본문으로 바로가기

밸런싱 로봇 (Balancing Robot) 만들기 연재
1. 동역학 구축 (1) [바로가기]
2. 동역학 구축 (2) [바로가기]
3. 동역학 구축 (3) [바로가기]
4. 기구부 구성 및 모터 파라미터 측정 [바로가기]
5. 제어기 설계 및 MATLAB을 이용한 시뮬레이션 [바로가기]
6. 밸런싱 로봇 만들기 [바로가기]


2003년인가 2004년인가 기억은 잘 나지 않지만, 마이크로프로세서를 좀 만진다는 대학생들이나 대학원생들 중 로봇에 관심있는 학생들이 너도나도 만들었던 로봇이 있습니다.

인터넷상에서 흔히 불리는 이름이 밸런싱 로봇 (Ballancing robot) 입니다.

외국은 잘 모르겠습니다만, 인터넷 상에서 밸런싱로봇이 관심을 받기 시작하기 전에 먼저 소개된 것이 세그웨이 (Segway)라는 로봇입니다. 요즘 공항에서 경찰들이 타고 다니는 것을 볼 수 있는데요



한국 판매 대행사도 있습니다. 세그웨이 코리아라고^^ 위 그림처럼 사람이 타고 다니게 만들어 진 것인데요.


용도에 따라서 여러종류가 있습니다.


일반적인 외부환경에서도 잘 동작하도록 디자인 되어있구요. 성인 남성이 타고, 골프가방을 하나 실어도 될 정도의 모델도 있습니다. 

물론 전기로 구동하구요.


또 가만히 있으면, 스스로 중심을 잡아서 쓰러지지 않도록 하는 기능을 가지고 있으며


몸을 기울인 방향으로 달려갑니다. 앞으로 기울이면 앞으로, 더 많이 기울이면 더 빨리, 쉽게말하면 사람이 쓰러지지 않도록 운전하는 것이지요. 또, 옆으로 기울면 옆으로도 갑니다.^^


저는 저렇게 공항 경찰이 타고 다니는걸 태국 방콕에서 봤네요^^ 인천공항에는 가본적이 오래 되어서 잘 모르겠구요. 최근에 이용한 김해국제공항에서는 못 봤습니다.

저희도 예전에 한번 만들었었습니다. 2007년인가로 기억하는데요. 그때 만든 모델이


저 아이입니다. 물론 관련글도 포스팅했는데요.[바로가기]. 당시 오래된 자료를 정리해서 올리는 바람에 포스팅이 제대로 되지 않아 약간 논란을 불러왔던 글이었습니다. 그래서 이 참에 실험실 학부생들이 다시 만들었기도 해서. 

밸런싱 로봇 만들기라는 주제로 연재를 시작합니다. MATLAB 연재에 이어 두 번째 연재네요. 가급적 하루나 이틀마다 하나씩 연재를 진행할까 합니다.^^



댓글을 달아 주세요

  1. BlogIcon 핑구야 날자 2010.05.06 18:18

    이런걸 타고 다닌다면 신이 날것 같아요... 그런데 사고 위험에는 조금 ,..

    • BlogIcon PinkWink 2010.05.07 10:12 신고

      안정성은 어느정도는 확보한 모양입니다. 양산하는 걸보니.. 그나저나 전 이런것만 보면 그저 가지고 싶어서 큰일입니다..ㅠㅠ

  2. BlogIcon 모피우스 2010.05.07 00:43

    만능 공학박사이시군요.... 멋지십니다.

  3. BlogIcon 아서 2010.05.07 02:02 신고

    위의 사진들 보다가... 맨아래.. [작품]을 보고 허거덩~;;
    명색이 로봇인데.. 베니어판 넘했다 ㅠㅠ (제가 비주얼을 상당히 따져요..흐)
    담엔 좀 쌔끈하게.. ㅎㅎ

  4. BlogIcon 빨간내복 2010.05.10 00:32

    세그웨이군요. 여긴 비교적 많이 이용됩니다. Mall이나 해변가의 도로등에서 경비원, 경찰들이 많이 사용하죠. 신기하긴 하더군요.

  5. BlogIcon 아이미슈 2010.05.10 18:54

    정말 사고 싶은데요..홍콩같이 좁은 나라에서 더 유용할듯합니다..ㅎㅎ

  6. BlogIcon 탐진강 2010.05.10 20:54

    신기한 물건이군요. 함 타고 싶네요

  7. BlogIcon 바람처럼~ 2010.05.11 13:56

    진짜 신기하네요
    방콕에서 보셨다고 했는데.. 전 한번도 못 봤네요 ㅠㅠ

    • BlogIcon PinkWink 2010.05.11 14:44 신고

      헉.. 그..그런가요?? 전 지난번.. 그러니까 작년12월에 신기하게 쳐다보고 있었거든요.. 부러움을 잔뜩 담아서 말이죠^^

  8. 궁금인 2010.05.12 09:26

    저또한 관심분야로써 정말 기대되는 연재입니다! 우왕!

  9. 공학도 2011.08.05 03:24

    안녕하세요?ㅎ
    방학동안 밸런싱로봇에 만들기 도전중인 대학생입니다.
    막상 시작하려니 답답해서 이렇게 글 남겨요
    지금 가속도센서와 자이로센서는 님이 언급하신 제품을 구입했구요.
    저번 학기에 다뤘던 스테핑 모터로 하려고 합니다.
    프레임은 남은 재료로 일단 만들었구요...
    혹시 그 외에 필요한 재료가 있을까요...??
    그리고 간략한 진행순서도 적어주시면 감사하겠습니다
    예를 들어, 프레임설계-센서제어-모터제어-마무리
    대충 적어봤네요...여기서 조그만 설명만 적어주시면 무한영광 ㅎㅎ
    감사합니다

    • BlogIcon PinkWink 2011.08.05 12:47 신고

      로봇의 기울어지는 각도와 각속도를 측정할 센서와
      로봇의 기울어짐을 막을 모터가 필수품이니 다 구비하셨다고 할 수 있네요.
      저는 항상 동역학 기반의 제어기설계를 좋아해서...
      스텝모터로는 어떻게 해야하는지 모른답니다.
      추가로 제자리에 서있는 밸런싱로봇도 구현하실려면,
      제자리에 있는지 확인해야하니
      바퀴의 회전각도도 센싱을 받아야합니다.