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자동 발사 총을 장착한 군사형 주행 로봇 테스트 2013. 7. 2. 17:58 장마가 시작되었나봐요. 아침부터 비가 오더니 지금은 오다말다를 반복하네요. 그래도 다행인건 무더위가 약간 도망갔다는것이 그나마 다행이랄까요^^. 오늘은 최근 제가 몸담고 있는 연구소에서 테스트 중인 주행로봇 이야기를 해볼까합니다. 이전에 [The Robot/Robot by PinkWink] - 험난한 지형에서 주행가능한 모바일 플랫폼 테스트 라는 글을 통해 주행로봇을 좀 보여드렸었는데요. 그중 하나에다가 군사형 로봇이라는 특징에 맞게 요렇게 총을 달아봤습니다. 총구 끝에 주황색 마개가 보이시죠? 저희 연구소에 쌍둥이 아빠가 있는데 그분이 그러시더군요. 저 주황색 총구가 진짜 총이 아님을 의미하는 거라고 ^^ 뭐 여하튼 저희는 진짜 총을 달 수는 없으니까요. 그래도 저 총 가격이 대략 30~40만원짜리인 ..
플리퍼(Flipper)가 달린 궤도(Track)형 주행로봇 2013. 4. 23. 17:08 요즘 벗꽃도 질려고 하고, 이제 봄도 끝날려고 하나봅니다. (힝.. 여러 사정으로 벗꽃 구경도 못했는데 말이죠...ㅠㅠ) 요즘 좀 재미난 작업을 몇개 진행 중인데요. 같이 일하는 연구원들한테 시킨거지만(^.^) 뭐 아무튼 그 일을 시킨건 저니까요.. ㅋㅋ. 하여간 플리퍼라는 아이가 달린 궤도형 주행로봇을 테스트 중입니다.궤도형이라는게 장점이 크긴합니다만, 그래도 자기 한계라는게 있죠. 그걸 좀 더 극복하도록 도와주는 여러 장치들이 있습니다. 그중에서 플리퍼(Flipper)라고 부르는 아이를 장착한 모델이 있습니다. 그래서 계단이나 장애물을 좀 더 유용하게 극복할려는 거죠.바로 저렇게 생겼습니다. 저런 앞에 달린 발같은 아이로 장애물을 극복해서 주행하는 거죠. 사실 위의 그림과 같은 궤도를 만드는 것도 실..
로봇의 자율주행. 그리고 무인 전기 자동차 2012. 11. 7. 17:42 참으로 바쁜척하고 있습니다.^^. 얼마전 신혼여행을 다녀오고, 또 여러가지 일들이 겹치면서 많이 바쁜척하고 있어요. 알고봤더니, 저는 여러가지 일이 동시에 발생하면, 하나씩 처리를 못하고, 통채로 고민하는 시간을 좀 쓸데없이 많이 가지는 스타일이더군요. 그러면 안되는데 말이죠. 이제 차분히 하나씩 정리해 나가야겠어요. 요즘 제가 일하는 연구소에서는 약간 급하게 돌아가는 거긴 하지만, 자율주행이라는 것에 꽤 많은 관심을 가지고 있답니다. 먼저 [관련글]에서도 한번 이야기 했지만, 이 아이를 작년 11월부터해서 올해 2월경 만들어서 꽤 많은 이야기를 했는데요. 이 놈을 가지고 홍보용 동영상을 만들었네요. 이 동영상입니다. 차는 둘째치고, 동영상은 참 잘 만들었죠?^^ 아직은 동영상처럼 구동되기에는 많이 부족..
LinuxCNC/EMC2를 이용하여 스태핑모터 돌리기 설정^^ 2012. 9. 5. 16:46 요즘 참으로 정신이 없습니다. 진득하니 뭔가 하나를 끝내야하는데, A라는 일을 하다가, 갑자기 B하다가, C하다가, 다시 A로 돌아와서 일하다가... 뭐 이러다보니, 시간의 효율성이 무쟈게 떨어지네요. 아무튼, 요즘 또 하나의 공부하는 꼭지로, 리눅스를 건드려보고 있습니다. 일명 LinuxCNC.본래, 가공 데이터가 공작기계쪽으로 넘어가게되면, G-code로 변환되어 넘어갑니다. 이를 Mach3같은 PC프로그램에서 해석해서 공작기계쪽에 지령을 내리게 되죠. 공작기계쪽은 인터페이스보드가 이 지령을 받아, 다수의 축이 있는 공작기계의 모터의 직접 명령을 가하게 됩니다.일반적으로 CNC같은 공작기계는 스탭모터를 많이 사용하구요. 그런데, MS-Window기반의 이런 프로그램은 인터넷 문서들의 리포팅을 받아보면..
위험물 제거 로봇. 무반동 물 분사기 장착형 2012. 8. 17. 08:55 때는 이런 무더위가 오기 직전, 지금으로부터 대략 3-4개월 전입니다. 서해지방해양경찰청의 폭발물 제거팀에서 로봇 제작을 의뢰하는 문의가 옵니다. 그 분들은 크게 두 가지 이유로 의뢰를 하는데요. 첫째는 폭발물과 같은 위험물 제거 로봇들이 너무 비싸다는 것입니다. 그래서 일선 경찰청에서 구매하기엔 너무 힘들다는 것, 그리고, 이미 사람이 직접 운용하는 장비를 막대한 예산을 투입하여 구매를 했는데, 이를 중복되는 새로운 장비를 구매해서 놀려둘수는 없다는, 즉 두번째는 기존의 장비를 재활용하는 로봇을 구현하고 싶다는 것이었습니다. 그래서 저희가 또 만들었습니다^^. 이번에는 세 대를 한 세트로 만들었는데요. 뭐... 이번건은 안타깝게도, 제가 한 일은 하나도 없습니다. 저희 고수의 반열에 오른 연구원들이 투..
쿼드콥터의 세계 1위 연구실. 펜실베니아 대학 GRASP 연구실 2012. 6. 16. 12:15 제가 석사 2년차 박사 1년차때쯤... (휴~ 벌써 10년이나 전 이야기네요.ㅠㅠ) 쿼드콥터에 관심을 가지게 됩니다.[관련글] 블로그 포스팅에서는 2009년입니다만,.^^. 그리고, 이 쿼드콥터의 이론적 제어기법에 대한 이야기들을 잠시했습니다.[관련글1, 관련글2, 관련글3, 관련글4] 당연히 동역학적 면에서 시작해서 시뮬레이션 단계의 제아기가 적용되었으니, 실제로 만들었어야하는데요. 문제는... 못만들었습니다.ㅠㅠ. 당시엔 어떻게 실제로 만들어야하는지를 몰랐거든요.ㅠㅠ. 그렇게 어떻게 실제로 만드는지를 가지고, 꽤 많은 시간을 보냈습니다.실제로는 몇번 만들었습니다만, 잘 되지 않았습니다. 그러다가 문제점이 무엇인가를 고민고민하다가, 다시 시작한 것이, 각도추정이었습니다. 알고봤더니 저희가 쿼드콥터의 자..
주행로봇의 무선 조종기 및 구동 컨트롤러 2012. 4. 19. 10:16 제가 일하는 곳에서 한 연구원과 저는 몇 주 전쯤 이런 이야기를 주고받습니다. (연구원) 뭔가 저희 주행로봇들의 무선 조종기가 일관성이 없어요. 그렇다고 계속 RC용 무선 조종기를 가져다 쓰기엔, 그래도 명색이 로봇회사인데 좀 어색하구요. 그냥 플라스틱 케이스에 둥둥 때려박아서 만드는건 좀 싸보여요.(PinkWink) 음.. 그럼 어떻게 하죠? (아무 생각이 없음...ㅠㅠ)(연구원) 뭔가 일관성 있는 모습에 좀 더 보편적인 기능을 가진 뭔가를 만들면 어떨까요?(PinkWink) 오오.. 훌륭한 생각이에요. 당장 하세요^^(연구원) 제.... 제가 하는 건가요?ㅠㅠ(PinkWink) 구럼... 다른사람이 하면 아이디어를 뺏어가는 거자나.. 그럼 얼마나 슬퍼... ㅋㅋㅋㅋㅋ(연구원) 전.. 전.. 그냥 제 ..
모바일 로봇 / 모바일 플랫폼 테스트 中 2012. 4. 5. 09:31 아주 예전에 DC-Servo를 시작했다고, 이야기를 한 적이 있습니다.[관련글] 그리고 나서, 그 때의 경험으로 다시 RHex라는 로봇을 개발[관련글]해보고, 일단 1차 종료(결점을 보완해야하니까요)했다는 말씀도 드렸는데요.[관련글] 그리고, 나서 다시 DC-Servo를 이용해서 모바일플랫폼/모바일로봇이라고 부르는 주행로봇을 만들었습니다. 잘 생겼죠?^^. 이건 테스트 버젼입니다. 다시 색상이 들어가고, 일부 문제점을 보완한 것이 지금 제작중이에요^^. 이렇게 간단해 보여도 꽤나 많은 손길이 들어간답니다. 먼저, 저 바퀴만 해도 꽤 많은 공이 들어가구요. 사실 바퀴를 만든다는 것은 생각보다 신경써야할 것이 많습니다. 특히나, 양산을 생각하는 경우는 더하죠. 항상 주행로봇에서는 입맛에 맞는 바퀴를 선정하는..
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