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자이로 센서 Identification 선형특성 파악

category Robot/Project 2009. 7. 23. 17:31
뭐 거창한 것은 아니구요. 자이로 센서의 특성을 좀더 공부하면서 뭔가 이것저것 해놓은것을 정리합니다. 이번 내용은 일단 


만약 위와 같은 시스템에 사인(sin10t)입력을 인가했을때 나타나는 결과를


가지고, 위 시스템의 특성을 잠시 살쳐보면




위와 같이 알아낼 수 있습니다. 앗.. 제일 밑에 'Ai=1'입니다. 그럼 위 식을 사용해서 Amplitude Ratio와 Phase Angle을 알 수 있습니다.


그 결과는 위에서 처럼 비교가 가능하지요.

즉,


에서


를 이용해서 현재 제가 사용하는 자이로센서(NT- Gyro 300)의 두 특성을 알아보고자 한 것입니다.

그 다음... 자이로에대해

에서 이야기 했듯이 온도에 대한 특성또한 고려할 필요가 생기게 되고, 전 자이로센서의 온도특성이 제가 사용할 온도구간에서는 어느정도 선형적 특성을 가질 것이라고 생각했습니다.


그래서 위와 같이 생각을 해 보았습니다. 이 수식은 인터넷을 검색하면 나타나는 무수히 많은 글들을 토대로 생각해본것인데요.

NT-Gyro300은 자체 온도센서가 없습니다. 그래서 테스트를 위해 myGyro300SPI를 같이 연결했었는데, 그 자이로에는 온도센서가 있기때문에 온도부분은 myGyro300SPI의 결과를 사용했습니다. 뭐 그러니 오차가 있을 수도 있겠네요..ㅜ.ㅜ 


하여간 첫 수식에서 좀 정리해서 위와같이 다시 표현하고, 그러면 전 최소자승법으로 위의 수식에서 a와 b를 찾겠다는 것입니다. 그 후 실험을 여러번해서 결과를 정리해보았습니다.


위와 같습니다. 제일 아랫쪽 숫자는 평균입니다. 에러의 rms치는 너무 작아서 100배로 표현한 것이구요. 일단 온도보정상수는 0.1166을 선택할려고 합니다. 그리고 NT-Gyro300과 제가 사용하는 Cortex M3에서볼때 위상차는 7.8761도정도 나타나는군요. 

이상 오랜만에 자이로 실험 결과를 올립니다^^



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