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Robot

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드디어 공들인 제품이 나옵니다. G.INS - ARS (관성항법장치) 2011. 4. 8. 13:24 2011년 1월 17일... 이 날짜는 오랜기간 학교에서만 생활하던 제가 처음으로 입사한 날입니다. [관련글] 입사후 야심차게^^ ARS 모듈을 개발하고있었는데, 딱 2주쯤 후 설날연휴에 날짜도 깔끔하게 2011년 2월 1일에 오른쪽 다리가 그만 똑 하고 부러졌었죠...ㅠㅠ[관련글] 그럼에도불구하고, 설연휴를 꼬박 병원에 있고도 4일을 더 까먹고, 다시 출근을 감행한것이 2월11일이었습니다. 그리고, 회사 연구소의 많은 동료들과 함께 다시 개발에 박차를 가해서 이제 드디어 저의 입사후 첫 작품이 하나 탄생할려고 합니다. 그것은 바로 ARS제품입니다. 일반적으로, 관성항법장치들 중에서 자세를 의미하는 Yaw-Pitch-Roll을 모두 검출하는 것이 AHRS장비인데요. 거기서 Yaw검출을 빼고, Pitch와..
롤러 워커 로봇 (Roller Walker Robot)을 소개합니다.^^ 2011. 3. 9. 08:58 제가 요즘 로봇을 계속 소개하는데요. 요 근래 부러운 눈빛으로 바라보는 일본 기업이 있습니다. 바로 하이봇이라는 회사[방문해보기]인데요. 이 회사의 제품(??) 중에 오늘은 롤러워커를 소개할까합니다. 사실 회사의 홈페이지가 일본어로 구성되어있어서 정확하게는 잘 모르겠습니다. 그저 유투브에 공개된 동영상하나를 본 것 뿐입니다. 생긴건 요렇게 생겼습니다. 살짝 귀엽지요...^^ (음.. 전 왜 이렇게 생긴것만 보면 귀엽다고 생각하는지 잘 모르겠습니다.^^) 이렇게 발 네개를 잘 움직여서 기동할 수 있습니다. 그러나 이게 다는 아닙니다. 다리 하나를 드는척 하다가 이 상태에서 발바닥인줄 알았는데 바퀴였습니다.^^ 이 바퀴에는 모터가 달려있지 않습니다. 그래서 이름이 롤러(roller) 워커입니다. 이런 자세에..
특이한 6족 로봇 - RHex를 소개합니다^^ 2011. 3. 4. 07:30 요즘 로봇들중 특이하게나 재미있는 것들을 소개하는 경우가 많네요^^ 오늘은 6족 로봇인데 바퀴의 모양이 특이한 RHex를 소개할려고합니다. 정말 특이하게 생겼죠. 그런데 다리가 저렇게 생겨서 꽤 다양한 기능을 가지게 된답니다. 그것도 간단히 말이죠 일반적인 바퀴로는 갈수없는 지형을 다닐수 있어요 그렇다고 동물의 다리 같은 모양의 로봇이 갈 수없는 곳도 다니게 되구요 이런 지형도 간단히 지나가고 이런 장애물도 통과할 수 있답니다. 또한, 진흙도 통과가 가능하다는군요 물위를 지나가는 기능도 있어요^^ 다리를 바꾸어서 잠수기능도^^ 재미있으면서 특이하죠... 위 사진들이 동영상을 캡춰한거라 영 화질이 엉망이네요... 그래서 동영상도 링크를 하나 겁니다.^^
최소자승법을 이용한 상보필터의 설계에 관한 논문 2011. 2. 22. 09:14 졸업하기 직전인 2010년 12월에 작업해서 2011년 1월에 개제확정을 받고 2011년 2월에 개제된 논문입니다. 시점은 졸업후인데, 사실은 저의 학생시절 마지막 논문이지요^^ 계속 소개하고 있던 자이로-가속도 센서를 이용한 각도추정방법 중 하나인 상보필터를 일반화하고 그 설계법으로 최소자승법을 제시한 논문입니다. 최소자승법을 이용한 상보필터의 설계 (Design of Complementary Filter using Least Square Method) Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (2011) 17(2):125-130 DOI:10.5302/J.ICROS.2011.17.2.125 ISSN:1976-5622 eISSN:2233-4335
뱀 로봇을 만드는 Gavin Miller 박사 2011. 1. 24. 07:55 인터넷을 검색하다가 Gavin Miller 박사라는 분을 알게 되었습니다. 자연현상을 랜더링하거나 동물을 로봇으로 시뮬레이션 혹은 만드는 것을 좋아하는 분이랍니다. 이 분이 뱀로봇을 거의 10년동안 연구하셨다고 하는데요. 이분이 만드신 로봇들과 또 그 열정을 소개해드릴까 합니다. (이번 포스팅의 모든 사진과 동영상은 Gavin Miller 박사님의 뱀로봇관련 홈페이지에서 가져온것입니다. 박사님의 홈페이지를 한번 방문해 보시길 바랍니다. [Gavin Miller 박사의 홈페이지 방문해 보기]) 먼저 오늘의 주인공 뱀입니다.^^ 물론 실물은 아니고, 뱀이 움직이는 것을 시뮬레이션하기 위한 모델입니다. 첫 작품인 S1이랍니다. 이것은 박사님의 홈페이에 있는 S1 구동 동영상입니다. 그리고, 94년부터 95년 ..
밸런싱로봇의 트래킹 문제에 대한 해법과 상보필터의 설계시 보정용 센서의 선택 문제에 대한 논문 2011. 1. 2. 22:35 2010년 12월의 마지막 주... 즉.. 2010년의 마지막 주를 저와 저의 실험실 후배들과 그리고 교수님들... 저희 실험실은 모두들 홍콩에서 보냈습니다. 홍콩에서 학회가 있었거든요. 제가 이제 졸업이니 학생 신분으로 학회에 참석하는 것은 마지막이었는데요. 그 마지막을 홍콩에서 보냈네요.^^ 귀국을 12월 31일에 했는데... 이번 여행은 상당히 힘든 여정이었습니다. 크~~^^ ICIMT 2010이라는 학회인데.. 사실.. 마지막으로 논문 주제가 떠올라 혹시하고 급하게 제출했던 학회라 뭐랄까.. 좀 많이 부족했습니다.. 논문이 말이죠...ㅠㅠ 이번 학회에도 실험실에서는 두편을 투고 했는데요... 하나는.. 계속 이야기하던 밸런싱로봇[관련글]의 안정화 제어기 설계기법에서 좀 더 나아가서, 제 블로그에서..
1차 상보필터(complementary filter)의 한계 2010. 12. 13. 01:55 자이로 센서와 가속도 센서를 융합하여 물체의 각도를 측정하는 상보필터를 공부한지도 꽤 되었고, 이런 상보필터를 실제 모바일 로봇인 밸런싱로봇[관련글]에도 이미 적용한 것을 소개했었습니다. 그리고, 예전에 제 블로그를 방문해주셨던 분의 소개로 1차 상보필터[관련글]도 역시 보여드렸는데요. 이번엔 간단히 1차 상보필터에서 나타나는 뭔가 이상한 현상을 말씀드릴려고 합니다. 분석? 이유? 뭐 이런거 없이 ^^ 그냥 보여만 드릴려구요.. 왜냐면.. 잘 모르겠거든요...ㅠㅠ 하여간... 이것이 1차 상보필터의 블럭선도입니다. 1차 스럽게.. 미지수도 하나죠... 이것을 적용했을때, 실선인 참값과 별이상이 없다는 것을 확인할 수 있습니다. 깔끔하기도 하구요. 실제로 1차 상보필터로 회전형역진자 시스템을 제어해봐도 뭐..
밸런싱 로봇에 관한 논문 2010. 12. 4. 11:56 이번 12월 제어로봇시스템 공학회 논문집에 저의 밸런싱 로봇에 관한 논문이 수록됩니다. 사실 이미 블로그에서 한 번 연재했던 내용을 이쁘게 다시 편집한 것인데요. 밸런싱 로봇 (Balancing Robot) 만들기 연재 1. 동역학 구축 (1) [바로가기] 2. 동역학 구축 (2) [바로가기] 3. 동역학 구축 (3) [바로가기] 4. 기구부 구성 및 모터 파라미터 측정 [바로가기] 5. 제어기 설계 및 MATLAB을 이용한 시뮬레이션 [바로가기] 6. 밸런싱 로봇 만들기 [바로가기] 위 내용을 정리해서 발표한 것입니다. 동역학 모델은 위 연재에서도 이야기했지만, 레고의 마인드스톰의 동역학을 차용해서 저희 밸런싱 로봇에 맞춘 것이고, 제어기는 LQR제어기를 사용했습니다. 로봇의 자세는 자이로 센서와 가속..
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