상태라고 흔히 말하는 Vout이 0인 상황에서는 서로마주보는 저항들에 대한 비례식의 ..
일주일간 태국갑니다^^ 2009. 12. 23. 15:52 오늘 오후 5시부터 28일까지 태국 방콕에 출장을갑니다. (걔네는 크리스마스때 안쉰다는군요^^) 크리스마스 인사를 드려야하는데 미처 못드리고 가네요^^ 그래서 여기에 대신 쓰고, 무척 바쁠것 같지만, 댕겨와서 혹시 끄적거릴게 있는지 한번 보겠습니다.^^ 이번 출장을 목표로 구입한 제 여행가방이나 자랑하고 가야겠네요^^ 좀 클래식한걸로 잡았습니다.^^ 스타일이 좀 독특하죠? ㅋㅋ 뭐 그래도 공항에서 짐찾을땐 상당히 편해보입니다. 따뜻한 나라에 가는거라 작은 가방이에요^^ 일단... 아름답게 댕겨올께요^^ 다들 메뤼크뤼스마슈 입니다^^
[회로이론] 저항의 직렬 및 병렬연결 2009. 12. 22. 20:24 본 자료는 국립 창원대학교 메카트로닉스 공학부 학생을 대상으로 한 회로이론 수업 자료입니다. 본 자료는 수업의 교재인 회로이론 제7판(Thomas L. Floyd 지음, 이응혁 외 번역, ITC)의 내용을 재구성한 것으로 수업보조 자료 이외의 목적이 없음을 알립니다. 저항의 직렬연결 ! 위에서 처럼 단일 경로 상에서 연결된 저항들은 직렬로 연결되었다고 이야기 합니다. 이런 저항들은 모두 단순 합으로 전체 저항을 구해줄 수 있습니다.즉, 위 그림처럼 구성된 저항 3개는 모두 직렬로 연결된 저항들이고, 이는 단순히 합산함으로서 전체 저항을 30[ohm]이라고 이야기 할 수 있습니다.위 회로에서 보면 전압원 부터 저항 세개 모두 직렬로 연결되어있는데요. 이렇게 경로가 하나인 경우는 모두 같은 전류가 흐르게 됩..
아이폰 어플 사용기 2 2009. 12. 21. 04:14 아이폰을 사용한지 이제 일주일이 넘었네요. 아직도 유무료를 가리지 않고 심심할때마다 앱스토어에서 어플을 설치해보는데요. 지난번([일상생활/끄적거림] - 아이폰 사용 2일. 새로운 세상에서 살게되었습니다.^^.)에 몇몇 어플들을 이야기 했구요. 이번에도 제가 사용하기로 결정한 또 몇몇 어플을 이야기해봐야겠습니다. FastFinga 물론 아이폰의 문자입력기가 생각보다는 괜찮지만, 아직 이전 스마트폰의 손으로 글쓰기가 그리운 저는 계속 손으로 끄적끄적 낙서하고 메모할 수 있는 메모장도 역시 찾아댕겼습니다. 결과 FastFinga를 찾았는데요. 사용법은 아주 간단합니다. 연필모양의 아이콘을 누르고 화면 가득 글쓰고, 엄지모양을 누르면 입력이 한줄로 됩니다. 다시 글씨고 엄지 누르고, 나름대로 엔터키와 선굵기 색..
[회로이론] 옴의법칙과 에너지와 전력변환 2009. 12. 21. 02:34 본 자료는 국립 창원대학교 메카트로닉스 공학부 학생을 대상으로 한 회로이론 수업 자료입니다. 본 자료는 수업의 교재인 회로이론 제7판 (Thomas L. Floyd 지음, 이응혁 외 번역, ITC) 의 내용을 재구성한 것으로 수업보조 자료 이외의 목적이 없음을 알립니다. 옴의 법칙 옴의 법칙(Ohm's Law)은 위 에서처럼 전류는 전압에 비례하고 저항에 반비례한다는 것입니다. 즉, 일정저항에 대해서 전압이 증가하면 전류도 증가하고 일정저항에 대해 전압이 감소하면 전류 역시 감소하게 됩니다. 물론 일정 전압에 대해서는 반비례의 관계를 가지게 되구요. 에너지와 전력 에너지(energy)는 일을 할 수 있는 능력이고, 전력(power)은 사용된 에너지의 비율이다. (P=전력(단위 W), W=에너지(단위 J)..
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