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Robot

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뱀 로봇을 만드는 Gavin Miller 박사 2011. 1. 24. 07:55 인터넷을 검색하다가 Gavin Miller 박사라는 분을 알게 되었습니다. 자연현상을 랜더링하거나 동물을 로봇으로 시뮬레이션 혹은 만드는 것을 좋아하는 분이랍니다. 이 분이 뱀로봇을 거의 10년동안 연구하셨다고 하는데요. 이분이 만드신 로봇들과 또 그 열정을 소개해드릴까 합니다. (이번 포스팅의 모든 사진과 동영상은 Gavin Miller 박사님의 뱀로봇관련 홈페이지에서 가져온것입니다. 박사님의 홈페이지를 한번 방문해 보시길 바랍니다. [Gavin Miller 박사의 홈페이지 방문해 보기]) 먼저 오늘의 주인공 뱀입니다.^^ 물론 실물은 아니고, 뱀이 움직이는 것을 시뮬레이션하기 위한 모델입니다. 첫 작품인 S1이랍니다. 이것은 박사님의 홈페이에 있는 S1 구동 동영상입니다. 그리고, 94년부터 95년 ..
밸런싱로봇의 트래킹 문제에 대한 해법과 상보필터의 설계시 보정용 센서의 선택 문제에 대한 논문 2011. 1. 2. 22:35 2010년 12월의 마지막 주... 즉.. 2010년의 마지막 주를 저와 저의 실험실 후배들과 그리고 교수님들... 저희 실험실은 모두들 홍콩에서 보냈습니다. 홍콩에서 학회가 있었거든요. 제가 이제 졸업이니 학생 신분으로 학회에 참석하는 것은 마지막이었는데요. 그 마지막을 홍콩에서 보냈네요.^^ 귀국을 12월 31일에 했는데... 이번 여행은 상당히 힘든 여정이었습니다. 크~~^^ ICIMT 2010이라는 학회인데.. 사실.. 마지막으로 논문 주제가 떠올라 혹시하고 급하게 제출했던 학회라 뭐랄까.. 좀 많이 부족했습니다.. 논문이 말이죠...ㅠㅠ 이번 학회에도 실험실에서는 두편을 투고 했는데요... 하나는.. 계속 이야기하던 밸런싱로봇[관련글]의 안정화 제어기 설계기법에서 좀 더 나아가서, 제 블로그에서..
1차 상보필터(complementary filter)의 한계 2010. 12. 13. 01:55 자이로 센서와 가속도 센서를 융합하여 물체의 각도를 측정하는 상보필터를 공부한지도 꽤 되었고, 이런 상보필터를 실제 모바일 로봇인 밸런싱로봇[관련글]에도 이미 적용한 것을 소개했었습니다. 그리고, 예전에 제 블로그를 방문해주셨던 분의 소개로 1차 상보필터[관련글]도 역시 보여드렸는데요. 이번엔 간단히 1차 상보필터에서 나타나는 뭔가 이상한 현상을 말씀드릴려고 합니다. 분석? 이유? 뭐 이런거 없이 ^^ 그냥 보여만 드릴려구요.. 왜냐면.. 잘 모르겠거든요...ㅠㅠ 하여간... 이것이 1차 상보필터의 블럭선도입니다. 1차 스럽게.. 미지수도 하나죠... 이것을 적용했을때, 실선인 참값과 별이상이 없다는 것을 확인할 수 있습니다. 깔끔하기도 하구요. 실제로 1차 상보필터로 회전형역진자 시스템을 제어해봐도 뭐..
밸런싱 로봇에 관한 논문 2010. 12. 4. 11:56 이번 12월 제어로봇시스템 공학회 논문집에 저의 밸런싱 로봇에 관한 논문이 수록됩니다. 사실 이미 블로그에서 한 번 연재했던 내용을 이쁘게 다시 편집한 것인데요. 밸런싱 로봇 (Balancing Robot) 만들기 연재 1. 동역학 구축 (1) [바로가기] 2. 동역학 구축 (2) [바로가기] 3. 동역학 구축 (3) [바로가기] 4. 기구부 구성 및 모터 파라미터 측정 [바로가기] 5. 제어기 설계 및 MATLAB을 이용한 시뮬레이션 [바로가기] 6. 밸런싱 로봇 만들기 [바로가기] 위 내용을 정리해서 발표한 것입니다. 동역학 모델은 위 연재에서도 이야기했지만, 레고의 마인드스톰의 동역학을 차용해서 저희 밸런싱 로봇에 맞춘 것이고, 제어기는 LQR제어기를 사용했습니다. 로봇의 자세는 자이로 센서와 가속..
1차 상보필터와 Wheeled Mobile Robot에 관한 논문 2010. 12. 3. 12:20 제가 11월22일부터 27일까지 태국-푸켓의 학회에 다녀왔다는 이야기를 드렸었는데요. 거기서 발표한 논문입니다. 뭐 대단한건 아니구요. -그러니까 학술대회에서 발표했다는..뭐.. 그런 변명도 있고.. ㅠㅠ... 하여간 이번에 참석한 학회는 IASTED Technology and Management Conferences 2010 입니다. 사실... 그렇게 유명한 학회도 아니고, 또 분위기가 학구적인 학회도 아닙니다. 그래서 영어에 자신이 없는 분들에게는 유리할 수도.. ㅎㅎㅎ.. 질문이 많이 없거든요..ㅠㅠ... 뭐 하여간... 이번 학회에서는 두 편의 논문이 개제되었는데요. 먼저하나는 [관련글]에서 소개한 1차 상보필터와 [관련글]에서 소개한 2차 상보필터를 둘다 모두 최소자승법으로 설계해서 성능을 비교..
부유체 위에 고정된 크레인의 안정화 제어기 설계에 관한 연구 2010. 7. 26. 08:14 작년 2009년 10월부터 12월까지 딸랑 3개월간 카이스트의 모바일 하버 사업안에서 파도에 의해 흔들리는 배 위에서 크레인을 어떻게 안정화할 것인지에 관한 연구를 수행했었습니다. 당시 지원된 연구결과로 2010년 올해 2월경 논문을 투고 했는데요. 이제사 개제확정이 되었네요. 부유체 위에 고정된 크레인의 안정화 제어기 설계에 관한 연구 Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (2010) 16(8): 727-734 DOI 10.5302/J.ICROS.2010.16.8.727 ISSN 1976-5622 A Study of Anti Control for a Ship-mounted Container Crane 실제 실험도 하지 못하고 이론상으로만 (3개..
자이로센서와 가속도센서를 이용한 각도추정 필터에 관한 논문 소개 2010. 7. 22. 06:01 아주 예전에 자이로 센서와 가속도센서를 이용해서 각도를 추정하는 기법에 대한 이야기[관련글]를 했었습니다. 물론 그 후 관련글들을 계속 포스팅하기는 했는데요. 그 후 많은 분들이 그와 같은 기법에 대해 이해가 잘 되지 않는다는 말씀을 많이 하셨었습니다. 이번에 논문을 준비하다가 우연히 이해하기 쉬운 논문을 하나 발견해서 소개해드릴려고 합니다. 제목은 관성센서를 이용한 도립진자의 제어를 위한 상보필터 설계 및 성능평가(Design and Performance Evaluation of a Complementary Filter for Inverted Pendulum Control with Inertial Sensors)라는 논문인데요. 저자는 나카시마 토시타카, 장문제, 홍석교이고, 2004년 정보 및 제어 ..
[밸런싱 로봇 만들기] 작은 로봇을 하나 완성해서 큰 기쁨을 얻다 2010. 7. 18. 04:52 이제 기나긴 밸런싱 로봇 만들기 연재를 완결지어야겠습니다.^^. 성질 급하신 분들은 제일 아래 동영상을 먼저 보고 오셔도 됩니다.^^ 제가 만든 방식대로 따라하실려면 이 글에서 제가 링크를 건 모든 문서를 읽어보시길 권장합니다. 왜냐하면, 이번 연재는 실제로 로봇을 만들어가면서 작성된 글이기 때문에 제가 실수하거나 의문이 들었던 부분들도 모두 들어있고, 다시 그 실수나 의문을 해결해가는 과정도 있기 때문입니다. 또한, 단순한 기초지식은 다루지 않았습니다. 특히, DSP 혹은 이 글을 따라하시려고 준비한 마이크로프로세서 무엇이든 어느정도 기초는 알고 있다는 가정입니다. 즉, 엔코더나 ADC 정도, 시리얼 통신, 더 단순하게는 컴파일러의 사용법 정도는 알고 있다는 가정입니다. Balancing Robot [..
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