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Posts by PinkWink

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홍콩 베트남식 식당 Lee Kam Kee - 야마테 역 - 2011. 1. 4. 03:39 홍콩에서 자유여행을 하다보면 당연히 많이 이용하는것이 지하철일텐데요. 다니시다가 야시장으로 가게되면 아마 야마테(Yau Ma Tei) 역에서 내려서 이동하실 경우가 있을실 겁니다. 그때 야마테역 C번 출구로 나와서 바로 보이는 횡단보도를 건너면 바로 있는 곳이 "Lee Kam Kee" 베트남 식당입니다. 이름이 "이감기"인가요??^^ 하여간 이번 홍콩 여행에서 저희는 이 이감기식당을 무려 3번이나 가버리게 되었는데요. 일단 저렴하진 않아도 적당한 가격(대략 30-60HKD)에 음식이 입맛에 맞는 것이 많이 있는데다. 결정적으로 원체 종류가 많거든요^^ 메뉴판도 참 넓죠... ㅎㅎ 요게 생긴건 이상해 보여도.. 괜찮구요... 요건 제가 애용했던.. 음... 그러니까... 소고기(beef)를 구워서 (gri..
마카오 성 도밍고 성당 (S. DOMINGOS) 2011. 1. 3. 02:58 홍콩과 마카오는 페리호 속도로 대략 1시간정도 걸릴 정도로 아주 가까운데요. 문제는 시간대를 잘 못 맞추면 홍콩에서 마카오로 입국할때, 입국심사장에 사람이 몰리면서 어마어마하게 기다려야한다는 단점이 있습니다.ㅠㅠ. 저도 대략.. 1시간을 기다렸다는..ㅠㅠ 홍콩의 페리터미널에서 배타고 마카오에 가면 위 지도에 표시된 곳에 도착하는데요. 오른쪽의 동으라미가 선착장이 있는 곳이구요. 왼쪽이 지금 소개해 드릴 성 도밍고 성당입니다. 포르투갈 발음으로 도밍고이고, 영어로 하면 도미니크인가요?? .. 음.. 잘 모르겠네요..ㅠㅠ 저번에 갔을때는 자전거를 타고 살짝 돌았지만 이번엔 수수하게 버스를 탔습니다. 선착장에서 버스를 타고 위에 표시된 붉은 선의 시작점까지 갔구요. 거기서부터 걸어서 쭈욱 돌아 다시 선착장까지..
밸런싱로봇의 트래킹 문제에 대한 해법과 상보필터의 설계시 보정용 센서의 선택 문제에 대한 논문 2011. 1. 2. 22:35 2010년 12월의 마지막 주... 즉.. 2010년의 마지막 주를 저와 저의 실험실 후배들과 그리고 교수님들... 저희 실험실은 모두들 홍콩에서 보냈습니다. 홍콩에서 학회가 있었거든요. 제가 이제 졸업이니 학생 신분으로 학회에 참석하는 것은 마지막이었는데요. 그 마지막을 홍콩에서 보냈네요.^^ 귀국을 12월 31일에 했는데... 이번 여행은 상당히 힘든 여정이었습니다. 크~~^^ ICIMT 2010이라는 학회인데.. 사실.. 마지막으로 논문 주제가 떠올라 혹시하고 급하게 제출했던 학회라 뭐랄까.. 좀 많이 부족했습니다.. 논문이 말이죠...ㅠㅠ 이번 학회에도 실험실에서는 두편을 투고 했는데요... 하나는.. 계속 이야기하던 밸런싱로봇[관련글]의 안정화 제어기 설계기법에서 좀 더 나아가서, 제 블로그에서..
청년 CEO를 꿈꿔라 [리뷰] 2010. 12. 27. 06:31 얼마전 도서출판 예문당에서 저에게 선물이 왔었습니다. 책 한권이 말이죠... 순간 꽤 놀랬었는데요. 정말이지 저도 나누는 삶을 살고 싶은데 잘 안되네요^^ 아 하여간... 예문당 블로그를 통해 이미 알고 지내고 있었는데요... 블로그 상단에 저렇게 "책 놀이터"라고 적혀있습니다. 뭔가 재미있게 느껴지죠?^^ 예문당 블로그 바로 가보기 예문당에서 저에게 온 책은 "청년 CEO를 꿈꿔라" 입니다. 헉.. 이미 블로그를 통해 간접적으로 제 나이가 청년이라고 부르기엔 좀 민망하다는 것을 밝혔는데 말이죠... ㅠㅠ 약간 창피하더군요. 이게 요즘 누차 말씀드리지만.. 제가 졸업준비중이라 바로 읽어보질 못해서 꽤 오랫동안 읽었네요. 너무 죄송스럽습니다. 잽싸게 리뷰를 올리고 싶었는데 말이죠.. 일단... 저 책에 대..
회전형 역진자 시스템의 동역학 Rotary Inverted Pendulum 2010. 12. 27. 05:34 역진자 시스템(Inverted Pendulum system)은 제어이론을 공부하는 학생들에게는 거의 필수적인 코스입니다. 그 중에서 오늘 이야기할 회전형 역진자 시스템은 동일한 형태의 카트형 시스템에 비해 그 구현이 간편하기 때문인데요. 문제는 뉴턴역학으로 동역학을 유도하는 경우 카트형 보다는 약간 초반 접근이 어려울 수도 있습니다. 이미 저의 블로그에서는 예전에 회전형 역진자 시스템의 "동역학 유도 -> 선형화 -> LQR 제어기 설계 -> 실제제작"이라는 일련의 과정을 한번 이야기했었습니다.[관련글] 그러나 당시에는 뉴턴역학을 이용했었고, 또 그 후 약간의 유도과정에서 오류가 있다는 것을 발견했습니다. 그래서 최근 제 블로그에서 유도되는 동역학들이 대부분 라그랑지 방법을 이용하고 있는데요. 역시 회전..
태국 푸켓 뷰포인트 sunset viewpoint 2010. 12. 21. 05:48 추운 겨울... 저처럼 실험실에서 먹고자는 사람들은 추위가 정말 견디기 어렵습니다.ㅠㅠ. 특히 크리스마스까지 다가오니 이거 영 정신차리기가 힘드네요...ㅠㅠ 이럴땐 정말 따뜻한 푸켓이 너무 그리워요... 아무래도.. 취업하고 첫 휴가는 여름건너뛰고.. 겨울에.. 혼자라도 푸켓으로 다시 갈까봐요...ㅠㅠ 이번엔.. 뷰포인트라고 알려진 곳을 살짝 다녀온 이야기를 해볼까 합니다. 푸켓의 남단에 위치하고 있는 곳인데.. 별것 없어보여도.. 은근 뭔가 분위기도 있는 곳입니다. 원래는 사람들이 일몰을 보러 가는 곳 (sunset viewpoint) 인데... 저희는 그냥 오후에 살짝 들렀다 나왔습니다. 음... 배고파서요...ㅠㅠ 뷰포인트라는 이름의 리조트도 있으니 조심하세요^^.. 하여간 저 남단.. 섬의 끄트머..
태국 푸켓 - 사파리 투어 2010. 12. 13. 02:27 태국이나 동남아 희한하게 홍콩을 제외하고는 우리는 통상 가이드를 통해 많이 여행다니는데요. 단체로 움직일때는 확실히 여행사를 통해 가이드의 안내를 받는 것이 참 좋습니다. 그러나 대략 2-4명 정도의 친구끼리 그저 관광의 개념이 아니라 휴양의 개념으로 떠난 여행이라면... 푸켓은 꼭 가이드가 필요한 것은 아닙니다. 사실 저의 영어는 거의 단어 나열하기 수준이라 가이드가 없으면 어딜 다니는 것이 좀.. 불편하긴 합니다만... 태국.. 특히 푸켓은 그걸 걱정할 필요가 없습니다. 다시 말씀드리지만.. 그냥 휴양의 개념으로 살짝 떠난 거라면 말이죠^^ 일단, 비행기는 뭐 당연히 예매를 하셨을거고.. 인터넷을 찾아보면 싼 곳도 아주 많으니까요. 푸켓은 호텔이라고 부르는 곳들이 아주 비쌉니다. 특히 이건 참 싼 호..
1차 상보필터(complementary filter)의 한계 2010. 12. 13. 01:55 자이로 센서와 가속도 센서를 융합하여 물체의 각도를 측정하는 상보필터를 공부한지도 꽤 되었고, 이런 상보필터를 실제 모바일 로봇인 밸런싱로봇[관련글]에도 이미 적용한 것을 소개했었습니다. 그리고, 예전에 제 블로그를 방문해주셨던 분의 소개로 1차 상보필터[관련글]도 역시 보여드렸는데요. 이번엔 간단히 1차 상보필터에서 나타나는 뭔가 이상한 현상을 말씀드릴려고 합니다. 분석? 이유? 뭐 이런거 없이 ^^ 그냥 보여만 드릴려구요.. 왜냐면.. 잘 모르겠거든요...ㅠㅠ 하여간... 이것이 1차 상보필터의 블럭선도입니다. 1차 스럽게.. 미지수도 하나죠... 이것을 적용했을때, 실선인 참값과 별이상이 없다는 것을 확인할 수 있습니다. 깔끔하기도 하구요. 실제로 1차 상보필터로 회전형역진자 시스템을 제어해봐도 뭐..
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