robot (92) 썸네일형 리스트형 밸런싱 로봇에 관한 논문 2010. 12. 4. 11:56 이번 12월 제어로봇시스템 공학회 논문집에 저의 밸런싱 로봇에 관한 논문이 수록됩니다. 사실 이미 블로그에서 한 번 연재했던 내용을 이쁘게 다시 편집한 것인데요. 밸런싱 로봇 (Balancing Robot) 만들기 연재 1. 동역학 구축 (1) [바로가기] 2. 동역학 구축 (2) [바로가기] 3. 동역학 구축 (3) [바로가기] 4. 기구부 구성 및 모터 파라미터 측정 [바로가기] 5. 제어기 설계 및 MATLAB을 이용한 시뮬레이션 [바로가기] 6. 밸런싱 로봇 만들기 [바로가기] 위 내용을 정리해서 발표한 것입니다. 동역학 모델은 위 연재에서도 이야기했지만, 레고의 마인드스톰의 동역학을 차용해서 저희 밸런싱 로봇에 맞춘 것이고, 제어기는 LQR제어기를 사용했습니다. 로봇의 자세는 자이로 센서와 가속.. 1차 상보필터와 Wheeled Mobile Robot에 관한 논문 2010. 12. 3. 12:20 제가 11월22일부터 27일까지 태국-푸켓의 학회에 다녀왔다는 이야기를 드렸었는데요. 거기서 발표한 논문입니다. 뭐 대단한건 아니구요. -그러니까 학술대회에서 발표했다는..뭐.. 그런 변명도 있고.. ㅠㅠ... 하여간 이번에 참석한 학회는 IASTED Technology and Management Conferences 2010 입니다. 사실... 그렇게 유명한 학회도 아니고, 또 분위기가 학구적인 학회도 아닙니다. 그래서 영어에 자신이 없는 분들에게는 유리할 수도.. ㅎㅎㅎ.. 질문이 많이 없거든요..ㅠㅠ... 뭐 하여간... 이번 학회에서는 두 편의 논문이 개제되었는데요. 먼저하나는 [관련글]에서 소개한 1차 상보필터와 [관련글]에서 소개한 2차 상보필터를 둘다 모두 최소자승법으로 설계해서 성능을 비교.. [밸런싱 로봇 만들기] 작은 로봇을 하나 완성해서 큰 기쁨을 얻다 2010. 7. 18. 04:52 이제 기나긴 밸런싱 로봇 만들기 연재를 완결지어야겠습니다.^^. 성질 급하신 분들은 제일 아래 동영상을 먼저 보고 오셔도 됩니다.^^ 제가 만든 방식대로 따라하실려면 이 글에서 제가 링크를 건 모든 문서를 읽어보시길 권장합니다. 왜냐하면, 이번 연재는 실제로 로봇을 만들어가면서 작성된 글이기 때문에 제가 실수하거나 의문이 들었던 부분들도 모두 들어있고, 다시 그 실수나 의문을 해결해가는 과정도 있기 때문입니다. 또한, 단순한 기초지식은 다루지 않았습니다. 특히, DSP 혹은 이 글을 따라하시려고 준비한 마이크로프로세서 무엇이든 어느정도 기초는 알고 있다는 가정입니다. 즉, 엔코더나 ADC 정도, 시리얼 통신, 더 단순하게는 컴파일러의 사용법 정도는 알고 있다는 가정입니다. Balancing Robot [.. [밸런싱 로봇 만들기] 9. 기구부 재구성 및 모터 파라미터 수립 2010. 6. 30. 04:50 우리나라의 월드컵이 끝났네요. 한동안 이것저것 걱정은 잠시 접어두고 월드컵에 푹 빠져있었습니다. 우루과이전을 마치고 흘린 차두리 선수의 눈물이 머릿속에 오래 남아 그 좋아하던 술도 그날은 마시지 않고, 그저 아쉬움을 삼켰네요. 그래도 우루과이와의 마지막 경기는 2002년 월드컵의 그 멋진 경기들 만큼이나 오래 기억될 것 같습니다. 아주 멋진 경기였다고 생각합니다.^^ Balancing Robot [밸런싱 로봇 만들기] Yaw 움직임을 포함한 동역학 Balancing Robot [밸런싱 로봇 만들기] Lego Mindstorm 동역학 따라하기 Balancing Robot [밸런싱 로봇 만들기] 동역학 모델 구축하기 (최종) Balancing Robot [밸런싱 로봇 만들기] 기구부 재구성 및 모터 파라미터.. [밸런싱 로봇 만들기] 8. 동역학 모델 구축하기 (최종) 2010. 6. 22. 17:40 실제 제작과 연재를 동시에 진행하다보니 약간 혼선이 있었습니다만, 이번에는 밸런싱로봇의 동역학 최종 결과를 보여드릴려고 합니다. 일부 레고문서(^^)를 참조했었지만, 실제 연제의 시작은[프로젝트/Robot] - [밸런싱 로봇 만들기] 5. Yaw 움직임을 포함한 동역학 (1)였구요. 여기서 라그랑지 방정식을 손으로 직접 풀어도 보고, MATLAB을 이용해서 유도하여 그 결과식이 맞다는 것을 알게 되었습니다. 그래서 라그랑지 방정식을[프로젝트/Robot] - [밸런싱 로봇 만들기] 7. Lego Mindstorm 동역학 따라하기에서 검증했습니다. Balancing Robot [밸런싱 로봇 만들기] Yaw 움직임을 포함한 동역학 Balancing Robot [밸런싱 로봇 만들기] Lego Mindstorm .. [밸런싱 로봇 만들기] 7. Lego Mindstorm 동역학 따라하기 2010. 6. 20. 04:22 요즘 너무 머리가 복잡하고 일손이 잡히질 않습니다. 왜냐구요? 먹고살 궁리때문이지요. 그러서 자꾸 살만 찝니다. 응? 먹고살 궁리를 하는데 왜 살찌냐구요? 음... 먹고살 궁리를 하다보니 스트레스 받아서 야밤까지 안자고 있다가 새벽에 술먹거든요... 응? 먹고살 궁리하는데 술먹을 돈은 어디 있냐구요??? 이제 다 떨어져 갑니다. ㅋㅋㅋ 음 본론으로 들어와서 밸런싱로봇을 만드는 걸 연재하다가 갑자기 레고 마인드스톰으로 넘어와버렸네요. 뭐 저의 나쁜 머리탓입니다만...ㅠㅠ 직접 공부하는 것이나 요즘 준비하는 논문과 관련없이 별도의 연재를 다루는 것이 힘들다는 것을 뼈저리게 느끼는 중입니다. 뭐 그래도 하기로한 연재니 계속 하는 것이고, 또 이것도 저의 공부가 될테니 말이죠. Balancing Robot [밸.. [밸런싱 로봇 만들기] 5. Yaw 움직임을 포함한 동역학 (1) 2010. 6. 12. 07:07 이번 연재는 꽤 길게 끌고 있네요. (연재의 길이가 길어지는 거라면 차라리 좋은데, 연재간 간격이 길어지고 있네요...ㅠㅠ) 요즘 기말고사 채점과 계절학기 수업 준비, 그리고 가장 큰 것은 논문준비로 인해서 입니다. (그럴거라는 생각은 안하지만..) 혹시 연재를 기다리시는 분들께는 꽤나 죄송합니다. 이제 좀더 하고 나면, 하드웨어(DSP2812)적인 부분도 다뤄야하는데 말이죠.^^ 거기다 또 하나 고민이 생겼는데, 이전(2005년)에 저희가 밸런싱로봇을 한 번 만들었다[관련글]는 사실을 이야기했었는데요. 이것을 가지고, 그대로 진행하는 것은 왠지 좀 부족하지 않나 싶어 로봇의 YAW움직임도 제어하는 밸런싱로봇을 만들어야하지 않을까 생각하게 된겁니다. 그렇게 할려면 동역학도 수정되어야하거든요. 하드웨어적인.. [밸런싱 로봇 만들기] 3. 동역학 모델 구성하기 2010. 5. 18. 06:40 밸런싱 로봇 (Balancing Robot) 만들기 연재 1. 동역학 구축 (1) [바로가기] 2. 동역학 구축 (2) [바로가기] 3. 동역학 구축 (3) [바로가기] 4. 기구부 구성 및 모터 파라미터 측정 [바로가기] 5. 제어기 설계 및 MATLAB을 이용한 시뮬레이션 [바로가기] 6. 밸런싱 로봇 만들기 [바로가기] 동역학 모델은 왜 만드는가? (수학은 왜 공부하는가???) 지난번에 밸런싱로봇의 기구부를 구성했었는데요. 이번에는 밸런싱로봇의 수학적 동역학 모델을 구성할려고 합니다. 그전에 이렇게 복잡한 수식으로 표현된 동역학 모델이 필요한가? 하는 질문을 가질 수 있는데요. 꼭 답을 드린다면, 뭐 꼭 필요하지는 않다라고 할 수 밖에 없겠네요. 만약, 밸런싱로봇을 하드웨어적으로 구성을 완료하고 안.. 이전 1 ··· 8 9 10 11 12 다음
