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기울기센서 SA1 테스트

category Robot/Project 2009. 7. 28. 16:01

작년 초쯤에 기울기센서 SA1을 테스트했었습니다. 자료를 정리하다보니 있길래 당시 테스트했건 결과를 올려보겠습니다. 당시 자이로센서의 적분드리프트([쿼드콥터/HardwarePart] - 자이로센서를 이용한 각도검출과 그 한계)때문에 보정할 센서를 찾고 있었습니다. 당시엔 가속도센서의 보정을 어느정도 하긴했었지만, 기울기 센서가 있다면 왜 자이로를 쓰고 왜 가속도를 쓰는지 의문이었지요. ㅎ.. 그래서 직접 테스트를 수행했습니다.



위에 보면 알다시피 구성하난 깔끔합니다.^^. 5V인가하고 Ground걸면 간단히 현재각도가 나온다는^^


그러나 바로 스팩에서 문제가 하나 생깁니다.
딴건 빼고 Response time입니다. <0.5 second 라고 되어있네요. 즉, 0.5초 500ms안에 응답을 기대하지 말라는 말이네요. 물론 제가 myGyro300SPI때도 응답속도에 대한 이야기를 드렸지만, 가만히 있어도 자세를 유지할 수 있는 안정된 형태의 시스템이나 혹은 느린응답이어도 괜찮은 시스템이면 몰라도, 저 응답 속도는 너무 슬픕니다.


... 그러나 테스트한번 또 들어가야죠


역시.;^^... 저 흔들리는 진자의 끝에다가 기울기센서를 달고 흔들었습니다.


크헉... 노이즈가.. ... 다시 구간평균(10개샘플링구간)으로 노이즈를 좀 줄여서 다시보면


위와 같습니다. 빨간선이 참값에 가장 가까운 엔코더의 결과입니다. 저렇게 따라가지 못하는 이유는 딱 하나뿐입니다. 응답속도이지요. 응답속도가 느리니 저 펜들럼이 흔들리는 속도를 따라가지를 못하는 것입니다. 다른분들은 모르지만. 제가 생각하는 시스템에는 적용할 수가 없더군요. 그래서... 가속도센서와 자이로센서로 선회했었지요^^



댓글을 달아 주세요

  1. BlogIcon 외계인 마틴 2009.07.28 22:09

    오오.. 진정한 외계인이시군요.
    설명하신 글은 도무지 이해할 수 없는 고난이도의 언어입니다.^^

  2. 영웅전쟁 2009.07.28 23:02

    ㅎㅎㅎ
    고난이도 언어 구사하질 마시고
    LG나 빨리 해결하시지요 ㅎㅎㅎ
    다음달 초부터
    폭염이 몰려 온다는데 ㅎㅎㅎ

    언제나 행복하시고 건강하시길 기원합니다.

    • BlogIcon PinkWink 2009.07.29 00:05 신고

      이놈의 엘쥐... 에휴...
      "우리도 좀 꼼꼼히 따져볼테니 세부 견적서를 보네세요..." 했는데
      그 후로 감감무소식인데요...쩝

  3. 센서군 2010.02.08 16:27

    기울기 센서 SA1 60도 말고도 관련 기울기센서를 좋은가격에 파는곳이 있네요 참고하세요.
    www.anyparts.co.kr

  4. 궁금증! 2012.06.11 16:23

    안녕하세요 블로그를 둘러보다가 정말 궁금한게 생겨서 질문을 합니다!

    위에 오실로스코프의 파형을 보면 첫번째 그림은 노이즈가 심한데
    두번째에는 노이가 없어졌잖아요~

    저도 SA1으로 파형을 확인하고있는데,
    두번째에 보면 노이즈가 대폭 줄어들었잖아요!
    그것을 샘플링 설계를 어떻게 하신건가요?

    SA1으로 기울기를 측정했을때
    노이즈를 제거할수 있는 샘플링설계나
    필터로 노이즈를 제거할수 있는 회로도? 같은게 있나요 ?ㅠㅠ

    • BlogIcon PinkWink 2012.06.11 16:29 신고

      말씀하신 두 그림의 사이에 있는 설명대로
      구간평균 혹은 이동평균 moving average라고 하는 간단한 방법을 사용했습니다.
      개념은 http://pinkwink.kr/321 에서 한 번 설명한 적이 있습니다.
      그 외에도 저역통과필터를 간단히 설계하셔도 됩니다.
      간단히 RC로도 가능하며 관련글은
      http://pinkwink.kr/246 에서 한 번 다루었던 적이 있습니다.
      만약 소프트웨어적으로 다루고 싶으시다면
      http://pinkwink.kr/437 애서 역시 한 번 다루었던 적이 있습니다.

  5. 궁금증! 2012.06.11 16:44

    아 .. 칼댓글 정말 너무너무 감사합니다
    요새 요놈 때문에 공부를 좀 하고 있는데 . . .음 너무 햇갈리는게 많아서요 ㅠㅋ

    너무 죄송하지만, 몇가지만 질문을 더 해도 될까요?
    아무리 인터넷을 서치해도 안나오고, 역시 사람에게 물어보는게 젤 나은데,,
    독학하려니 너무 힘들어서요 ㅠㅠ

    저의 궁금증의 요점은,

    SA1으로 기울기 측정을 오실로스코프로 했을때 ,
    사진1,2, 를 보면 확실히 노이즈가 줄어든것을 알 수있었습니다.

    그럼 블로거님께서는 3가지방법(오실로스코프의 기계를 이용한 방법과 필터설계, 그리고 소프트웨어로)
    이 있다고 말씀해주신거죠?

    그럼 제가 궁금한것은 필터로 노이즈 제거를 할 수 있는 회도로를 만드는 법 이 궁금하네요..

    "회로도를 통해 노이즈가 제거 된다는것을 증명" 이 될 수 있는지가 궁금합니다
    그것이 저역통과필터를 통해서나 RC회로를 통해 이론화 될 수 있다는 말씀이신가요?
    혹시 이론화 될 수 있다면 그 링크 찍어주신 그 저역통과필터의 회로도인가요?

    조금더 설명을 해주신다면 너무너무 감사하겠습니다ㅠ

    • BlogIcon PinkWink 2012.06.11 17:02 신고

      일반적 RC회로를 설계하시면 저역통과필터가 됩니다.
      제가 찍어드린 링크 그대로입니다.
      간단히 RC를 연결하셔서 테스트를 해보시면 됩니다.
      소프트웨어적으로 구현한다면 저역통과필터를 펌웨어로 구현하셔도 되구요.
      회로도라고 할 것도 없습니다. 그냥 RC회로일 뿐이니까요
      증명? 증명이 왜 필요한지요.
      RC필터-저역통과필터 자체가 이미 고 주파수 대역을 걸러서 저 주파수 대역만 통과시키겠다는 것인데요.
      일단 간단히 RC회로를 꾸미셔서 한번 오실로스코프같은 장비로 측정해보시면 결과를 바로 알 수 있습니다.
      단 R과 C의 값은 여러번 바꾸셔서 쓸만하다 싶은 결과가 나올때까지 좀 찾으시는 작업을 하긴 하셔야할 겁니다.