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Posts by PinkWink

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밸런싱 로봇에 관한 논문 2010. 12. 4. 11:56 이번 12월 제어로봇시스템 공학회 논문집에 저의 밸런싱 로봇에 관한 논문이 수록됩니다. 사실 이미 블로그에서 한 번 연재했던 내용을 이쁘게 다시 편집한 것인데요. 밸런싱 로봇 (Balancing Robot) 만들기 연재 1. 동역학 구축 (1) [바로가기] 2. 동역학 구축 (2) [바로가기] 3. 동역학 구축 (3) [바로가기] 4. 기구부 구성 및 모터 파라미터 측정 [바로가기] 5. 제어기 설계 및 MATLAB을 이용한 시뮬레이션 [바로가기] 6. 밸런싱 로봇 만들기 [바로가기] 위 내용을 정리해서 발표한 것입니다. 동역학 모델은 위 연재에서도 이야기했지만, 레고의 마인드스톰의 동역학을 차용해서 저희 밸런싱 로봇에 맞춘 것이고, 제어기는 LQR제어기를 사용했습니다. 로봇의 자세는 자이로 센서와 가속..
창원에 괜찮은 홍합 칼국수 (혹은 수제비) 2010. 12. 4. 02:46 쌀쌀한 날씨... 시원하면서 따뜻한 홍합탕.. 괜찮겠죠???^^ 그러나 또.. 칼국수나 수제비도 점심식사로 괜찮을것도 같고 말이죠... 제가 있는 창원에 생각보다 가격대성능비가 우수한 칼국수집이 있습니다. 도청에서 지방검찰청 가는 방향에서 검찰청 교차로에서 살짝 유턴직후 바로 우회전으로 들어가면 '국수로' 라는 음식점이 있습니다. 간판은 저리 생겼군요^^ 이 집의 홍합칼국수는... 아주 괜찮습니다. 일단... 가격^^ 가게에서 지정한 공식 이름은 해물칼국수.. 혹은 해물수제비군요.. 음... 그러나 제가 왜 홍합칼국수라고 하는지는.. 그냥 보시면 알구요.. 일단 가격이 5000원이라네요..^^ 그리고, 얼큰한맛보다는 노멀한 시원한 맛이 제 입맛엔 맞더군요^^ 그냥 그릇하나 나옵니다. 이 그릇.. 덜어먹는..
[엑셀 연재] 7. 몇몇 유용한 함수들 2010. 12. 3. 13:29 다음주에 또 학위발표가 있습니다. 이렇게 긴 레이스를 달리는 경우 정말 정신적 안정이 중요하다는 것을 절감하는 중입니다. 뭐랄까.. 지친다고 할까요.. 제가 비슷한 공학도에 비해 전쟁사에 관심이 조금 있는편인데요. 역사를 보면 천재적인 승리를 가지는 장수(얼마없으니..)를 제외하고 나면.. 인정받는 장수는 긴장감을 계속 꾸준히 유지하는 능력을 가진 장수가 자신의 조국을 지키는데 성공하며 더불어 자신의 명성도 지켜가더군요. 이런 긴장감을 유지하는 능력은 현대의 스포츠에서도 요구되며, 사실 민주주의의 상징인 선출형 권력자에게도 요구되는 중요 덕목이라고 생각됩니다. 응?? 뭔 엑셀 연재하면서 별이야기를...ㅠㅠ 이번엔 몇몇 유용한 함수를 이야기해 볼려고 합니다. Rank - 주어진 범위의 순서를 찾는 함수 !..
1차 상보필터와 Wheeled Mobile Robot에 관한 논문 2010. 12. 3. 12:20 제가 11월22일부터 27일까지 태국-푸켓의 학회에 다녀왔다는 이야기를 드렸었는데요. 거기서 발표한 논문입니다. 뭐 대단한건 아니구요. -그러니까 학술대회에서 발표했다는..뭐.. 그런 변명도 있고.. ㅠㅠ... 하여간 이번에 참석한 학회는 IASTED Technology and Management Conferences 2010 입니다. 사실... 그렇게 유명한 학회도 아니고, 또 분위기가 학구적인 학회도 아닙니다. 그래서 영어에 자신이 없는 분들에게는 유리할 수도.. ㅎㅎㅎ.. 질문이 많이 없거든요..ㅠㅠ... 뭐 하여간... 이번 학회에서는 두 편의 논문이 개제되었는데요. 먼저하나는 [관련글]에서 소개한 1차 상보필터와 [관련글]에서 소개한 2차 상보필터를 둘다 모두 최소자승법으로 설계해서 성능을 비교..
푸켓의 정실론 Jungceylon 2010. 12. 1. 14:43 푸켓은 온통 해변(뭐 당연히 섬이니...ㅠㅠ)에 간단히 맥주나 양주를 잔술로 파는 술집과 이쁜 형아(^?^)들이 있는 술집이나 아름다운 노래를 라이브로 들을 수 있는 술집이나 혹은 각 종 투어나 무에타이, 스킨스쿠버, 사파리 등등의 체험장들로만 채워져 있는듯한데요. 그 와중에 정실론이라는 곳이 있습니다. 푸켓 유흥의 중심이라고 하는 방라로드에서 아주 가까운 곳에 있는데요. 특히 푸켓 공항을 이용하신 분들이라면 그 초라한 푸켓 공항에서 뭔가 선물을 구입하시는 것 보다는 정실론에서 구입하시는게 좋습니다. 원체 싼 물건이 많고, 각종 공연에 또 술로 약해진 위장을 다스릴만한 괜찮은 음식점이 있거든요^^ 음... Shopping Destination??^^ 정실론입구에서 가운데 광장같은 곳이 있는데요. 사람도 ..
일주일간 태국 푸켓에 다녀왔습니다. 2010. 11. 30. 01:43 11월 22일부터 27일까지 푸켓에 다녀왔습니다. 물론 학회참석이지요.^^. 원래 이 학회는 태국 방콕에서 열릴 예정이었는데, 작년과 올 초의 방콕 시위 사태로 푸켓으로 장소가 변경된 학회입니다. 뭐 그리 유명한 학회는 아니구요...ㅠㅠ 요즘 포스팅(그나마도 잘 안하지만 ㅠㅠ)에서 계속 투덜대지만, 정신적 스트레스가 심한 관계로 푸켓행마저 짐이었는데, 마음 다잡고 좀 쉬다 왔습니다. 한 겨울에 따뜻한 동남아가 좋은것 같아요^^ 우리 학생들 출발전 가방 정렬입니다. 제 가방은 음... 가운데에 있는 가방이지요. ㅎㅎ... 동남아를 다닐땐 작은 가방도 좋아요. 어차피 넣어가는게 반팔에 반바지 뿐이니까요.. ㅎㅎ 해질 무렵 인천공항은 좀 스산한것 같아요...^^ 제가 머물렀던 호텔방 베란다에서 내다본 광경입니..
[PSpice] 7. 파라미터 변화에 따른 결과 관찰 2010. 11. 30. 01:14 이번에는 PSpice의 마지막 연재네요. 회로이론에 대한 이야기를 하는 것이 아니라 툴의 사용법만 이야기를 하니까 사실 여기까지면 일반적인 사용에 큰 어려움은 없을겁니다. MATLAB에서도 이야기했던것 같은데, 어떤 툴을 사용할줄 아는가? 하는 문제는 상당히 우스운 이야기입니다. 툴의 사용은 그저 필요에 의해서거든요. 결국 뭘 하기 위해 툴을 사용하는가의 문제인데, 간혹 학생들 중에는 난 이거이거 할 줄 안다고 자만하는 경우가 있습니다.가끔 학부생들과 대화를 하다보면, 자신이 영어를 아주 잘하고, 학점관리도 잘하며, PSpice, MATLAB, 이런거부터 각종 캐드 등 전공관련 툴까지 모두 잘 쓴다고 자랑을 하는 경우를 보게 되는데요. 물론 얼굴을 맞대고 있을때는 당연히 우와... 멋지다.. 라고 치켜주..
나만의 아이폰 배경 아이폰만 이용해서 꾸며보자 2010. 11. 29. 14:36 아이폰 관련 글들은 넘쳐나고 또 넘쳐나니까 사실 저와 같은 그저그런 유저들은 아이폰 관련 글을 적기가 좀 두려운데요. 이번에 큰 맘 먹고 하나 올립니다. 대단한 것이 아니라 그저 "저도 아이폰 유저입니다."라고 말하는 수준이니 크게 새로울 것은 없을 겁니다. 이번엔 그저 간단한 몇몇 앱(어플)을 이용해서 아이폰의 배경을 직접 만들어볼려고 합니다. 먼저 제가 사용하는 배경인데요. 음.. 솔로의 장점은 이렇게 연예인을 배경으로 쓸 수 있다는.. 켁..ㅠㅠ.. 하여간 저는 각 아이콘을 위의 두 줄만 배치하는 것을 좋아합니다. 비록 페이지가 4페이지나 되지만, 배경그림도 보고싶으니까요...^^ 먼저 이 앱은 WP Agent라는 것으로 제가 다운받을 당시엔 무료였습니다. (지금은 모르겠구요...) 이걸 실행해서 ..
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