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Posts by PinkWink

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세그웨이 혹은 밸런싱 로봇의 모델링에 관한 논문 2011. 4. 26. 08:22 요즘 세그웨이의 동작 방법에 대해 다른 시각에서 고민중인데요. 그러다가 세그웨이의 모델링방법에 대한 논문을 소개할까 합니다. 세그웨이의 모델을 예전에 밸런싱로봇이라는 이름으로 레고의 마인드스톰을 모델링한 것을 소개한적이 있는데요.[관련글] 다양하게 보는 것도 좋으니^^ 하나 더 소개합니다. Modeling and Model Verification of an Intelligent Self-Balancing Two-Wheeled Vehicle for an Autonomous Urban Transportation System Michael Baloh and Michael Parent INRIA/IMARA Domaine de Voluceau, B.P.105 78153 Le Chesnay Cedex, France..
탐색기보다 좀 더 괜찮은 Q-DIR 2011. 4. 23. 15:34 어느 순간부터 저는 기본 탐색기를 안 쓰고 있는데요. 제가 좋아하는 탐색기 대용 프로그램은 Q-DIR이라는 프리웨어입니다. 이 프로그램을 다운 받을 곳은 인데요. [바로가기] 저기서 Q-DIR Installer Unicode.zip을 추천합니다. 한글모드를 유니코드만 지원하거든요. 다운 받은 압축화일을 풀면 저거 하나 딸랑 있습니다. 살짝 태극기 클릭하시고, 동의한다고 하시고 나면 뭐 여기서는 땡기시는데로^^ 짜잔... 제가 제일 좋아하는 화면입니다. 전 이렇게 3중창으로 사용을 합니다. 저런 설정은 위에 표시된 부분을 건드려보시면 됩니다.
세계사 공부에 도움이 되는 시대별 지도를 제공하는 곳 2011. 4. 20. 18:34 졸업에다가 취업에다가관련글], 그리고 다리도 부러지고[관련글]해서 역사관련글을 올린지 참 오래 되었네요. 명색이 취미라고 말하고 다니는데 말이죠...ㅠㅠ 그래서 이번에는 흥미로운 사이트하나 소개할려고 합니다. 사이트 이름은 Talessman’s Atlas of World History 인데요. 좀 거창하죠?^^ [사이트방문해보기] 음 홈페이지는 좀 투박하게 만들어졌지만, 중요한것은 내용이죠. 아마추어 역사학자로서 자신이 공부한 것을 지도로 정리했다고 합니다. 저렇게 많은 지도를 정리했다네요. 물론 약간 이상한 부분들도 있지만, 흥미삼아 보기에 괜찮고 의외로 자세한 부분들도 정리를 했더군요 서기 477년 경의 세계의 모습이라네요. 이건 서기 100에서 200년경인데요. 우리나라에는 아직 마한과 진한이 남아..
다리부러진지 10주. 가족의 소중함을 느끼다. 2011. 4. 16. 11:03 요즘 걷는다는 것이 얼마나 사람에게 자유를 주는 것인지를 확실히 알게되었습니다.ㅠㅠ [관련글] 다리가 부러진지 10주가 좀 넘었습니다. 처음 부러졌을때 부러진 지점을 기준으로 위로 2군데 밑으로 2군데에 2개에서 3개의 철심을 꼽아 고정했는데요. 발목관절이 굳어버릴 수가 있기 때문에 발목 관절 밑에 있는 것은 제거를 했습니다. 휴... 누가 그건 안아프다고 했을까요. 아프더군요.. 잉잉..ㅠㅠ 저것이 저의 발목밑에 뒷굼치부분에 들어가있던...흑흑...ㅠㅠ 그나저나.. 아무리 살속에 들어가는 것은 아니지만, 녹슨 도구를 사용한다는 것에 살짝 충격을 받긴 했습니다. 뭐 하여간... 이번에 다리가 부러지면서 확실히 가족의 소중함에 대해 느끼게 됩니다. 메일 출퇴근하는 것 부터 발을 씻는것 옷을 갈아입는것 어느..
드디어 공들인 제품이 나옵니다. G.INS - ARS (관성항법장치) 2011. 4. 8. 13:24 2011년 1월 17일... 이 날짜는 오랜기간 학교에서만 생활하던 제가 처음으로 입사한 날입니다. [관련글] 입사후 야심차게^^ ARS 모듈을 개발하고있었는데, 딱 2주쯤 후 설날연휴에 날짜도 깔끔하게 2011년 2월 1일에 오른쪽 다리가 그만 똑 하고 부러졌었죠...ㅠㅠ[관련글] 그럼에도불구하고, 설연휴를 꼬박 병원에 있고도 4일을 더 까먹고, 다시 출근을 감행한것이 2월11일이었습니다. 그리고, 회사 연구소의 많은 동료들과 함께 다시 개발에 박차를 가해서 이제 드디어 저의 입사후 첫 작품이 하나 탄생할려고 합니다. 그것은 바로 ARS제품입니다. 일반적으로, 관성항법장치들 중에서 자세를 의미하는 Yaw-Pitch-Roll을 모두 검출하는 것이 AHRS장비인데요. 거기서 Yaw검출을 빼고, Pitch와..
펜들럼에 대한 논문 (swing up, slip ring) 2011. 4. 8. 08:59 저도 제 블로그에 역진자 (inverted pendulum) 에 대한 이야기를 많이 했는데요. 스윙업(swing-up) 방법에 대해 자료를 찾던중 2003년 논문을 하나 발견했습니다. 제목 A new swing-up law for the Furuta Pendulum 저자 F. Gordillo, J.A. Acosta, J. Aracil International Journal of Control, vol.76, no.8, pp.836-844, 2003 이 논문의 주제인 스윙업을 볼려다가 좀 다른 곳으로 눈길이 가더군요 이게 이 논문의 모델인데요. 암(arm)과 폴(pole)의 부착부분에 엔코더가 보이지 않습니다. 그것은 이렇게 폴과 암은 그냥 고정되어있고, 엔코더는 암의 반대편 끝에 달려있습니다. 또, 자잘..
다시보고싶은 홍콩, Symphony of Light 2011. 3. 29. 08:49 제가 날짜도 깔끔하게 2월1일에 다리가 부러져서[관련글] 16주 진단을 받고 이제 8주가 지났네요. 정말 지루하고도 불편한 기간입니다. 현대 의학이 없었던 예전엔 우리 선조들께선 어떻게 이런 다리골절을 치료하셨을지 정말 궁금하기도 하구요. 걷지 못하다보니 예전 사진을 계속 보네요. 2010년 12월 말을 저는 홍콩에서 보냈었는데요. 그중 포스팅하지 않은 사진들이 있더군요. 심포니 of 라이트...^^ 구룡반도쪽 (스타의 거리쪽이나 항공우주박물관쪽에 뷰포인트가 있어요.)에서 홍콩섬을 바라보면서 구경할 수 있는 건데요. 매일 8시인가? 부터 15분 정도 공연하죠... 사실 이걸 보면 어떤분들은 건물에서 저렇게 불빛을 음악에 맞춰 잘 공연하다니 대단^^ 이라는 분들도 있구요. 잉? 음악과 싱크가 안맞자나.. ..
[C/C++] 배열을 사용하지 않고 평균 구하기 2011. 3. 25. 18:44 2월1일에 다리가 부러진 후... 이제 겨우 8주가 지났네요. 16주 진단이니까... 아직 8주가 더 남았습니다.ㅠㅠ 단지 다리하나가 더 부러졌을 뿐인데도 많은 부분이 불편하네요..ㅠㅠ 특히 그 좋아하는 블로그 활동도 못하고, 아름다운 알콜 습취도 못하네요...ㅠㅠ 그러다 문득, 한가지 떠로는 생각이 있어서, 배열없이 평균을 구하는 것에 대해 이야기를 할까합니다.^^ 보통 C/C++를 공부하다보면 배열을 배우는 단계에서 배열의 합과 평균을 구하는 예제를 통해 배열을 배우게 되는데요. 이번엔 배열을 구하지 않고 평균을 구하는 예제를 다뤄볼까 합니다. 먼저 평균을 구하기 위해 입력되는 n 번째 숫자를 이라고 하구요. n 번째까지의 평균을 이라고 하죠. 그러면, 평균은 다들 아는데로 n번째까지의 합에서 갯수를..
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