본문 바로가기

Robot

 (178)
[밸런싱 로봇 만들기] 3. 동역학 모델 구성하기 2010. 5. 18. 06:40 밸런싱 로봇 (Balancing Robot) 만들기 연재 1. 동역학 구축 (1) [바로가기] 2. 동역학 구축 (2) [바로가기] 3. 동역학 구축 (3) [바로가기] 4. 기구부 구성 및 모터 파라미터 측정 [바로가기] 5. 제어기 설계 및 MATLAB을 이용한 시뮬레이션 [바로가기] 6. 밸런싱 로봇 만들기 [바로가기] 동역학 모델은 왜 만드는가? (수학은 왜 공부하는가???) 지난번에 밸런싱로봇의 기구부를 구성했었는데요. 이번에는 밸런싱로봇의 수학적 동역학 모델을 구성할려고 합니다. 그전에 이렇게 복잡한 수식으로 표현된 동역학 모델이 필요한가? 하는 질문을 가질 수 있는데요. 꼭 답을 드린다면, 뭐 꼭 필요하지는 않다라고 할 수 밖에 없겠네요. 만약, 밸런싱로봇을 하드웨어적으로 구성을 완료하고 안..
[밸런싱 로봇 만들기] 2. 로봇 기구부 구성하기... 2010. 5. 12. 12:23 밸런싱 로봇 (Balancing Robot) 만들기 연재 1. 동역학 구축 (1) [바로가기] 2. 동역학 구축 (2) [바로가기] 3. 동역학 구축 (3) [바로가기] 4. 기구부 구성 및 모터 파라미터 측정 [바로가기] 5. 제어기 설계 및 MATLAB을 이용한 시뮬레이션 [바로가기] 6. 밸런싱 로봇 만들기 [바로가기] 사실 항상 작업의 진도가 로봇 기구부를 먼저 만들지는 않고 아이디어만 생각한 다음 이것저것 따져도 보고 시뮬레이션도 해보고 합니다만, 이번에는 원래 한번 만들어 봤던 놈인데다, 요즘 재정적 상황이 아름답게 따라주지 않아서 원래 있던 기구부를 다시 재활용할 거라 기구부를 먼저 이야기 합니다...ㅠㅠ 음.. 전체 모습인데요. 보시면 아시겠지만, 배터리는 없습니다.. 그냥 외부에서 선 끌..
[밸런싱 로봇 만들기] 1. 연재를 시작하며... 2010. 5. 6. 16:23 밸런싱 로봇 (Balancing Robot) 만들기 연재 1. 동역학 구축 (1) [바로가기] 2. 동역학 구축 (2) [바로가기] 3. 동역학 구축 (3) [바로가기] 4. 기구부 구성 및 모터 파라미터 측정 [바로가기] 5. 제어기 설계 및 MATLAB을 이용한 시뮬레이션 [바로가기] 6. 밸런싱 로봇 만들기 [바로가기] 2003년인가 2004년인가 기억은 잘 나지 않지만, 마이크로프로세서를 좀 만진다는 대학생들이나 대학원생들 중 로봇에 관심있는 학생들이 너도나도 만들었던 로봇이 있습니다. 인터넷상에서 흔히 불리는 이름이 밸런싱 로봇 (Ballancing robot) 입니다. 외국은 잘 모르겠습니다만, 인터넷 상에서 밸런싱로봇이 관심을 받기 시작하기 전에 먼저 소개된 것이 세그웨이 (Segway)라는..
자이로와 가속도센서를 이용한 각도추정 필터를 C로 구현하기 2010. 2. 10. 12:30 예전에 자이로센서와 가속도센서를 이용한 각도추정 필터 를 소개한 적이 있는데요. 그 후 각도추정필터의 계수를 최소자승법으로 구하는 방법 을 다시 소개했었습니다. 그런데 방문하신 몇몇 분들께서 C-code로 다시 표현해달라는 이야기를 하셨는데요. 사실 포스팅을 해야겠다고 생각만 하고 미뤄두고 있었네요. 근데 결과를 보시면 정말 간단하다는 사실에 아마 경악을 금치 못하실 겁니다.^^. 일단 다시 그 보정 필터의 개념도를 보도록 하지요. 위에 있네요. 저 그림에 주석을 좀 달고 다시 시작해보겠습니다. 먼저 Temp1 intTemp1 Temp2 FilterAngle 순서로 구하게 됩니다. 그림상에 마지막부분의 FilterAngle은 단지 라디안(radian)을 degree로 표현을 다시 하는 것 뿐입니다. 결국..
최소자승법을 이용한 각도추정 보정필터의 설계 2010. 1. 1. 20:08 이번에 태국학회에 다녀 왔습니다. 이번에 다녀온 학회에서 발표한 내용을 잠시 소개할까합니다. 주제는 가속도센서와 자이로센서를 이용한 각도추정인데요. 이미 이전에 [[프로젝트/HardwarePart] - 자이로센서를 이용한 각도 측정시 가속도센서로 보정하기]에서 말씀드린적이 있습니다. 그 내용에서 보정용 필터의 계수들을 최소자승법(least-square)[[공학기초/Theory] - [공업수학] 최소자승법 Least Square]로 도출하는 방법에 대해 이야기하는 것입니다. 가속도센서와 자이로센서를 이용한 기존의 각도 추정에 대한 정리 ! 위 그림은 자이로센서의 적분을 통해 각도를 추정할때 보정용으로 가속도센서에서 측정된 각도를 사용할때 많이 사용하는 보정방법중 하나입니다. 위 블럭을 식으로 꾸며보면, 인..
자이로센서의 보정용으로서 가속도센서와 기울기센서의 성능비교 2009. 8. 2. 05:16 이번에는 이전에 소개한 적이 있는 자이로센서를 이용한 각도검출에서 그 보정용센서로 기울기센서를 선택할 것인지 자이로센서를 선택할 것인지를 판단할 성능비교를 주제로 합니다. 미리 말씀드리고 싶은것은 이 실험이 기울기 센서나 가속도 센서, 어느것이 절대적으로 좋다는 결론이 아니라 단지 제가 관심있는 부분에서의 결론임을 미리 밝힙니다. 이전 실험의 정리 이미 이전에 자이로센서([쿼드콥터/HardwarePart] - 자이로센서를 이용한 각도검출과 그 한계)와 가속도센서([쿼드콥터/HardwarePart] - 가속도센서를 이용한 각도 측정과 그 한계), 그리고 기울기센서([쿼드콥터/HardwarePart] - 기울기센서 SA1 테스트)를 각각 소개하면서 각 센서들을 이용한 각도검출과 또한 각 센서들만을 사용할 때..
기울기센서 SA1 테스트 2009. 7. 28. 16:01 작년 초쯤에 기울기센서 SA1을 테스트했었습니다. 자료를 정리하다보니 있길래 당시 테스트했건 결과를 올려보겠습니다. 당시 자이로센서의 적분드리프트([쿼드콥터/HardwarePart] - 자이로센서를 이용한 각도검출과 그 한계)때문에 보정할 센서를 찾고 있었습니다. 당시엔 가속도센서의 보정을 어느정도 하긴했었지만, 기울기 센서가 있다면 왜 자이로를 쓰고 왜 가속도를 쓰는지 의문이었지요. ㅎ.. 그래서 직접 테스트를 수행했습니다. 위에 보면 알다시피 구성하난 깔끔합니다.^^. 5V인가하고 Ground걸면 간단히 현재각도가 나온다는^^ 그러나 바로 스팩에서 문제가 하나 생깁니다. 딴건 빼고 Response time입니다.
자이로 센서 Identification 선형특성 파악 2009. 7. 23. 17:31 뭐 거창한 것은 아니구요. 자이로 센서의 특성을 좀더 공부하면서 뭔가 이것저것 해놓은것을 정리합니다. 이번 내용은 일단 만약 위와 같은 시스템에 사인(sin10t)입력을 인가했을때 나타나는 결과를 가지고, 위 시스템의 특성을 잠시 살쳐보면 위와 같이 알아낼 수 있습니다. 앗.. 제일 밑에 'Ai=1'입니다. 그럼 위 식을 사용해서 Amplitude Ratio와 Phase Angle을 알 수 있습니다. 그 결과는 위에서 처럼 비교가 가능하지요. 즉, 에서 를 이용해서 현재 제가 사용하는 자이로센서(NT- Gyro 300)의 두 특성을 알아보고자 한 것입니다. 그 다음... 자이로에대해 2009/06/15 - [쿼드콥터/HardwarePart] - 자이로센서의 출력에 온도를 고려하기 에서 이야기 했듯이 온도..
반응형

티스토리툴바