작년 초쯤에 기울기센서 SA1을 테스트했었습니다. 자료를 정리하다보니 있길래 당시 테스트했건 결과를 올려보겠습니다. 당시 자이로센서의 적분드리프트([쿼드콥터/HardwarePart] - 자이로센서를 이용한 각도검출과 그 한계)때문에 보정할 센서를 찾고 있었습니다. 당시엔 가속도센서의 보정을 어느정도 하긴했었지만, 기울기 센서가 있다면 왜 자이로를 쓰고 왜 가속도를 쓰는지 의문이었지요. ㅎ.. 그래서 직접 테스트를 수행했습니다.
위에 보면 알다시피 구성하난 깔끔합니다.^^. 5V인가하고 Ground걸면 간단히 현재각도가 나온다는^^
그러나 바로 스팩에서 문제가 하나 생깁니다.
딴건 빼고 Response time입니다. <0.5 second 라고 되어있네요. 즉, 0.5초 500ms안에 응답을 기대하지 말라는 말이네요. 물론 제가 myGyro300SPI때도 응답속도에 대한 이야기를 드렸지만, 가만히 있어도 자세를 유지할 수 있는 안정된 형태의 시스템이나 혹은 느린응답이어도 괜찮은 시스템이면 몰라도, 저 응답 속도는 너무 슬픕니다.
... 그러나 테스트한번 또 들어가야죠
역시.;^^... 저 흔들리는 진자의 끝에다가 기울기센서를 달고 흔들었습니다.
크헉... 노이즈가.. ... 다시 구간평균(10개샘플링구간)으로 노이즈를 좀 줄여서 다시보면
위와 같습니다. 빨간선이 참값에 가장 가까운 엔코더의 결과입니다. 저렇게 따라가지 못하는 이유는 딱 하나뿐입니다. 응답속도이지요. 응답속도가 느리니 저 펜들럼이 흔들리는 속도를 따라가지를 못하는 것입니다. 다른분들은 모르지만. 제가 생각하는 시스템에는 적용할 수가 없더군요. 그래서... 가속도센서와 자이로센서로 선회했었지요^^
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