길 찾기. Path Finding에 관한 논문
2011. 10. 3. 14:20
일반적으로 주행 로봇을 공부하고 나면, 그 다음 보통 넘어가는 과제가 어떻게 가야할 길을 인식하는 가의 문제가 나타납니다. 동선이 하나 뿐이고 사람이 그것을 지정한다면, 당연히 가장 손쉽게 접근하는 것은 라인트레이서 방식이나, 혹은 또 요즘 많이들 쓰고 있는 스타게이져와 같은 센서로 해결할 겁니다. 또, 비젼과 관련해서 카메라로 길을 인식도 하고 말이죠. 그런데, 그런 길을 인식하는 문제를 또 넘어서게 되면, 그 다음으로 다가 오는 것은 바로, 로봇이 스스로 경로를 인식하게 하는 겁니다. 이것이 지금 로봇 자신이 가야하는 길이라는 인식과 함께, 또 앞으로 어떤 길을 가야만, 목표지점에 도달할 수 있을지. 어떤 것이 최적의 길인지를 어떻게 판단하는가의 문제와 직면하게 됩니다. 물론 여기서, 완전히 로봇 입..
굿바이.. 서울 !!!
2011. 8. 10. 08:31
오랜 은둔 생활을 끝내고, 취업한 것이 2011년 1월 17일 [관련글]이었습니다. 저에게는 역사적인 날이었지요^^. 그때, 서울에 올라올 당시.. 저는... 회사생활에 대한 꿈과 함께... 서울생활에 대한 기대도 있었습니다. 지방에 비하면 너무나 많은 문화적 혜택... 제가 좋아하는 무한도전에서 보이던 서울의 풍경... 꼭 주말엔 남산타워, 광화문, 명동, 동대문, 등등을 하나씩 하나씩 섭렵해야쥐~~ 하고 생각했었죠^^ 그런데, 입사 2주만에 깔끔하게 다리가 부러져버렸습니다. [관련글] 그 후 몇개월간 휠체어생활, 그 후 또 몇 주간 두 손으로 다 집는 목발 생활을 했습니다. 그러다가 지금... 이제, 비록 좀 절룩거리고, 아직은 한손으로 잡는 목발로 다니긴하지만, 운전도 가능하고, 여기저기 다니긴합니..
