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RHex 로봇... 테스트 버젼 2011. 12. 8. 21:10 RHex라는 로봇이 있습니다. 이 로봇 형태가 처음 제안되고 개발되기 시작한 것은 1998년입니다. 물론 이 연도는 그 이전에 순수하게 개발하던 분들을 포함하는 것이 아니라, 미국의 DARPA(Defence Advanced Research Projects Agency)라는 일종의 미국 국방쪽 개발 자금을 관리하는 기관에서 지원하기 시작한 연도입니다. 초기에는 5년간 5백만달러라는 거금이 투자된 로봇입니다. 우리돈으로는 대략 지금 환율로는 56억원정도인데요. 문제는 연도죠^^. 98년에 5백만달러라니... 1987년에 600백만 달러의 사나이라는 미국 드라마가 있었습니다. 어마어마한 과학의 힘으로 다 죽어가던 주인공을 몹시 빠르게 (차보다 빨리) 달리고, 몹시 높게 점프하고 (빌딩옥상정도는 가뿐이), 몹시..
스타게이트 리플리게이터가 현실로? - 블럭화 로봇 MTRAN3 2011. 5. 3. 08:21 몇 년 전쯤... 제가 정말 즐겨보던 드라마.. 중 미드... 중 하나가 스타게이트입니다. 예전에 한 번 제가 스타게이트에 대해 소개했었는데요.[관련글] 그 스타게이트에 나오는 것들 중 꽤 비중을 차지하는 로봇이 하나 있습니다. 리플리게이터라는 놈들인데요. 작은 블럭단위로 되어있는 로봇인데 끊임없이 합체가 가능합니다. 보통은 미니멀한 사이즈로 저정도로 돌아다니는데, 이 정도의 우주선까지도 합체해서 움직일 수 있는데다, 사람과 같은 모양의 로봇으로도 변신이 가능한 놈들이죠... 이 리플리게이터를 갑자기 왜 이야기하냐면, 유투브를 돌아댕기다가 우연히 그 비슷한 아이들을 만났습니다. 이름은 MTRAN3라는 것인데요. 기본적으로 요렇게 생겼습니다. 그리고 이렇게 촉수같은 것이 나와서 다른 블럭과 결합이 가능합니..
휠체어에 적용된 세그웨이 기술 - iBot 4000 2011. 4. 29. 08:55 요즘 제가 부러진 다리[관련글]로 인해 휠체어 생활을 하고 있다는 것을 블로그를 통해 자주 이야기했는데요, 그러다 보니 휠체어.. 좀 더 편한 휠체어에 대한 관심이 커지고 있습니다. 또 제가 블로그를 통해 균형을 잡는 로봇을 몇 개 소개하면서, 로봇을 만드는 방법을 연재까지 한적이 있는데요. 그 중 대표적인 것이 회전형 역진자 시스템인 [프로젝트/Robot] - Rotary type Inverted Pendulum (로터리 역진자) 시스템 과 또, 카트형 역진자 시스템 [프로젝트/Robot] - Cart type Inverted Pendulum (카트형 역진자) 시스템 그리고, 밸런싱 로봇인 [프로젝트/Robot] - [밸런싱 로봇 만들기] 작은 로봇을 하나 완성해서 큰 기쁨을 얻다 이었습니다. 이렇게 ..
특이한 6족 로봇 - RHex를 소개합니다^^ 2011. 3. 4. 07:30 요즘 로봇들중 특이하게나 재미있는 것들을 소개하는 경우가 많네요^^ 오늘은 6족 로봇인데 바퀴의 모양이 특이한 RHex를 소개할려고합니다. 정말 특이하게 생겼죠. 그런데 다리가 저렇게 생겨서 꽤 다양한 기능을 가지게 된답니다. 그것도 간단히 말이죠 일반적인 바퀴로는 갈수없는 지형을 다닐수 있어요 그렇다고 동물의 다리 같은 모양의 로봇이 갈 수없는 곳도 다니게 되구요 이런 지형도 간단히 지나가고 이런 장애물도 통과할 수 있답니다. 또한, 진흙도 통과가 가능하다는군요 물위를 지나가는 기능도 있어요^^ 다리를 바꾸어서 잠수기능도^^ 재미있으면서 특이하죠... 위 사진들이 동영상을 캡춰한거라 영 화질이 엉망이네요... 그래서 동영상도 링크를 하나 겁니다.^^
밸런싱로봇의 트래킹 문제에 대한 해법과 상보필터의 설계시 보정용 센서의 선택 문제에 대한 논문 2011. 1. 2. 22:35 2010년 12월의 마지막 주... 즉.. 2010년의 마지막 주를 저와 저의 실험실 후배들과 그리고 교수님들... 저희 실험실은 모두들 홍콩에서 보냈습니다. 홍콩에서 학회가 있었거든요. 제가 이제 졸업이니 학생 신분으로 학회에 참석하는 것은 마지막이었는데요. 그 마지막을 홍콩에서 보냈네요.^^ 귀국을 12월 31일에 했는데... 이번 여행은 상당히 힘든 여정이었습니다. 크~~^^ ICIMT 2010이라는 학회인데.. 사실.. 마지막으로 논문 주제가 떠올라 혹시하고 급하게 제출했던 학회라 뭐랄까.. 좀 많이 부족했습니다.. 논문이 말이죠...ㅠㅠ 이번 학회에도 실험실에서는 두편을 투고 했는데요... 하나는.. 계속 이야기하던 밸런싱로봇[관련글]의 안정화 제어기 설계기법에서 좀 더 나아가서, 제 블로그에서..
밸런싱 로봇에 관한 논문 2010. 12. 4. 11:56 이번 12월 제어로봇시스템 공학회 논문집에 저의 밸런싱 로봇에 관한 논문이 수록됩니다. 사실 이미 블로그에서 한 번 연재했던 내용을 이쁘게 다시 편집한 것인데요. 밸런싱 로봇 (Balancing Robot) 만들기 연재 1. 동역학 구축 (1) [바로가기] 2. 동역학 구축 (2) [바로가기] 3. 동역학 구축 (3) [바로가기] 4. 기구부 구성 및 모터 파라미터 측정 [바로가기] 5. 제어기 설계 및 MATLAB을 이용한 시뮬레이션 [바로가기] 6. 밸런싱 로봇 만들기 [바로가기] 위 내용을 정리해서 발표한 것입니다. 동역학 모델은 위 연재에서도 이야기했지만, 레고의 마인드스톰의 동역학을 차용해서 저희 밸런싱 로봇에 맞춘 것이고, 제어기는 LQR제어기를 사용했습니다. 로봇의 자세는 자이로 센서와 가속..
1차 상보필터와 Wheeled Mobile Robot에 관한 논문 2010. 12. 3. 12:20 제가 11월22일부터 27일까지 태국-푸켓의 학회에 다녀왔다는 이야기를 드렸었는데요. 거기서 발표한 논문입니다. 뭐 대단한건 아니구요. -그러니까 학술대회에서 발표했다는..뭐.. 그런 변명도 있고.. ㅠㅠ... 하여간 이번에 참석한 학회는 IASTED Technology and Management Conferences 2010 입니다. 사실... 그렇게 유명한 학회도 아니고, 또 분위기가 학구적인 학회도 아닙니다. 그래서 영어에 자신이 없는 분들에게는 유리할 수도.. ㅎㅎㅎ.. 질문이 많이 없거든요..ㅠㅠ... 뭐 하여간... 이번 학회에서는 두 편의 논문이 개제되었는데요. 먼저하나는 [관련글]에서 소개한 1차 상보필터와 [관련글]에서 소개한 2차 상보필터를 둘다 모두 최소자승법으로 설계해서 성능을 비교..
[밸런싱 로봇 만들기] 작은 로봇을 하나 완성해서 큰 기쁨을 얻다 2010. 7. 18. 04:52 이제 기나긴 밸런싱 로봇 만들기 연재를 완결지어야겠습니다.^^. 성질 급하신 분들은 제일 아래 동영상을 먼저 보고 오셔도 됩니다.^^ 제가 만든 방식대로 따라하실려면 이 글에서 제가 링크를 건 모든 문서를 읽어보시길 권장합니다. 왜냐하면, 이번 연재는 실제로 로봇을 만들어가면서 작성된 글이기 때문에 제가 실수하거나 의문이 들었던 부분들도 모두 들어있고, 다시 그 실수나 의문을 해결해가는 과정도 있기 때문입니다. 또한, 단순한 기초지식은 다루지 않았습니다. 특히, DSP 혹은 이 글을 따라하시려고 준비한 마이크로프로세서 무엇이든 어느정도 기초는 알고 있다는 가정입니다. 즉, 엔코더나 ADC 정도, 시리얼 통신, 더 단순하게는 컴파일러의 사용법 정도는 알고 있다는 가정입니다. Balancing Robot [..
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