robot (91) 썸네일형 리스트형 [DC 모터 제어] 모터의 속도 제어기 설계 및 MATLAB 시뮬레이션 2015. 5. 21. 07:00 최근에 모터의 전류제어기[바로가기]를 이야기했었네요.^^. 이전에 이야기했던 전류제어기와 지금 이야기할 속도 제어기 모두 "전기기기제어론"이라는 책이 출처입니다.^^ 좋은 내용이 많으니 한 번 보는것도 추천합니다.^^ 일단 지금은 MATLAB을 이용한 시뮬레이션이 주 관점이라서 뭐 구조에 대해서만 다루는 것이긴 합니다만^^. 이렇게 MATLAB/Simulink 블럭을 꾸며 보았네요. 이전에 다룬 전류제어기가 있구요. 그 뒤에 속도 제어기를 두었습니다. 전류제어기는 이전 글에도 다루었지만... 참조용으로 그냥 한 번 다시 보여드리는 거구요. 위에서 보이는 ref INPUT은 윗 단의 속도제어기가 내놓은 결과를 가하면 됩니다.^^ 위 그림이 속도 제어기 입니다. 전류제어기 처럼 anti-windup 제어기가.. MATLAB을 이용하여 Two Link Planar의 역기구학 해석하기 2014. 12. 3. 07:00 저는 취미처럼 요즘 기구학을 학습해가고 있는데요. 사실 제가 기구학에 관심을 가진건 예전.. 음 그러니까 제가 첫 직장을 관두고[바로가기], 여기저기 밥 얻어먹고 다니던(^^) 시절에 로보링크에 한 이사님이 선물해 주신 로봇 교육용 키트로 만든 로봇암[바로가기] 때문인데요.^^. 이걸가지고 뭐 재미나게 놀게 없을까 하다가 시작된 것이지요. 물론 지금의 회사일을 볼때 조금 있다가 사용될 지식이기도 합니다만... 지금은 모터제어기(보다는 약간 로봇제어기에 가까운)에 집중하고 있기 때문에 당장 사용될 건 아닙니다만^^. 뭐 아무튼 그렇다는 거죠^^ 그래서 처음에 예제로 Two Link Planar를 대상으로해서 MATLAB으로 검증하면서 기초적인 부분을 확립하면서 정기구학을 했고[바로가기], 그 후 Proce.. Processing에서 Two Link Planar를 정방향 기구학으로 해석한 시뮬레이션 2014. 11. 21. 07:00 얼마전에 제가 즐겨보는 예능의 PD인 나영석 피디의 인터뷰 중 이런 이야기가 있더군요. “그냥, 정당한 인간적 대우를 해주면 된다. 70~80명의 스태프가 거기 있는 이유는 각자 하나하나 소중한 역할이 있어서다. 예를 들어 배차 담당을 하는 친구가 있는데 그 일이 사실 도드라지진 않지만 잘 안되면 욕은 욕대로 무지하게 먹는 자리다. 그럼 그 친구한테 권한을 주고 ‘네가 책임을 지고 해줘’ 맡기고 ‘고맙다, 수고했다, 너니까 했다’ 이런 얘길 하는 게 내가 할 수 있는 다다. 그렇게만 해도 ‘아, 피디님한테 칭찬받았어’가 아니라 ‘나도 1박2일을 위해 뭔가를 하고 있어’가 되는 거다. 그런 주인의식을 갖는 게 진짜 하늘과 땅 차이다. 그런 사소한 차이가 100%를 채운다고 믿는다.”-. 출연자 뿐만 아니라.. 정방향 기구학(forward kinematics)의 기초와 Two Link Planar 예제 2014. 11. 14. 07:00 사실 PinkWink는 기구학을 제대로 사용한 적이 없습니다. 항상 누군가 만들어 놓은 기구학적 모델을 이용한다던지 혹은 그냥 [바로가기]처럼 기하학적으로 푼다든지 하는 일들이 많았습니다. 그렇게 기하학적으로 풀면 머리가 좀 아프면서도 또 뭔가 정신이 맑아지는 듯한 느낌도 있거든요^^. 요즘은 정말 원없이 재미있게 연구(공부)하고 그걸 바로바로 적용시키는 재미에 푹 빠져있었답니다. 모터 제어기의 (회로부분빼고^^) 제어기의 이론적 코어를 완성하고, 그걸 (회사의 여건상) 직접 임베디드로 구현하는 작업을 거의 끝내가고 있거든요. 물론 실제 완전히 적용할려면 당연히 더 많은 노가다성 일들이 남아 있죠. 물론 이런 종류의 임베디드 환경이 처음이니 옆자리 동료를 무쟈게 괴롭히면서^^ 말이죠^^) 그런데 이제 이.. Python에서 간단하게 진자 운동 시뮬레이션을 애니메이션으로 구현하기 2014. 10. 31. 07:00 요즘은 회사안에서 개인의 만족도에 대한 생각들을 많이 하는 편입니다. 물론 지금의 일이 아주아주 재미있고 멋진데 사실 저는 좀 더 많은 일을 할 수 있으면 좋겠다는 생각을 하고 있거든요. 뭔가 의견만 내면 의도대로 잘 되지 않을때가 있으니 차라리 내가 책임지더라도 한번 끝까지 밀어부쳐보고 싶다는 생각을 하게 되죠. 그런데 이게 문제가 되는 것은 조직내에서의 이런 돌출 행동에 대한 시선과 또 내 이름이 들어갈 이 로봇이 정말 멋지게 완성되었으면 좋겠다는 순수한 생각이 한 50%, 그러면서 내가 좀 많은 부분을 할 수 있는 능력이 (있다는 것이 아니라) 있으면 좋겠다는 약간은 불순한 생각이 또 한 50%가 되면서 분명 오해의 소지가 있는거죠. 그러니... 이런 저런 생각으로 머리가 복잡할때는 그러면서 답이 .. Python에서 화일로 저장된 데이터를 Plot하는 간단한 예제 2014. 10. 29. 07:00 어떤 다른 이유없이 그냥 순전히 호기심에서 시작된 프로그램 공부는 또 별로 목적이 없어서 인지 그리 잘 진행되지 않았네요. 사실 제가 Python에 처음 관심을 가진건 더~ 오래전이지만, 실제로는 [바로가기]때부터였는데요. 그때가 2013년 7월이니 저도 참~ 게으른 사람이었나봅니다.^^. 뭐 여하튼 오늘을 살짝 Python에서 그래프그리는 예제를 보일까 하는데요. 간편히 화일로 저장되어 있는 데이터를 읽어서 그래프로 그리는 일을 해보도록 하겠습니다.^^. 먼저 화일은 위와 같이 탭문자로 구분된 숫자들이 저장된 txt 화일입니다. 필요하신분이 있을지 의문이지만 필요하시면 위 화일을 받으시면 됩니다. 이제 이렇게 저장된 화일을 열어서 탭으로 구분된 데이터를 각각의 변수에 저장하고 이를 다시 그래프로 표현하.. 2014 로보월드~ 처음으로 그냥 구경하는 로보월드~^^ 2014. 10. 27. 07:00 학교에서 뛰쳐나와서 처음으로 사회생활을 시작한 것은 2011년이었습니다. 그렇게 시작한 사회생활과 밀접한 관계가 있는 행사가 하나 있는데 바로 로보월드입니다. 뭐 제가 행사 주관과 뭔 연관이 있다는 것이 아니라~^^, 로보월드라는 행사를 항상 참가했기 때문입니다. 그것도 큰 규모로 준비하고 전시를 했었죠. 그렇게 2011년[바로가기], 2012년, 2013년[바로가기]까지 로보월드에 참가를 하고, 또 나름대로 각 종 전시회들을 막 다녔었죠. 그러다가 어쩌다가 첫 직장을 그만두고[바로가기] 지금의 직장으로 옮기면서, 제가 준비할 일은 없어진거죠^^. 물론 지금의 회사도 로보월드에 참가하고 있습니다만.. 전 전시담당인원이 아니라서요. 그냥 참관을 갔죠. 그래도 저희 회사의 수술로봇도 전시를 했답니다. 아무튼.. Processing에서 진자 운동을 애니메이션으로 시뮬레이션하기 2014. 10. 24. 07:00 최근 저는 1차 혹은 2차 미분방정식을 직접 프로그램으로 푸는 Runge Kutta를 소개하고 MATLAB m-file을 이용해 구현한 코드를 다루었는데요.[바로가기] 그리고 나서 MATLAB을 아용해서 진자의 자유운동을 애니메이션으로 직접 보여주는 프로그램도 한 번 다루어 보았습니다.[바로가기]^^ 그런데 사실 MATLAB을 또 많이 쓰는 분들이 어디 있겠습니까..ㅠㅠ. 물론 이 글을 보고 미방을 직접 풀 사람도 없을듯 합니다만.ㅠㅠ. 뭐 그래도 이왕하는 김에 예제 하나 더 다루겠습니다. 바로 제가 몇 번 소개했던 적이 있는 Processing인데요. 처음엔[The Robot/Prog.Lang.] - Processing 프로세싱 언어를 소개합니다.그냥 어떤 것인지 소개했고... 그리고[The Robot.. 이전 1 ··· 4 5 6 7 8 9 10 ··· 12 다음
